一种用于盾构机舱内刀具搬运的机械臂装置以及搬运方法与流程

技术特征：
1.一种用于盾构机舱内刀具搬运的机械臂装置，其特征在于，包括起吊系统、回转机构以及伸缩平台，所述起吊系统设置在所述回转机构上，所述回转机构固定在所述伸缩平台上，所述回转机构可进行自转，所述起吊系统通过所述回转机构可以实现以所述回转机构为圆心进行旋转；所述起吊系统随所述伸缩平台的伸缩而整体移动。2.根据权利要求1所述的用于盾构机舱内刀具搬运的机械臂装置，其特征在于，所述起吊系统由吊钩、钢丝绳、滑轮、吊臂以及提升机构组成，所述吊臂可伸缩。3.根据权利要求2所述的用于盾构机舱内刀具搬运的机械臂装置，其特征在于，所述吊臂由多节伸缩管臂构成，相邻两节所述伸缩管臂之间通过外置油缸伸缩实现连接，通过控制外置油缸的伸缩，实现多个所述伸缩管臂之间的相对伸缩运动，从而实现伸缩所述吊臂的伸缩。4.根据权利要求3所述的用于盾构机舱内刀具搬运的机械臂装置，其特征在于，所述滑轮为圆形，固定在所述吊臂一端，所述吊臂另一端可转动铰接安装在所述回转机构上，所述轮滑跟随吊臂的伸缩运动而移动。5.根据权利要求4所述的用于盾构机舱内刀具搬运的机械臂装置，其特征在于，所述钢丝绳一端固定连接于所述提升机构上，另一端穿过所述滑轮之后，再连接于所述吊钩，通过控制所述提升机构的提升，带动钢丝绳的上升/下降，从而控制所述吊钩的高度。6.根据权利要求3所述的用于盾构机舱内刀具搬运的机械臂装置，其特征在于，所述吊臂一端固定在回转机构上，通过回转机构的旋转，实现吊钩、滑轮、钢丝绳、吊臂、提升机构整体旋转。7.根据权利要求1所述的用于盾构机舱内刀具搬运的机械臂装置，其特征在于，多个伸缩平台由多节伸缩管节构成，相邻两节所述伸缩管节之间通过内置油缸伸缩，实现所述伸缩平台的伸缩运动。8.根据权利要求1所述的用于盾构机舱内刀具搬运的机械臂装置，其特征在于，所述回转机构固定在所述伸缩平台的前端，通过伸缩平台的伸缩运动而移动，进而带动吊钩、滑轮、钢丝绳、吊臂、提升机构整体运动。9.一种盾构机舱内刀具搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、所述吊臂安装有滑轮的一端朝向材料舱外侧，通过控制所述吊臂的伸长，用所述吊钩套住盾构刀具上的螺栓吊耳，然后控制所述吊臂收缩，带动所述吊钩和所述盾构刀具进入材料舱；s2、待所述起吊系统完全进入材料舱之后，关闭材料舱的外闸门，在材料舱进行升压达到设定压力；s3、打开材料舱的内闸门和泥水舱闸门，通过控制所述伸缩平台的伸长带动起吊系统进入盾构机的气垫舱，在到达泥水舱时停止；s4、控制所述回转机构带动所述起吊系统一同旋转90
°
；s5、控制所述伸缩平台带动起吊系统一同收缩，到达材料舱内闸门时停止；s6、控制所述回转机构带动起吊系统一同再次旋转90
°
；s7、控制所述伸缩平台带动起吊系统一同伸长，到达泥水舱；s8、控制所述通过回转机构的旋转和吊臂伸缩，将刀具送至指定位置。

技术总结
本发明公开了一种用于盾构机舱内刀具搬运的机械臂装置，包括起吊系统、回转机构以及伸缩平台，所述起吊系统设置在所述回转机构上，所述回转机构固定在所述伸缩平台上，所述回转机构可进行自转，所述起吊系统通过所述回转机构可以实现以所述回转机构为圆心进行旋转；所述起吊系统随所述伸缩平台的伸缩而整体移动，本发明结构简单，实用性强；采用盾构机舱内刀具搬运机械臂装置实现盾构刀具在舱内搬运，免去了人工通过手拉葫芦的方式搬运，简化了工序，节省时间，提高效率和作业安全性。提高效率和作业安全性。提高效率和作业安全性。


技术研发人员：高如超 吴忠善 许超 贺创波 黄剑 宋相帅 杨钊 熊栋栋 温博为 钟涵 张飞雷 刘东军 孙恒 杨擎 刘文 杨志勇 姬付全 陈培帅 曾德星 冯德定 贺祖浩 黄威 蒋道东 江鸿 梁晓腾 李德杰 刘杰 李雪松 罗会武 邱敏 饶为胜 任梦 石章入 杨本亮 杨林 杨睿 姚翔川 袁青 张瑞元 曹昂 曾旭涛 邓志强 冯龙健 李嘉成 刘朋飞 王伟 熊齐欢 喻成成 于锦 詹才钊 赵旭 朱俊涛 程茂林
受保护的技术使用者：中交第二航务工程局有限公司
技术研发日：2021.10.09
技术公布日：2022/1/4