一种全自动化的包装箱垫片折叠装箱一体设备的制作方法

1.本发明属于包装设备领域，尤其是涉及一种全自动化的包装箱垫片折叠装箱一体设备。


背景技术：

2.设计专用的包装箱用于对牛奶进行包装时，包装箱内通常会放入垫片；对于纸袋的牛奶瓶，在包装内放置箱体垫片，可以起到缓冲的作用，避免牛奶瓶运输中直接撞击箱体造成牛奶包的破损，对于瓶装的牛奶，通常在包装内放置箱底垫片，也可以起到缓冲的作用，同时垫片也可以对牛奶包装箱起到支撑作用，使牛奶包装箱更加的美观耐用；但是垫片也是用纸板折叠而成，折叠的过程以及将折叠完成的垫片放入牛奶包装箱的过程都需要人工进行操作，这无疑增高了包装成本，人力成本；而且人工折叠的效率也不是很高。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明旨在提出一种全自动化的包装箱垫片折叠装箱一体设备，通过全自动化的设备完成对垫片的折叠以及装箱作业，对包装箱运输传送作业，取代人工，提高垫片装箱的效率。
4.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
5.一种全自动化的包装箱垫片折叠装箱一体设备，包括用于包装箱底垫片的取放折叠系统、用于包装箱体垫片的取放折叠系统、包装箱空箱吸取入位系统和用于垫片入箱的包装箱传送机构；
6.包装箱空箱吸取入位系统、用于包装箱底垫片的取放折叠系统、用于包装箱体垫片的取放折叠系统依次排列设置，且用于垫片入箱的包装箱传送机构依次穿过包装箱空箱吸取入位系统、用于包装箱底垫片的取放折叠系统、用于包装箱体垫片的取放折叠系统，用于对包装箱进行传送，并且在经过用于包装箱底垫片的取放折叠系统时接收下垫片；在经过用于包装箱体垫片的取放折叠系统时接收上垫片。
7.进一步的，包装箱空箱吸取入位系统，包括包装箱空箱输送定位机构、包装箱空箱取放机构、空箱取放总架，包装箱空箱输送定位机构固定安装至空箱取放总架底部一侧，包装箱空箱取放机构固定安装至空箱取放总架顶部；
8.包装箱空箱输送定位机构，包括空箱输送机构和空箱定位机构，其中空箱输送机构包括空箱输送支架、空箱输送履带、空箱输送主动轮、空箱输送从动轮、空箱输送电机，空箱输送主动轮固定安装至空箱输送支架第一端，空箱输送从动轮固定安装至空箱输送支架第二端，空箱输送履带绕过空箱输送主动轮和空箱输送从动轮首尾相接，空箱输送电机固定安装至空箱输送支架的第一端，且空箱输送电机的输出端连接至空箱输送主动轮，实现空箱输送履带的转动；空箱输送支架上部还设有空箱输送围栏，空箱输送支架中部设有空箱定位机构，用于对包装箱进行定位。
9.进一步的，空箱输送支架的第一端还设有空箱输送限位板，所述空箱输送限位板
用于对包装箱进行限位；空箱输送围栏包括一号栏杆、二号栏杆、三号栏杆和四号栏杆，一号栏杆和二号栏杆通过栏杆支架从上至下设置在空箱输送支架的一侧，三号栏杆和四号栏杆通过栏杆支架从上至下设置在空箱输送支架的另一侧；
10.空箱定位机构包括空箱定位架、空箱定位气缸和空箱定位板，空箱定位架固定安装至空箱输送支架的中部，空箱定位气缸安装至空箱定位架，空箱定位气缸的输出端设有空箱定位板；空箱定位板从一号栏杆和二号栏杆之间穿出；空箱定位板靠近空箱输送支架第二端的端部，为弯曲结构；空箱定位机构与空箱输送限位板之间长度至少能够容纳4个包装箱；
11.包装箱空箱取放机构，包括空箱移动机构和空箱取放机构，空箱移动机构的空箱移动支撑架固定安装至空箱取放总架，实现空箱移动机构与空箱取放总架之间的固定连接，空箱取放机构的空箱取放座与空箱移动机构的空箱移动一履带和空箱移动二履带固定连接，实现空箱移动机构和空箱取放机构之间的连接。
12.进一步的，空箱移动机构包括空箱移动电机、空箱移动支撑架、空箱移动主动轮和空箱移动从动轮，两个空箱移动主动轮通过传动轴连接，每一个空箱移动主动轮均通过空箱移动支撑架安装至空箱取放框架一侧；两个空箱移动从动轮通过传动轴连接，每一个空箱移动从动轮均通过空箱移动支撑架安装至空箱取放框架另一侧，位于一侧的空箱移动主动轮和空箱移动从动轮通过空箱移动一履带连接，另一侧的空箱移动主动轮和空箱移动从动轮通过空箱移动二履带连接，空箱移动电机的输出端与空箱移动主动轮连接，实现对空箱移动一履带、空箱移动二履带的驱动；
13.空箱取放机构包括空箱取放座、空箱取放框架、空箱取放垂直驱动组件、空箱取放横梁和空箱取放吸盘组件，空箱取放座四角分别设有一个套筒，其中空箱取放框架由四个导向柱、上固定板和下固定板组成，上固定板四角通过四个导向柱连接至下固定板，四个导向柱分别套接至过空箱取放座的四个套筒，空箱取放座上表面设有空箱取放垂直驱动组件，用于控制实现空箱取放框架相对空箱取放座的上下移动，空箱取放横梁固定连接至下固定板，实现空箱横梁与空箱取放框架的连接，空箱取放横梁设有四个空箱取放吸盘组件。
14.进一步的，空箱移动一履带下方设有空箱移动一滑轨，空闲移动二履带下方设有空箱移动二滑轨，空箱取放座底部通过空箱取放滑块与空箱移动一滑轨、空箱移动二滑轨连接，一号移动固定块将空箱移动一履带固定至空箱取放座一侧，二号移动固定块将空箱移动二履带固定至空箱取放座另一侧，实现空箱取放机构相对空箱移动机构的滑动；空箱取放垂直驱动组件包括垂直驱动电机、垂直驱动轮、垂直张力轮、垂直驱动架和垂直驱动齿带，垂直驱动架安装至空箱取放座上表面，垂直驱动轮和垂直张力轮设置在垂直驱动架内部，垂直驱动电机安装至垂直驱动架一侧，且输出端连接至垂直驱动轮，垂直驱动齿带一端固定至上固定板，另一端绕过垂直张力轮与垂直驱动轮啮合，实现垂直驱动电机对空箱取放框架在垂直方向的上下驱动；
15.空箱取放横梁底部设有取放横梁滑轨，空箱取放吸盘组件包括取放吸盘一号柱、取放吸盘二号柱和取放吸盘座，互相平行的取放吸盘一号柱和取放吸盘二号柱顶部通过取放吸盘滑块连接至取放横梁滑轨，实现空箱取放吸盘组件与空箱取放横梁的连接，空箱取放横梁一侧设有空箱取放移动气缸，空箱取放移动气缸的输出端连接至取放吸盘滑块，实现空箱取放吸盘组件相对空箱取放横梁的移动，取放吸盘一号柱、取放吸盘二号柱的底部
套接至取放吸盘座，实现取放吸盘座相对取放吸盘一号柱、取放吸盘二号柱的上下移动，取放吸盘座底部设有两个空箱取放吸盘本体。
16.进一步的，包括垫片输送机构、垫片吸取翻转机构、包装箱底垫片折叠机构、垫片吸取装箱机构和机架；垫片输送机构的输送底座固定安装至机架一侧，垫片吸取翻转机构的翻转主轴两端分别通过翻转固定座固定安装至机架，且垫片吸取翻转机构设置在垫片输送机构的输出端一侧，包装箱底垫片折叠机构的下折叠支撑架固定安装至机构，且包装箱底垫片折叠机构设置在垫片吸取翻转机构下方，垫片吸取装箱机构的双自由度移动机构固定安装至机架的顶部，包装箱底垫片也称作下垫片，下垫片依次经过垫片输送机构、垫片吸取翻转机构、包装箱底垫片折叠机构、垫片吸取装箱机构；
17.包装箱底垫片折叠机构，包装箱底垫片折叠机构，包括下折叠支撑架、下折叠组件，下折叠支撑架顶部设有若干下折叠组件，其中下折叠组件包括下折叠一组件、下折叠二组件、下折叠中组件、一组件气缸和二组件气缸，下折叠支撑架顶部设有若干互相平行的下折叠滑轨，下折叠一组件的下折叠一底板底部的两端分别通过一个下折叠滑块滑动连接至两个下折叠滑轨一端，下折叠二号组件的下折叠二底板底部的两端分别通过一个下折叠滑块滑动连接至两个下折叠滑轨另一端，下折叠中组件的下折叠中底板底部的两端分别固定连接至两个下折叠滑轨的中部，且下折叠一底板、下折叠二底板和下折叠中底板互相平行；一组件气缸、二组件气缸固定安装至下折叠支撑架，下折叠一组件的下折叠一底板通过传动杆连接至一组件气缸，下折叠二组件的下折叠二底板通过传动杆连接至二组件气缸，实现下折叠组件与下折叠支撑架之间的配合。
18.进一步的，垫片输送机构用于对箱体垫片和箱底垫片进行输送，包括一号挡板、二号挡板、输送底座、输送电机、主动辊轮、从动辊轮和垫片传送带；一号挡板固定安装至输送底座的一侧，二号挡板固定安装至输送底座的另一侧，一号挡板、二号挡板和输送底座之间形成输送区，输送底座一端设有主动辊轮，输送底座另一端设有从动辊轮，垫片传送带绕接至主动辊轮和从动辊轮，输送电机安装至输送底座，且输送电机的输出端连接至主动辊轮，实现主动辊轮的转动，进而实现输送带的转动；
19.输送底座上设有挤压座，挤压座与输送底座为可拆卸连接，且挤压座能够在输送底座上滑动，挤压座包括挤压滑座和挤压板，挤压板安装至挤压滑座，挤压板垂直于输送底座，挤压板用于对放置在垫片传送带上的箱体垫片和箱底垫片进行挤压；
20.靠近从动辊轮的一端，一号挡板和二号挡板内侧均设有一个缓冲板，缓冲板的端部向下倾斜用于箱体垫片或箱底垫片顺利进入缓冲板；一号挡板和二号挡板靠近从动辊轮一端的顶部分别设有一个垫片阻隔组件；垫片阻隔组件包括阻隔连接一板、阻隔连接二板，阻隔连接一板和阻隔连接二板首尾相接形成整体呈l型的一体结构，阻隔连接一板设有两个长圆孔，用于通过螺栓连接至一号挡板或二号挡板，阻隔连接二板的的内侧设有两个滚轮，用于减小垫片经过垫片阻隔组件的摩擦力。
21.进一步的，垫片吸取翻转机构包括翻转电机、翻转传动轴、翻转主轴、翻转固定座、翻转框架和翻转导向组件，翻转主轴两端分别通过一个翻转固定座连接至机架，翻转框架两侧的第一端铰接至翻转主轴，翻转框架两侧的第二端分别连接至翻转导向组件，翻转框架的翻转安装轴设有若干吸盘安装座，每个吸盘安装座均设有两个翻转吸盘，翻转电机的输出端设有凸轮，凸轮端部通过翻转传动轴连接至翻转框架的翻转连接件；
22.翻转框架包括翻转安装轴、框架一号连接梁、框架二号连接梁、框架三号连接梁，翻转安装轴依次通过互相平行的框架一号连接梁、框架二号连接梁、框架三号连接梁连接至翻转主轴，且翻转安装轴能够相对框架一号连接梁、框架二号连接梁、框架三号连接梁转动，每两个安装在翻转安装轴的带有翻转吸盘的吸盘安装座形成一组翻转吸盘组；翻转连接件套接至翻转主轴，且翻转连接件固定连接至框架二号连接梁，翻转传动轴通过翻转连接件连接至框架二号连接梁；
23.翻转导向组件包括翻转导向杆、导向杆安装架和翻转导向块，导向杆安装架固定安装至机架，翻转导向杆一端铰接至导向杆安装架，翻转导向杆另一端套接至翻转导向块；翻转安装杆的两端分别穿过框架一号连接梁、框架二号连接梁，且两端分别固定连接至一个翻转导向块；
24.进一步的，下折叠一组件和下折叠二组件结构相同；其中下折叠一组件包括下折叠一底板、下折叠支撑板，下折叠一底板上表面设有三个均匀设置的下折叠支撑板，下折叠一挡板依次通过三个下折叠支撑板的顶部，且下折叠一挡板的端部与下折叠一气缸的输出端连接，下折叠一气缸固定安装至下折叠支撑架一侧；下折叠一底板的下表面设有气缸安装座，气缸安装座上固定安装下折叠预压气缸，下折叠预压气缸的输出端设有下折叠预压件，所述下折叠预压件用于对小下垫片进行预压，便于使用下折叠一挡板折叠；
25.下折叠中组件包括下折叠中底板、下折叠侧支撑架和下折叠中支撑架，下折叠侧支撑架设置在下折叠中底板的两端，两端的下折叠侧支撑架分别与下折叠中支撑架形成两个折叠区，每个折叠区均设有一个下折叠工装，下折叠工装安装至下折叠中板上表面；两个下折叠侧支撑架均设有一个一号垫片压紧组件，且两个一号下折叠侧支撑架的垫片压紧组件相向设置，下折叠中支撑架设有两个背向设置的二号垫片压紧组件，一号垫片压紧组件和相邻的二号垫片压紧组件组成一组，用于对放置在下折叠工装的垫片进行压紧作用；一号垫片压紧组件和二号垫片压紧组件结构相同，一号垫片压紧组件包括垫片压紧气缸、压紧齿条和压紧板，垫片压紧气缸安装至下折叠侧支撑架，压紧齿条连接至垫片压紧气缸的输出端，实现压紧齿条的上下移动，压紧板通过连接轴铰接至下折叠侧支撑架，连接轴中部设有齿轮，且齿轮与压紧齿条相互啮合，实现压紧板的转动。
26.进一步的，垫片吸取装箱机构，包括垫片吸取横梁、垫片吸取机构，垫片吸取横梁底部设有垫片吸取滑轨，垫片吸取滑轨设有若干垫片吸取滑块，垫片吸取机构的一号连接柱和二号连接柱分别连接至垫片吸取滑块；垫片吸取横梁一侧设有垫片吸取移动气缸，垫片吸取移动气缸的输出端连接至垫片吸取滑块；垫片吸取横梁通过连接件连接至双自由度移动机构；垫片吸取机构包括一号连接柱、二号连接柱、垫片吸取安装座、一号导向杆、二号导向杆、垫片吸盘座，互相平行的一号连接柱、二号连接柱一端连接至垫片吸取滑块，另一端连接至垫片吸取安装座，垫片吸取安装座顶部设有垫片吸取定位机构，垫片吸盘座通过一号导向杆、二号导向杆穿过垫片吸取安装座，且一号导向杆套接至一号连接柱，二号导向杆套接至二号连接柱；
27.垫片吸取定位机构包括垫片吸取定位气缸、垫片吸取定位板，垫片吸取定位气缸为双向气缸，垫片吸取定位气缸的两个输出端均设有一个垫片吸取定位板；垫片吸盘座设有两个用于吸取垫片的垫片吸盘本体；垫片吸取定位机构顶部设有垫片吸取限位架，垫片吸取限位架呈倒立的几字形结构，机架上设有限位框架，垫片吸取限位架与限位框架之间
形成限位；所述双自由度移动机构可以实现垂直以及水平方向的移动，实现垫片吸取横梁在水平以及垂直方向的移动。
28.进一步的，包括垫片输送机构、垫片吸取翻转机构、包装箱体垫片折叠机构、垫片吸取装箱机构和机架；垫片输送机构的输送底座固定安装至机架一侧，垫片吸取翻转机构的翻转主轴两端分别通过翻转固定座固定安装至机架，且垫片吸取翻转机构设置在垫片输送机构的输出端一侧，包装箱体垫片折叠机构的下折叠支撑架固定安装至机构，且包装箱体垫片折叠机构设置在垫片吸取翻转机构下方，垫片吸取装箱机构的双自由度移动机构固定安装至机架的顶部，包装箱体垫片也称作上垫片；
29.包装箱体垫片折叠机构，包括上折叠支撑架，上折叠支撑架固定安装至机架，上折叠支撑架设有水平设置的上折叠底板，上折叠底板一侧设有两个上折叠固定定位板，上折叠底板另一侧设有两个与上折叠固定定位板对应的上折叠移动定位板，上折叠底板中部设有两个上折叠工装座，每一个上折叠工装座两端分别设有一个上折叠垫片压紧组件，上折叠支撑架设有两个相对上折叠底板中心线对称的上垫片折叠组件，用于对上垫片折叠。
30.进一步的，用于垫片入箱的包装箱传送机构，包括传送一侧板、传送二侧板、传送支撑架、传送分隔组件、一号传送链条、二号传送链条、传送电机，传送支撑架呈u型结构，传送一侧板外壁固定安装至若干传送支撑架的一端，传送二侧板外壁固定安装至若干传送支撑架的另一端，传送一侧板第一端的内壁设有一号传送主动齿轮，传送二侧板第一端的内壁设有二号传送主动齿轮；传送一侧板第二端的内壁设有一号传送从动齿轮，传送二侧板第二端的内壁设有二号传送从动齿轮；一号传送主动齿轮通过传动轴连接至二号传送主动齿轮，一号传送从动齿轮通过传动轴连接至二号传送从动齿轮，一号传送链条绕过一号传送主动齿轮和一号传送从动齿轮首尾相接，二号传送链条绕过二号传送主动齿轮和二号传送从动齿轮首尾相接，一号传送链条和二号传送链条通过若干传送分隔组件连接；传送电机固定安装至传送一侧板的第一端，且传送电机的输出端与一号传送主动轮连接，实现对一号传送链条组件、二号传送链条组件的驱动；
31.进一步的，传送一侧板外壁设有若干一号档杆安装架，传送二侧板外壁设有也设有若干二号档杆安装架；一号档杆安装架从上至下依次设有三个互相平行的档杆本体，二号档杆安装架从上下至下也依次设有三个互相平行的档杆本体；传送分隔组件包括传送分隔底座和传送分隔加长板，传送分隔底座横截面呈u型结构，传送分隔底座两侧的侧壁中上部设有若干长圆孔，传送分隔加长板通过螺栓连接至长圆孔，用于调整传送分隔加长板和传送分隔底座之间的距离；传送分隔底座两侧的侧壁底部设有若干通孔，传送分隔底座两侧的通孔分别通过螺栓连接至一号传送链条和二号传送链条；
32.传送分隔组件均匀等距的设置在一号传送链条和二号传送链条上，两个传送分隔组件之间的间距与带传送的包装箱的长度相契合。
33.相对于现有技术，本发明所述的一种全自动化的包装箱垫片折叠装箱一体设备具有以下优势：
34.(1)本发明，用于对箱底垫片或箱体垫片进行输送，垫片进入缓冲板，不受垫片传送带的传送作用力，同时用挤压座对垫片进行压紧作业，等待垫片进入下一工序，便于灵活的对垫片进行传送。通过垫片阻隔组件对垫片进行限位，同时垫片阻隔组件可以通过设置的长圆孔调整位置，以应对不用尺寸大小的垫片。利用铰链机构实现翻转吸盘的位置变化，
是垫片在较小的空间的实现传输，进入下一步工序，提高了工作效率。
35.(2)本发明，通过设置翻转导向组件，使翻转框架在一定方向进行移动，更高效的达到传输的目的。通过对自动化设备对垫片进行折叠，提高了工作效率。通过下折叠预压气缸进行预压，保证折叠工作顺利的进行。通过一号压紧组件和二号压紧组件对垫片进行位置的定位，便于后续操作的进行。通过自动化操作，将折叠完毕的垫片进行吸取，然后放置到包装箱内，提高工作效率，节约人力成本。
36.(3)本发明，通过垫片吸取定位机构确保折叠后的垫片，从上一工序输送到包装箱内部时，始终为折叠状态，保证了作业的流畅性。用于对箱体垫片或箱体垫片进行输送，垫片进入缓冲板，不受垫片传送带的传送作用力，同时用挤压座对垫片进行压紧作业，等待垫片进入下一工序，便于灵活的对垫片进行传送。
37.(4)本发明，通过垫片阻隔组件对垫片进行限位，同时垫片阻隔组件可以通过设置的长圆孔调整位置，以应对不用尺寸大小的垫片。利用铰链机构实现翻转吸盘的位置变化，是垫片在较小的空间的实现传输，进入下一步工序，提高了工作效率。通过设置翻转导向组件，使翻转框架在一定方向进行移动，更高效的达到传输的目的。通过设置上折叠移动定位板，实现对不同尺寸的上垫片进行定位的作用。
38.(5)本发明所述的包装箱体垫片折叠机构，通过上折叠垫片压紧组件对上垫片进行压紧作业。通过自动化操作，将折叠完毕的垫片进行吸取，然后放置到包装箱内，提高工作效率，节约人力成本。通过垫片吸取定位机构确保折叠后的垫片，从上一工序输送到包装箱内部时，始终为折叠状态，保证了作业的流畅性。
39.(6)本发明，针对包装箱的输送进行设计，优化包装箱的输送空间，便于后续工作的进行，同时通过设置空箱输送围栏保证包装箱输送过程中的稳定性。通过设置空箱定位机构，对包装箱进行定位处理，以4个包装箱为单位进行操作，避免后续的包装箱影响工作的进行。通过空箱移动机构实现两个自由度的移动，使包装箱可以顺利进行输送设备中.利用空箱取放机构对包装进行吸取，提高包装箱的运输效率，保护包装箱避免遭到破坏，并且在装箱过程中，通过撑箱板保障包装箱为打开状态，使后续垫片入箱操作可以顺利进行。
附图说明
40.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
41.图1为本发明实施例所述的一种全自动化的包装箱垫片折叠装箱一体设备示意图；
42.图2为本发明实施例所述的用于包装箱底垫片的取放折叠系统示意图；
43.图3为本发明实施例所述的垫片输送机构示意图；
44.图4为本发明实施例所述的图3中垫片输送机构中a的局部放大示意图；
45.图5为本发明实施例所述的垫片吸取翻转机构示意图；
46.图6为本发明实施例所述的垫片吸取翻转机构工作示意图；
47.图7为本发明实施例所述的包装箱底垫片折叠机构示意图；
48.图8为本发明实施例所述的包装箱底垫片折叠机构仰视示意图；
49.图9为本发明实施例所述的图8中a的局部放大图；
50.图10为本发明实施例所述的垫片吸取装箱机构示意图；
51.图11为本发明实施例所述的垫片吸取转向机构示意图；
52.图12为本发明实施例所述的图11中a的局部放大图；
53.图13为本发明实施例所述的包装箱体垫片折叠机构示意图；
54.图14为本发明实施例所述的包装箱体垫片折叠结构仰视图；
55.图15为本发明实施例所述的包装箱空箱吸取入位系统示意图；
56.图16为本发明实施例所述的包装箱空箱输送定位机构示意图；
57.图17为本发明实施例所述的包装箱空箱取放机构示意图；
58.图18为本发明实施例所述的空箱取放框架示意图；
59.图19为本发明实施例所述的空箱取放横梁和空箱取放吸盘组件连接示意图；
60.图20为本发明实施例所述的垫片入箱的包装箱传送机构示意图；
61.图21为本发明实施例所述的隐藏一号传送链条后二号传送链条与传送分隔组件连接示意图；
62.图22为本发明实施例所述的传送分隔组件示意图。
63.附图标记说明：
64.1、垫片输送机构；11、一号挡板；12、二号挡板；13、输送底座；14、主动滚轮；15、垫片传送带；16、挤压座；161、挤压板；17、缓冲板；18、垫片阻隔组件；181、阻隔连接一板；182、阻隔连接二板；2、垫片吸取翻转机构；21、翻转电机；22、翻转传动轴；23、翻转主轴；24、翻转固定座；25、翻转框架；251、翻转安装轴；252、框架一号连接梁；253、框架二号连接梁；254、框架三号连接梁；255、翻转吸盘；256、翻转连接件；26、翻转导向组件；261、翻转导向杆；262、导向杆安装架；263、翻转导向块；27、辅助固定座；3、包装箱底垫片折叠机构；31、下折叠支撑架；311、下折叠滑轨；32、下折叠组件；33、下折叠一组件；331、下折叠一底板；332、下折叠支撑板；333、下折叠一气缸；334、下折叠预压气缸；335、下折叠预压件；336、下折叠一挡板；34、下折叠二组件；35、下折叠中组件；351、下折叠中底板；352、下折叠侧支撑架；353、下折叠中支撑架；354、下折叠工装；36、一组件气缸；37、二组件气缸；38、一号垫片压紧组件；381、垫片压紧气缸；382、压紧齿条；383、压紧板；39、二号垫片压紧组件；4、包装箱体垫片折叠机构；41、上折叠支撑架；42、上折叠底板；43、上折叠固定定位板；44、上折叠移动定位板；441、上折叠移动气缸；442、上折叠移动板；45、上折叠工装座；46、上折叠垫片压紧组件；461、上折叠压紧架；462、上折叠压紧气缸；463、上折叠压紧齿条；464、上折叠压紧板；47、上垫片折叠组件；471、上折叠固定架；472、上折叠转动杆；473、上折叠转动气缸；474、上折叠合板；5、垫片吸取装箱机构；51、垫片吸取横梁；511、垫片吸取滑轨；512、垫片吸取滑块；52、垫片吸取机构；521、一号连接柱；52 2、二号连接柱；523、垫片吸取安装座；524、一号导向杆；525、二号导向杆；526、垫片吸盘座；53、垫片吸取移动气缸；54、垫片吸取定位机构；541、垫片吸取定位气缸；542、垫片吸取定位板；543、垫片吸取限位架；55、双自由度移动机构；6、包装箱空箱输送定位机构；61、空箱输送机构；611、空箱输送支架；612、空箱输送履带；613、空箱输送主动轮；614、空箱输送从动轮；615、空箱输送电机；616、空箱输送限位板；62、空箱定位机构；621、空箱定位架；622、空箱定位气缸；623、空箱定位板；63、空箱输送围栏；631、一号栏杆；632、三号栏杆；7、包装箱空箱取放机构；71、空箱移动机构；711、空箱移动电机；712、空箱移动支撑架；713、空箱移动主动轮；714、空箱移动从动轮；715、空箱移动
一履带；716、空箱移动二履带；72、空箱取放机构；721、空箱取放座；722、空箱取放框架；7221、上固定板；7222、下固定板；723、空箱取放垂直驱动组件；7231、垂直驱动电机；7232、垂直驱动轮；7233、垂直张力轮；7234、垂直驱动架；7235、垂直驱动齿带；724、空箱取放横梁；7241、空箱取放移动气缸；725、空箱取放吸盘组件；7251、取放吸盘一号柱；7252、取放吸盘二号柱；7253、取放吸盘座；7254、撑箱安装座；7255、一号取放撑箱板；7256、二号取放撑箱板；73、空箱移动一滑轨；74、空箱移动二滑轨；75、一号移动固定块；8、用于垫片入箱的包装箱传送机构；81、传送一侧板；811、一号档杆安装架；812、档杆本体；82、传送二侧板；821、二号档杆安装架；83、传送支撑架；84、传送分隔组件；841、传送分隔底座；842、传送分隔加长板；85、二号传送链条；86、传送电机。
具体实施方式
65.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
66.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
67.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
68.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
69.一种全自动化的包装箱垫片折叠装箱一体设备，如图1至图22所示，包括用于包装箱底垫片的取放折叠系统、用于包装箱体垫片的取放折叠系统、包装箱空箱吸取入位系统和用于垫片入箱的包装箱传送机构8；
70.包装箱空箱吸取入位系统、用于包装箱底垫片的取放折叠系统、用于包装箱体垫片的取放折叠系统依次排列设置，且用于垫片入箱的包装箱传送机构8依次穿过包装箱空箱吸取入位系统、用于包装箱底垫片的取放折叠系统、用于包装箱体垫片的取放折叠系统，用于对包装箱进行传送，并且在经过用于包装箱底垫片的取放折叠系统时接收下垫片；在经过用于包装箱体垫片的取放折叠系统时接收上垫片；
71.包装箱空箱输送定位机构6，包括空箱输送机构61和空箱定位机构62，其中空箱输送机构61包括空箱输送支架611、空箱输送履带612、空箱输送主动轮613、空箱输送从动轮614、空箱输送电机615，空箱输送主动轮613固定安装至空箱输送支架611第一端，空箱输送从动轮614固定安装至空箱输送支架611第二端，空箱输送履带612绕过空箱输送主动轮613
和空箱输送从动轮614首尾相接，空箱输送电机615固定安装至空箱输送支架611的第一端，且空箱输送电机615的输出端连接至空箱输送主动轮613，实现空箱输送履带612的转动；空箱输送支架611上部还设有空箱输送围栏63，空箱输送支架611中部设有空箱定位机构62，用于对包装箱进行定位。
72.空箱输送支架611的第一端还设有空箱输送限位板616，所述空箱输送限位板616用于对包装箱进行限位。
73.空箱输送围栏63包括一号栏杆631、二号栏杆、三号栏杆632和四号栏杆，一号栏杆631和二号栏杆通过栏杆支架从上至下设置在空箱输送支架611的一侧，三号栏杆632和四号栏杆通过栏杆支架从上至下设置在空箱输送支架611的另一侧。
74.一号支架和二号支架互相平行，且二者之间存在间隙；三号支架和四号支架互相平行，且二者之间存在间隙，便于空箱定位机构62工作的进行。
75.一号栏杆631和三号栏杆632在同一高度，且一号栏杆631和三号栏杆632的高度不超过包装箱的高度，对包装箱进行格挡，避免包装箱掉落。
76.空箱定位机构62包括空箱定位架621、空箱定位气缸622和空箱定位板623，空箱定位架621固定安装至空箱输送支架611的中部，空箱定位气缸622安装至空箱定位架621，空箱定位气缸622的输出端设有空箱定位板623；空箱定位板623从一号栏杆631和二号栏杆之间穿出，空箱定位板623工作时，直接将包装箱定在空箱输送围栏63之间，由于作用力与反作用力，可以使包装箱实现相对空箱传送履带的静止。
77.空箱定位板623靠近空箱输送支架611第二端的端部，为弯曲结构，便于包装箱的经过。
78.空箱定位机构62与空箱输送限位板616之间长度至少能够容纳4个包装箱，4个包装箱为一组，统一进入下一步工序。
79.包装箱空箱取放机构727，空箱移动机构71和空箱取放机构72，空箱移动机构71的空箱移动支撑架712固定安装至空箱取放总架，实现空箱移动机构71与空箱取放总架之间的固定连接，空箱取放机构72的空箱取放座721与空箱移动机构71的空箱移动一履带715和空箱移动二履带716固定连接，实现空箱移动机构71和空箱取放机构72之间的连接。
80.空箱移动机构71包括空箱移动电机711、空箱移动支撑架712、空箱移动主动轮713和空箱移动从动轮714，两个空箱移动主动轮713通过传动轴连接，每一个空箱移动主动轮713均通过空箱移动支撑架712安装至空箱取放框架722一侧；两个空箱移动从动轮714通过传动轴连接，每一个空箱移动从动轮714均通过空箱移动支撑架712安装至空箱取放框架722另一侧，位于一侧的空箱移动主动轮713和空箱移动从动轮714通过空箱移动一履带715连接，另一侧的空箱移动主动轮713和空箱移动从动轮714通过空箱移动二履带716连接，空箱移动电机711的输出端与空箱移动主动轮713连接，实现对空箱移动一履带715、空箱移动二履带716的驱动。
81.空箱取放机构72包括空箱取放座721、空箱取放框架722、空箱取放垂直驱动组件723、空箱取放横梁724和空箱取放吸盘组件725，空箱取放座721四角分别设有一个套筒，其中空箱取放框架722由四个导向柱、上固定板7221和下固定板7222组成，上固定板7221四角通过四个导向柱连接至下固定板7222，四个导向柱分别套接至过空箱取放座721的四个套筒，空箱取放座721上表面设有空箱取放垂直驱动组件723，用于控制实现空箱取放框架722
相对空箱取放座721的上下移动，空箱取放横梁724固定连接至下固定板7222，实现空箱横梁与空箱取放框架722的连接，空箱取放横梁724设有四个空箱取放吸盘组件725。
82.空箱移动一履带715下方设有空箱移动一滑轨73，空闲移动二履带下方设有空箱移动二滑轨74，空箱取放座721底部通过空箱取放滑块与空箱移动一滑轨73、空箱移动二滑轨74连接，一号移动固定块75将空箱移动一履带715固定至空箱取放座721一侧，二号移动固定块将空箱移动二履带716固定至空箱取放座721另一侧，实现空箱取放机构72相对空箱移动机构71的滑动。
83.空箱取放垂直驱动组件723包括垂直驱动电机7231、垂直驱动轮7232、垂直张力轮7233、垂直驱动架7234和垂直驱动齿带7235，垂直驱动架7234安装至空箱取放座721上表面，垂直驱动轮7232和垂直张力轮7233设置在垂直驱动架7234内部，垂直驱动电机7231安装至垂直驱动架7234一侧，且输出端连接至垂直驱动轮7232，垂直驱动齿带7235一端固定至上固定板7221，另一端绕过垂直张力轮7233与垂直驱动轮7232啮合，实现垂直驱动电机7231对空箱取放框架722在垂直方向的上下驱动。
84.空箱取放横梁724底部设有取放横梁滑轨，空箱取放吸盘组件725包括取放吸盘一号柱7251、取放吸盘二号柱7252和取放吸盘座7253，互相平行的取放吸盘一号柱7251和取放吸盘二号柱7252顶部通过取放吸盘滑块连接至取放横梁滑轨，实现空箱取放吸盘组件725与空箱取放横梁724的连接，空箱取放横梁724一侧设有空箱取放移动气缸7241，空箱取放移动气缸7241的输出端连接至取放吸盘滑块，实现空箱取放吸盘组件725相对空箱取放横梁724的移动，取放吸盘一号柱7251、取放吸盘二号柱7252的底部套接至取放吸盘座7253，实现取放吸盘座7253相对取放吸盘一号柱7251、取放吸盘二号柱7252的上下移动，取放吸盘座7253底部设有两个空箱取放吸盘本体。
85.取放吸盘一号柱7251、取放吸盘二号柱7252中部设有撑箱安装座7254，一号取放撑箱板7255安装至撑箱安装座7254一侧，二号取放撑箱板7256安装至撑箱安装座7254另一侧，一号取放撑箱板7255和二号取放撑箱板7256形成整体呈u字形的结构，便于对包装箱进行撑箱操作。
86.垫片输送机构；垫片输送机构用于对箱体垫片和箱底垫片进行输送，包括一号挡板11、二号挡板12、输送底座13、输送电机、主动辊轮、从动辊轮和垫片传送带15；
87.一号挡板11固定安装至输送底座13的一侧，二号挡板12固定安装至输送底座13的另一侧，一号挡板11、二号挡板12和输送底座13之间形成输送区，一号挡板11和二号挡板12对垫片形成限位，确保垫片可以在输送区内平稳的输送前进，输送底座13一端设有主动辊轮，输送底座13另一端设有从动辊轮，垫片传送带15绕接至主动辊轮和从动辊轮，输送电机安装至输送底座13，且输送电机的输出端连接至主动辊轮，输送电机工作，实现主动辊轮的转动，进而实现输送带的转动。
88.输送底座13上设有挤压座16，挤压座16与输送底座13为可拆卸连接，且挤压座16能够在输送底座13上滑动，挤压座16整体的材质为钢，具有较重的质量，具备较重的质量以后就可以对垫片进行挤压，避免出现对垫片挤压不到位的情况出现，挤压座16包括挤压滑座和挤压板161，挤压板161安装至挤压滑座，挤压板161垂直于输送底座13，挤压板161用于对放置在垫片传送带15上的箱体垫片和箱底垫片进行挤压。
89.靠近从动辊轮的一端，一号挡板11和二号挡板12内侧均设有一个缓冲板17，缓冲
板17的安装位置的水平高度高于垫片传送带15的水平高度，缓冲板17的端部向下倾斜用于箱体垫片或箱底垫片顺利进入缓冲板17，垫片经过垫片传送带15的传送最后进入到缓冲板17上，此时由于缓冲板17的高度高于垫片传送带15的高度，垫片在缓冲板17上处于相对静止的状态，然后等待下一道工序的进行。
90.所述一号挡板11和二号挡板12的所述缓冲板17同时也用于对挤压座16进行限位，挤压座16接触到两边的缓冲板17会停止向前运动。
91.缓冲板17用于放置箱底垫片或箱体垫片的数量为10
‑
15个，缓冲板17上的垫片数量是有限制的，缓冲板17的垫片通过下一工序输送走之后，传送带会继续向缓冲板17上输送垫片，等待下一道工序的进行。
92.一号挡板11和二号挡板12靠近从动辊轮一端的顶部分别设有一个垫片阻隔组件18；所述垫片阻隔组件18用于让若干的箱底垫片和箱体垫片按顺序单独的进入下一工序。
93.垫片阻隔组件18包括阻隔连接一板181、阻隔连接二板182，阻隔连接一板181和阻隔连接二板182首尾相接形成整体呈l型的一体结构，阻隔连接一板181设有两个长圆孔，用于通过螺栓连接至一号挡板11或二号挡板12，阻隔连接二板182的的内侧设有两个滚轮，用于减小垫片经过垫片阻隔组件18的摩擦力。
94.垫片阻隔组件18起到了对垫片限位的作用，通过调节长圆孔中螺栓的固定位置，可以对垫片阻隔组组件的位置进行调整，以用来适应不同尺寸的垫片，通过设置滚轮，在下一道工序将垫片取走的时候，垫片经过滚轮可以减少垫片经过时的摩擦力，同时也避免对垫片造成损坏。
95.垫片吸取翻转机构2，包括翻转电机21、翻转传动轴22、翻转主轴23、翻转固定座24、翻转框架25和翻转导向组件26，翻转主轴23两端分别通过一个翻转固定座24连接至机架，翻转框架25两侧的第一端铰接至翻转主轴23，翻转框架25两侧的第二端分别连接至翻转导向组件26，翻转框架25的翻转安装轴251设有若干吸盘安装座，每个吸盘安装座均设有两个翻转吸盘255，翻转电机21的输出端设有凸轮，凸轮端部通过翻转传动轴22连接至翻转框架25的翻转连接件256，实现翻转电机21控制翻转框架25的转动。
96.翻转框架25包括翻转安装轴251、框架一号连接梁252、框架二号连接梁253、框架三号连接梁254，翻转安装轴251依次通过互相平行的框架一号连接梁252、框架二号连接梁253、框架三号连接梁254连接至翻转主轴23，且翻转安装轴251能够相对框架一号连接梁252、框架二号连接梁253、框架三号连接梁254转动，每两个安装在翻转安装轴251的带有翻转吸盘255的吸盘安装座形成一组翻转吸盘255组，每一组翻转吸盘255组实现对垫片的吸取。
97.翻转连接件256套接至翻转主轴23，且翻转连接件256固定连接至框架二号连接梁253，翻转传动轴22通过翻转连接件256连接至框架二号连接梁253。
98.翻转导向组件26包括翻转导向杆261、导向杆安装架262和翻转导向块263，导向杆安装架262固定安装至机架，翻转导向杆261一端铰接至导向杆安装架262，翻转导向杆261另一端套接至翻转导向块263，实现翻转导向块263相对翻转导向杆261的移动，翻转框架25移动，在翻转导向组件26的作用，翻转框架25在一个相对较小的区域内，实现垫片的翻转，进入下一个工序。
99.翻转安装杆的两端分别穿过框架一号连接梁252、框架二号连接梁253，且两端分
别固定连接至一个翻转导向块263，实现翻转框架25与翻转导向组件26之间的配合。
100.翻转主轴23中部还设有两个用于对翻转主轴23起支撑作用的辅助固定座27，提供更稳定的工作状态。
101.翻转电机21工作转动，带动凸轮转动，凸轮通过翻转传动轴22带动翻转连接件256转动，最终带动翻转框架25整体的转动，翻转框架25转动，并且翻转框架25在两侧翻转导向组件26的作用下进行移动，促使翻转安装轴251上的翻转吸盘255将垫片从上一个工序吸取到下一个工序。
102.包装箱底垫片折叠机构3，包括下折叠支撑架31、下折叠组件32，下折叠支撑架31顶部设有若干下折叠组件32，下折叠组件32与垫片吸取翻转机构2相对应；
103.其中下折叠组件32包括下折叠一组件33、下折叠二组件34、下折叠中组件35、一组件气缸36和二组件气缸37，下折叠支撑架31顶部设有若干互相平行的下折叠滑轨311，下折叠一组件33的下折叠一底板331底部的两端分别通过一个下折叠滑块滑动连接至两个下折叠滑轨311一端，下折叠二号组件的下折叠二底板底部的两端分别通过一个下折叠滑块滑动连接至两个下折叠滑轨311另一端，下折叠中组件35的下折叠中底板351底部的两端分别固定连接至两个下折叠滑轨311的中部，且下折叠一底板331、下折叠二底板和下折叠中底板351互相平行；一组件气缸36、二组件气缸37固定安装至下折叠支撑架31，下折叠一组件33的下折叠一底板331通过传动杆连接至一组件气缸36，下折叠二组件34的下折叠二底板通过传动杆连接至二组件气缸37，实现下折叠组件32与下折叠支撑架31之间的配合。
104.下折叠一组件33和下折叠二组件34结构相同，且下折叠一组件33和下折叠二组件34相对下折叠中组件35对称；其中下折叠一组件33包括下折叠一底板331、下折叠支撑板332，下折叠一底板331上表面设有三个均匀设置的下折叠支撑板332，下折叠一挡板336依次通过三个下折叠支撑板332的顶部，且下折叠一挡板336的端部与下折叠一气缸333的输出端连接，实现下折叠一气缸333对下折叠一挡板336的驱动，下折叠一气缸333和下折叠二气缸分别固定安装至下折叠支撑架31一侧，
105.下折叠一底板331的下表面设有气缸安装座，气缸安装座上固定安装下折叠预压气缸334，下折叠预压气缸334的输出端设有下折叠预压件335，下折叠预压件335根据垫片的机构进行设计，与垫片的结构对应。
106.每两个下折叠支撑板332之间设有一个下折叠预压气缸334，所述下折叠预压件335用于对小下垫片进行预压，便于使用下折叠一挡板336折叠。
107.下折叠中组件35包括下折叠中底板351、下折叠侧支撑架352和下折叠中支撑架353，下折叠侧支撑架352设置在下折叠中底板351的两端，两端的下折叠侧支撑架352分别与下折叠中支撑架353形成两个折叠区，每个折叠区均设有一个下折叠工装354，下折叠工装354安装至下折叠中板上表面。
108.两个下折叠侧支撑架352均设有一个一号垫片压紧组件38，且两个一号下折叠侧支撑架352的垫片压紧组件相向设置，下折叠中支撑架353设有两个背向设置的二号垫片压紧组件39，一号垫片压紧组件38和相邻的二号垫片压紧组件39组成一组，用于对放置在下折叠工装354的垫片进行压紧作用。
109.一号垫片压紧组件38和二号垫片压紧组件39结构相同，一号垫片压紧组件38包括垫片压紧气缸381、压紧齿条382和压紧板383，垫片压紧气缸381安装至下折叠侧支撑架
352，压紧齿条382连接至垫片压紧气缸381的输出端，实现压紧齿条382的上下移动，压紧板383通过连接轴铰接至下折叠侧支撑架352，连接轴中部设有齿轮，且齿轮与压紧齿条382相互啮合，实现压紧板383的转动。
110.包装箱底垫片折叠机构3，工作原理，一组件气缸36和二组件气缸37工作，将下折叠一组件33和下折叠二组件34打开，留出足够的空间，使垫片通过垫片吸取翻转机构2运送到下折叠工装354上，然后一号垫片压紧组件38和二号垫片压紧组件39工作，对垫片进行紧固在下折叠工装354上，然后一组件气缸36和二号组件气缸工作，将下折叠一组件33和下折叠二组件34恢复到原位，然后下折叠预压气缸334工作，先对垫片进行预压，而后下折叠一气缸333和下折叠二气缸工作，分别控制下折叠一挡板336和下折叠而挡板进行垫片进行折叠；折叠完毕，一号垫片压紧组件38和二号垫片组件打开，垫片等待下一步操作的进行。
111.垫片吸取装箱机构5，包括垫片吸取横梁51、垫片吸取机构52，垫片吸取横梁51底部设有垫片吸取滑轨511，垫片吸取滑轨511设有若干垫片吸取滑块512，垫片吸取机构52的一号连接柱521和二号连接柱52 2分别连接至垫片吸取滑块512，实现垫片吸取机构52与垫片吸取横梁51之间的连接，垫片吸取横梁51一侧设有垫片吸取移动气缸53，垫片吸取移动气缸53的输出端连接至垫片吸取滑块512，实现垫片吸取机构52整体相对垫片吸取横梁51的移动；垫片吸取横梁51通过连接件连接至双自由度移动机构55，双自由度移动机构55为自动化设备中常见的机构，凡是能够完成双自由度移动工作的设备均可。
112.垫片吸取机构52的数量为4个，垫片吸取滑块512的数量为8个，每两个垫片吸取滑块512对应一个垫片吸取机构52，垫片吸取移动气缸53的数量也为4个，每一个垫片吸取移动气缸53对应一个垫片吸取机构52，一次可以对4个垫片进行吸取放箱的操作。
113.垫片吸取机构52包括一号连接柱521、二号连接柱52 2、垫片吸取安装座523、一号导向杆524、二号导向杆525、垫片吸盘座526，互相平行的一号连接柱521、二号连接柱52 2一端连接至垫片吸取滑块512，另一端连接至垫片吸取安装座523，垫片吸取安装座523顶部设有垫片吸取定位机构54，垫片吸盘座526通过一号导向杆524、二号导向杆525穿过垫片吸取安装座523，且一号导向杆524套接至一号连接柱521，二号导向杆525套接至二号连接柱52 2，实现垫片吸盘座526相对垫片吸取安装座523的上下移动。
114.垫片吸取定位机构54包括垫片吸取定位气缸541、垫片吸取定位板542，垫片吸取定位气缸541为双向气缸，垫片吸取定位气缸541的两个输出端均设有一个垫片吸取定位板542。
115.垫片吸盘座526设有两个用于吸取垫片的垫片吸盘本体，两个垫片吸盘本体可以增大与垫片的接触面积，使垫片在运送的过程中更加稳定，避免运送中脱落。
116.垫片吸取定位板542分别用于对上垫片进行定位的上垫片吸取定位板542和用于对下垫片进行定位的下垫片吸取定位板542，由于上垫片和下垫片结构不同，则上垫片吸取定位板542与上垫片的结构契合，下垫片吸取定位板542与下垫片的结构契合。
117.垫片吸取定位机构54顶部设有垫片吸取限位架543，垫片吸取限位架543呈倒立的几字形结构，机架上设有限位框架，垫片吸取限位架543与限位框架之间形成限位，且垫片吸取限位架543与限位框架之间设有橡胶垫，可以避免二者直接接触导致损坏，垫片吸取限位架543与限位框架接触，垫片输送进入包装箱内，设置垫片吸取限位架543可以对垫片吸取机构52进行行程限位，避免损坏。
118.所述双自由度移动机构55可以实现垂直以及水平方向的移动，实现垫片吸取横梁51在水平以及垂直方向的移动。
119.包装箱体垫片折叠机构4，包括上折叠支撑架41，上折叠支撑架41固定安装至机架，上折叠支撑架41设有水平设置的上折叠底板42，上折叠底板42一侧设有两个上折叠固定定位板43，上折叠底板42另一侧设有两个与上折叠固定定位板43对应的上折叠移动定位板44，上折叠底板42中部设有两个上折叠工装座45，每一个上折叠工装座45两端分别设有一个上折叠垫片压紧组件46，上折叠支撑架41设有两个相对上折叠底板42中心线对称的上垫片折叠组件47，用于对上垫片折叠。
120.上折叠固定定位板43的整体呈l型结构，一端固定连接至上折叠底板42，另一端顶部为呈向外侧弯曲状，便于上垫片可以顺利的进入到上折叠固定定位板43和上折叠移动定位板44之间。
121.上折叠移动定位板44包括上折叠移动气缸441和上折叠移动板442，上折叠移动气缸441固定安装至上折叠底板42，上折叠移动板442固定安装至上折叠移动气缸441的输出端，实现上折叠移动的移动，上折叠固定定位板43和与之对应的上折叠移动板442支板形成上垫板折叠区。
122.上折叠垫片压紧组件46包括上折叠压紧架461，上折叠压紧气缸462、上折叠压紧齿条463和上折叠压紧板464，上折叠压紧架461固定安装至上折叠底板42，上折叠压紧气缸462固定安装至上折叠压紧架461内部，上折叠压紧板464通过连接轴连接至上折叠压紧架461，上折叠压紧齿条463的一端连接至上折叠压紧气缸462的输出端，上折叠压紧齿条463的另一端啮合连接至上折叠压紧板464的齿轮结构，实现上折叠压紧气缸462对上折叠压紧板464的驱动。
123.上垫片折叠组件47包括上折叠固定架471、上折叠转动杆472、上折叠合板474、上折叠转动气缸473，上折叠底板42的两端分别设有一个上折叠固定架471，上折叠转动杆472第一端连接至第一个上折叠固定架471，上折叠转动杆472的第二端穿过第二个上折叠固定架471，上折叠转动气缸473安装至上折叠支撑架41一侧，上折叠转动气缸473的输出端通过传动件连接至上折叠转动杆472的第二端；上折叠转动杆472设有两个上折叠合板474，且与另一个上垫片的折叠组件的两个上折叠合板474相对应。
124.上折叠合板474初始时为水平状态，在上折叠转动气缸473的驱动下，上折叠合板474向上转动，且转动角度为90
°
，转动90
°
可以确保将垫片折叠标准化。
125.用于垫片入箱的包装箱传送机构8，包括传送一侧板81、传送二侧板82、传送支撑架83、传送分隔组件84、一号传送链条、二号传送链条85、传送电机86，传送支撑架83呈u型结构，传送一侧板81外壁固定安装至若干传送支撑架83的一端，传送二侧板82外壁固定安装至若干传送支撑架83的另一端，传送一侧板81第一端的内壁设有一号传送主动齿轮，传送二侧板82第一端的内壁设有二号传送主动齿轮；传送一侧板81第二端的内壁设有一号传送从动齿轮，传送二侧板82第二端的内壁设有二号传送从动齿轮；一号传送主动齿轮通过传动轴连接至二号传送主动齿轮，一号传送从动齿轮通过传动轴连接至二号传送从动齿轮，一号传送链条绕过一号传送主动齿轮和一号传送从动齿轮首尾相接，二号传送链条85绕过二号传送主动齿轮和二号传送从动齿轮首尾相接，一号传送链条和二号传送链条85通过若干传送分隔组件84连接；传送电机86固定安装至传送一侧板81的第一端，且传送电机
86的输出端与一号传送主动轮连接，实现对一号传送链条组件、二号传送链条85组件的驱动。
126.传送一侧板81外壁设有若干一号档杆安装架811，传送二侧板82外壁设有也设有若干二号档杆安装架821，一号档杆安装架811顶部为向外侧弯曲结构，二号档杆安装架821顶部也为向外侧弯曲结构，可以在运输过程中使包装箱完全打开，便于垫片的入箱作业的进行。
127.一号档杆安装架811从上至下依次设有三个互相平行的档杆本体812，二号档杆安装架821从上下至下也依次设有三个互相平行的档杆本体812，用于对包装箱的运输起到限位作用。
128.传送分隔组件84包括传送分隔底座841和传送分隔加长板842，传送分隔底座841横截面呈u型结构，传送分隔底座841两侧的侧壁中上部设有若干长圆孔，传送分隔加长板842通过螺栓连接至长圆孔，用于调整传送分隔加长板842和传送分隔底座841之间的距离，通过调整传送分隔加长板842的位置，进一步调整两两传送分隔组件84之间的距离，以适应不同尺寸的包装运输。
129.传送分隔底座841两侧的侧壁底部设有若干通孔，传送分隔底座841两侧的通孔分别通过螺栓连接至一号传送链条和二号传送链条85，通过连接至不同的通孔，可以调整传送分隔底座841在一号传送链条和二号传送链条85上的距离和位置，以适应不同尺寸的包装运输。
130.传送分隔组件84均匀等距的设置在一号传送链条和二号传送链条85上，两个传送分隔组件84之间的间距与带传送的包装箱的长度相契合，便于对包装进行定位作业。
131.包装箱空箱吸取入位系统，工作原理，启动空箱输送机构61，空箱输送履带612转动，包装箱向前运送，当有4个包装箱经过空箱定位机构62时，空箱定位机构62启动，空箱定位板623伸出，将第五个包装箱固定在空箱输送围栏63上，使第五个包装箱不能向前推进，前4个包装箱等待下一步操作；
132.四个包装箱在包装箱空箱定位机构62上准备就绪后，空箱移动机构71进行垂直以及水平方向的位置调整，调整完成后通过空箱取放机构72的空箱取放吸盘组件725对四个包装箱进行吸取，吸取完成后放入包装箱的传送机构上，由于四个包装箱在包装箱空箱定位机构62上是紧邻状态，放置到包装箱传送机构上位等距分隔状态，所以空箱取放机构72在运送中会对四个包装的间距进行调整，通过空箱取放移动气缸7241进行调整，保证可以顺利的放入用于垫片入箱的包装箱传送机构8上。
133.用于垫片入箱的包装箱传送机构8，包装箱通过包装箱空箱取放机构727对传送中对间距每个包装箱之间的间距做好调整，调整完毕后直接由包装箱空箱取放机构727放入用于垫片入箱的包装箱传送机构8中，在传送分隔组件84作用进行等距运输，运输到用于包装箱底垫片的取放折叠系统和用于包装箱体垫片的取放折叠系统中，为上垫片和下垫片的入箱做好准备。
134.下垫片经过垫片输送机构，翻转电机21工作转动，带动凸轮转动，凸轮通过翻转传动轴22带动翻转连接件256转动，最终带动翻转框架25整体的转动，翻转框架25转动，并且翻转框架25在两侧翻转导向组件26的作用下进行移动，促使翻转安装轴251上的翻转吸盘255将垫片从上一个工序吸取到下一个工序。
135.一组件气缸36和二组件气缸37工作，将下折叠一组件33和下折叠二组件34打开，留出足够的空间，使垫片通过垫片吸取翻转机构2运送到下折叠工装354上，然后一号垫片压紧组件38和二号垫片压紧组件39工作，对垫片进行紧固在下折叠工装354上，然后一组件气缸36和二号组件气缸工作，将下折叠一组件33和下折叠二组件34恢复到原位，然后下折叠预压气缸334工作，先对垫片进行预压，而后下折叠一气缸333和下折叠二气缸工作，分别控制下折叠一挡板336和下折叠而挡板进行垫片进行折叠；折叠完毕，一号垫片压紧组件38和二号垫片组件打开，垫片等待下一步操作的进行。
136.垫片通过折叠机构折叠完成后，双自由度移动机构55带动垫片吸取横梁51调整位置，使垫片吸取机构52可以对折叠完成的垫片进行吸取，吸取时，垫片吸取定位机构54的垫片吸取定位板542首先为打开状态，可以使垫片吸盘座526顺利对垫片进行吸取，吸取完成后，垫片吸取定位气缸541控制垫片吸取定位板542关闭，对折叠完成的垫片进行形态的固定，保证垫片在运输过程中始终为折叠状态，然后双自由度移动机构55控制吸取垫片的垫片吸取机构52到包装箱的上方，并最终将折叠后的垫片放入包装箱中，此时垫片吸取装箱机构5工作完毕。
137.箱体垫片也可以称作上垫片，在接收到上垫片之前，上折叠固定定位板43和上折叠移动定位板44之间为打开装状态，上垫片通过垫片吸取翻转机构2置于上折叠工装座45上，然后上折叠移动定位板44开始工作，上折叠移动板442收缩，使上垫片固定在上折叠移动板442和上折叠固定定位板43之间，同时上折叠垫片压紧组件46也开始工作，在上折叠压紧气缸462的作用下，上折叠压紧板464对上垫片起到压紧作用，而后上垫片折叠组件47开始工作，在上折叠转动气缸473的作用，两个个上折叠合板474向上移动，对上垫片进行折叠，折叠完毕后，上垫片两端的上折叠压紧板464打开，等待下一步操作。
138.上垫片通过折叠机构折叠完成后，双自由度移动机构55带动垫片吸取横梁51调整位置，使垫片吸取机构52可以对折叠完成的上垫片进行吸取，吸取时，垫片吸取定位机构54的垫片吸取定位板542首先为打开状态，可以使垫片吸盘座526顺利对上垫片进行吸取，吸取完成后，垫片吸取定位气缸541控制上垫片吸取定位板542关闭，对折叠完成的上垫片进行形态的固定，保证上垫片在运输过程中始终为折叠状态，然后双自由度移动机构55控制吸取上垫片的上垫片吸取机构52到包装箱的上方，并最终将折叠后的上垫片放入包装箱中，此时上垫片吸取装箱机构5工作完毕。
139.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。