一种可连线与单机生产的冲床自动上下料设备的制作方法

一种可连线与单机生产的冲床自动上下料设备
1.应用领域
2.本发明涉及工业器械领域，特别是一种可连线与单机生产的冲床自动上下料设备。


背景技术：

3.冲床冲压工艺由于比传统机械加工来说有节约材料和能源，效率高，对操作者技术要求不高及通过各种模具应用可以做出机械加工所无法达到的产品这些优点，因而它的用途越来越广泛。fpc(柔性电路板)具有配线密度高、重量轻、厚度薄的特点，其材质柔软，属于精密电子产品，在fpc生产环节中将整张产品分离冲切，以往一般采用人工上下料，但是人工上料存在着安全隐患，而且效率低下，对于薄型的片状产品，在人工上料时，需要将产品分离开来，人工进行分离则需要花费更多的时间，而且对于薄型的片状产品人工定位放置也难以放置得准确程都有一定的精度要求，这对于相应制造工艺中的作业、自动生产环节带来了很大的困难与挑战，随着产品的要求越来越高，人力成本也越来越高，故已不能满足市场的需求。提高生产效率，促进冲床与测试全自动化化生产，提高定位精度是亟待解决的实际问题。因此，一种功能齐全、结构简洁、自动上下料连线循环式冲床上下料设备亟待研究与推广。


技术实现要素：

4.本发明克服了现有技术的不足，提供了一种可连线与单机生产的冲床自动上下料设备。
5.为达到上述目的本发明采用的技术方案为：一种可连线与单机生产的冲床自动上下料设备，包括主体机架以及安装在主体机架上四轴机器人、上料模组、出料模组；
6.所述四轴机器人包括第一固定板、固定座以及机器人主体，所述第一固定板固定安装于所述主体机架上，所述固定座固定安装于所述第一固定板顶部，所述机器人主体固定安装于所述固定座上；
7.所述上料模组包括第二固定板、上料电机模组区、空盘放置电机模组区，所述第二固定板固定安装于所述主体机架上，所述上料电机模组区与所述空盘放置电机模组区均固定安装于所述第二固定板上，所述上料电机模组区与所述空盘放置电机模组区结构相同，包括抽屉式料盘载台以及第一升降机构，所述第一升降机构配合连接于所述抽屉式料盘载台的底部，所述抽屉式料盘载台上设置有第一传感器；
8.所述出料模组包括第四固定板、支撑架、步进出料系统，第四固定板固定安装于所述主体机架上，所述步进出料系统固定安装于所述第四固定板上，所述步进出料系统包括轨道式料盘载台以及第二升降机构，所述第二升降机构配合连接于所述支撑架的底部。
9.进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述机器人主体包括转动关节与末端执行器，所述转动关节与所述末端执行器上设置有第二传感器，所述末端执行器上配合连接有吸取机构，所述吸取组件包括吸盘，所述吸盘内设置有第三传感器。
10.进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述第一升降机构包括第一直线轴承、第一连接板、第一丝杆步进电机、第一固定架，所述第一直线轴承一端与所述抽屉式料盘载台的底面配合连接，另一端与所述第一连接板的顶面配合连接，所述第一连接板沿轴线方向开设有第一通孔，所述第一通孔上固定安装有第一滑块，所述第一丝杆步进电机的输出端通过第一联轴器配合连接有第一螺纹丝杆，所述第一螺纹丝杆与所述第一滑块滑动配合连接。
11.进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述第一固定架固定安装于第二固定板上，所述第一丝杆步进电机固定安装于所述第一固定架上，所述第一固定架设置有第一检测条，所述第一检测条上沿长度方向间隔设置有若干个第一光接收探头，所述第一连接板的一侧壁上设置有第一激光发射头，且所述第一激光发射头发射出的激光沿所述第一连接板的第一通孔的径向方向射出。
12.进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述轨道式料盘载台包括挡板、皮带轮、皮带、皮带步进电机、第二直线轴承，所述支撑架沿长度方向间隔设置有第二直线轴承，所述挡板上还设置有皮带轮，所述皮带步进电机固定安装于所述支撑架上，所述挡板沿长度方向间隔设置有若干个通孔，所述挡板通过所述通孔与所述第二直线轴承配合连接，所述挡板上沿长度方向间隔设置有第四传感器，且所述挡板的起始端与末尾端设置有第五传感器。
13.进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述第二升降机构包括第三直线轴承、第二连接板、第二丝杆步进电机、第二固定架，所述第三直线轴承的一端固定安装于所述支撑架底部，另一端固定安装于所述第二连接板顶部，所述第二连接板沿轴线方向开设有第二通孔，且所述第二通孔固定安装有第二滑块，所述第二丝杆步进电机通过第二联轴器配合连接有第二螺纹丝杆，所述第二螺纹丝杆与所述第二滑块滑动配合。
14.进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述第二固定架固定安装于第四固定板上，所述第二丝杆步进电机固定安装于第二固定架上，所述第二固定架设置有第二检测条，所述第二检测条上沿长度方向间隔设置有若干个第二光接收探头，所述第二连接板的一侧壁上设置有第二激光发射头，且所述第二激光发射头发射出的激光沿所述第二连接板的第二通孔的径向方向射出。
15.进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述主体机架的侧面上还安装有人机界面以及拉推窗，所述主体机架底部设置有电气控制区，所述主体机架顶部安装有摄像机构与光补偿机构。
16.本发明第二方面提供了一种控制方法，应用于任一所述的一种可连线与单机生产的冲床自动上下料设备，其特征在于，包括以下步骤：
17.获取目标物空间信息，根据目标物空间信息建立空间坐标系；
18.获取机器人起始坐标信息，得到机器人起始位置信息；
19.采集目标物位置信息，根据目标物位置信息，得出吸盘吸取位置信息，根据吸盘吸取位置信息建立吸盘路线信息；
20.通过第二传感器实时采集机器人的位置信息，将机器人位置信息与吸盘吸取位置信息进行比较，判断吸盘与吸取位置之间的距离；
21.将吸盘与吸取位置之间的距离进行比较，得到距离差值；
22.判断距离差值是否大于第一距离且小于第二距离，若是，则生成第一运行方式，机械手按照第一运行方式进行移动；
23.判断距离差值是否大于第二距离，若是，则生成第二运行方式，机械手按照第二运行方式进行移动。
24.本发明第三方面提供了一种机器人误差补偿方法，应用于任一所述的一种可连线与单机生产的冲床自动上下料设备，其特征在于，包括以下步骤：
25.通过第二传感器实时检测机器人末端执行器、转动关节位置信息；
26.对比转动关节实时位置信息与转动关节预设位置信息，计算出第一偏差率；
27.若第一偏差率大于第一预设阈值，通过控制端控制转动关节进行位置调整；
28.对比末端执行器实时位置信息与末端执行器预设位置信息，计算出第二偏差率；
29.若第二偏差率大于第二预设阈值，通过控制端控制末端执行器进行位置调整。
30.本发明公开的一种可连线与单机生产的冲床自动上下料设备，结合工程需要，机器人与出料位置可以互换进行连机运行；内部设置的上料和托盘结构、可以进行不同需求完成不同功能运行；采用前后推拉压克力窗方式让设备简洁的同时极易进行对设备内部运行状态观看与维护，对称结构不占空间场地；主体冲切料与出料装置是完全物理隔离，进而能够完全避免机械震动而影响定位精度的问题，并且设备应用方式多，精度高，通用性强，切换机种简单快捷；通过各机构的协同运作，实现了整垛冲切上料、冲切、上料盘整垛存储、废料分区收集、冲切后产品与测试机自动连接，整合测试中相关工序，不但减少了工序，还大幅度的提高了效率，进而不仅能够最大限度降低企业的生产成本，且还能稳定运行以提高生产企业的市场竞争力。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。
32.图1为上料模组的立体结构示意图；
33.图2为主体机架的立体结构示意图；
34.图3为四轴机器人的立体结构示意图；
35.图4为出料模组的立体结构示意图；
36.图5为电气控制器安装位置示意图；
37.图6为摄像机构立体示意图；
38.图7为光补偿机构结构示意图；
39.附图标记说明如下：101、主体机架；102、四轴机器人；103、上料模组；104、出料模组；105、第一固定板；106、固定座；107、转动关节；108、末端执行器；109、吸盘；201、第二固定板；202、上料电机模组区；203、空盘放置电机模组区；204、抽屉式料盘载台；205、第一直线轴承；206、第一连接板；207、第一丝杆步进电机；208、第一固定架；209、第一检测条；301、第一激光发射头；302、第四固定板；303、支撑架；304、步进出料系统；305、挡板；306、皮带轮；307、皮带；308、第二直线轴承；309、第五传感器；401、第三直线轴承；402、第二连接板；
403、第二丝杆步进电机；404、第二固定架；405、第二检测条；406、第二激光发射头；407、人机界面；408、拉推窗；409、相机；501、镜头；502、相机固定件；503、条形高亮光源；504、电脑主机；505、机器人主机；506、电控板；507、步进电机驱动器；508、皮带步进电机；509、第一传感器。
具体实施方式
40.为了能够更加清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
41.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
42.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
43.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
44.实施例一：
45.一种可连线与单机生产的冲床自动上下料设备，包括主体机架101以及安装在主体机架101上四轴机器人102、上料模组103、出料模组104；
46.如图3所示，所述四轴机器人102包括第一固定板105、固定座106以及机器人主体，所述第一固定板105固定安装于所述主体机架101上，所述固定座106固定安装于所述第一固定板105顶部，所述机器人主体固定安装于所述固定座106上。
47.如图3所示，所述机器人主体包括转动关节107与末端执行器108，所述转动关节107与所述末端执行器108上设置有第二传感器，所述末端执行器108上配合连接有吸取机构，所述吸取组件包括吸盘109，所述吸盘109内设置有第三传感器。
48.需要说明的是，首先，机器人能够根据需要进行选择安装在主体机架101的左侧或者右侧，机器人不仅能够为冲床上料、下料，还能够自动的摆放料盘并且为下料机构提供料盘。优选的，机器人选用的是四轴机器人，第一固定板105与固定座106均由钢制板材制作，
且机器人、固定座106、第一固定板105采用分体式组装，第一固定板105通过螺栓固定安装在主体机架101上，固定座106通过螺栓固定安装在第一固定板105上，机器人的底座通过螺栓固定安装在固定座106上，便于安装于拆卸。其次，第二传感器包括位置传感器与角速度传感器，机器人的末端执行器108以及转动关节107上均安装有位置传感器与角速度传感器，通过位置传感器与角速度传感器能够实时的机器人位置信息，并且位置传感器与角速度传感器能够实时的把信息反馈至控制器上，使得控制器能够实时的掌握机器人的位置信息，这样一来，当机器人上的末端执行器108与转动关节107出现偏差时，控制器能够控制机器人进行误差补偿，提高了上下料的精度。此外，吸盘109内还设置有第三传感，第三传感器可以是压力传感器，当吸盘109目标物时，压力传感器会检测吸盘109内的压力值，当吸盘109内的压力值在某一个预设范围内时，压力传感器把信息反馈至控制上，控制器才会控制机器人把目标物吸起来，若当吸盘109压力不够大时便把目标吸起来，在转移目标物的过程中有可能会因为机器的震动或轻微的碰撞而导致目标物掉落，从而造成机器事故。
49.如图1所示，所述上料模组103包括第二固定板201、上料电机模组区202、空盘放置电机模组区203，所述第二固定板201固定安装于所述主体机架101上，所述上料电机模组区202与所述空盘放置电机模组区203均固定安装于所述第二固定板201上，所述上料电机模组区202与所述空盘放置电机模组区203结构相同，包括抽屉式料盘载台204以及第一升降机构，所述第一升降机构配合连接于所述抽屉式料盘载台204的底部，所述抽屉式料盘载台204上设置有第一传感器509。
50.如图1所示，所述第一升降机构包括第一直线轴承205、第一连接板206、第一丝杆步进电机207、第一固定架208，所述第一直线轴承205一端与所述抽屉式料盘载台204的底面配合连接，另一端与所述第一连接板206的顶面配合连接，所述第一连接板206沿轴线方向开设有第一通孔，所述第一通孔上固定安装有第一滑块，所述第一丝杆步进电机207的输出端通过第一联轴器配合连接有第一螺纹丝杆，所述第一螺纹丝杆与所述第一滑块滑动配合连接。
51.如图1所示，所述第一固定架208固定安装于第二固定板201上，所述第一丝杆步进电机207固定安装于所述第一固定架208上，所述第一固定架208设置有第一检测条209，所述第一检测条209上沿长度方向间隔设置有若干个第一光接收探头，所述第一连接板206的一侧壁上设置有第一激光发射头301，且所述第一激光发射头301发射出的激光沿所述第一连接板206的第一通孔的径向方向射出。
52.需要说明的是，上料电机模组区202安装位于主体机架左前方，配合机器人自动实现整垛托盘料件取放；空盘放置电机模组区203安装位于主体机架右前方，配合机器人自动实现整垛托盘存放。第二固定板201通过螺栓固定安装在主体机架101上。在第一升降机构的带动下，抽屉式料盘载台204能够上下移动，其工作原理为：通过驱动第一丝杆步进电机207，第一丝杆步进电机207带动第一螺纹丝杆旋转，第一滑块能够随着第一螺纹丝杠滑动，第一滑块固定安装在第一连接板206上，使得第一连接板206也能够随着第一滑块一同运动，然后通过第一直线轴承205支撑与导向，从而实现了抽屉式料盘载台204上下运动的过程。当抽屉式料盘载台204需要上移，第一丝杆步进电机207正转；当抽屉式料盘载台204下降，第一丝杆步进电机207反转。此外，抽屉式料盘载台204上还安装有第一传感器，第一传感器可以是光电传感器，通过光电传感器，能够实时的检测出抽屉式料盘载台204的高度位
置，并且能够把检测出的高度位置信息实时的反馈至控制器上，控制器能够根据信息控制第一丝杆步进电机207，智能的配合机器人上料，使得设备更具智能化与自动化。
53.需要说明的是，第一激光发射头301能够把发射出的激光照射到第一检测条209的第一光接收探头上，且第一检测条209上的若干个光接收探头由上至下依次编号，通过第一激光发射头301与第一光接收探头，能够精准的感应出第一连接板206的位置，其感应原理为：第一连接板206在上下移动过程中，第一激光发射头301随着第一连接板206移动，当移动到某一高度时第一激光头发射出的激光能够照射到第一检测环的某一个光接收探头上，且这个光接收探头受到激光照射便会产生光电信号，然后根据产生光电信号的光接收探头的编号信息便能够判断出第一连接板206的高度位置，这样一来，便能够精准快速的识别出第一连接板206的高度位置，并且能够把识别出的高度位置信息实时的反馈至控制器上，控制器能够根据信息控制第一丝杆步进电机207，智能的配合机器人上料，使得设备更具智能化与自动化。
54.如图4所示，所述出料模组104包括第四固定板302、支撑架303、步进出料系统304，第四固定板302固定安装于所述主体机架101上，所述步进出料系统304固定安装于所述第四固定板302上，所述步进出料系统304包括轨道式料盘载台以及第二升降机构，所述第二升降机构配合连接于所述支撑架303的底部。
55.如图4所示，所述轨道式料盘载台包括挡板305、皮带轮306、皮带307、皮带步进电机、第二直线轴承308，所述支撑架303沿长度方向间隔设置有第二直线轴承308，所述挡板305上还设置有皮带轮306，所述皮带步进电机固定安装于所述支撑架上，所述挡板305沿长度方向间隔设置有若干个第三通孔，所述挡板305通过所述第三通孔与所述第二直线轴承308配合连接，所述挡板305上沿长度方向间隔设置有第四传感器，且所述挡板305的起始端与末尾端设置有第五传感器。
56.需要说明的是，出料模组安装位于主体机架后右，用于其定位安装，出料模组可根据需要进行选择安装在左或右侧，实现冲床产品出料与测试机供料传送功能。首先，一套皮带步进系统构成前后出料，皮带步进系统由两组相同的皮带步进电机、皮带轮、皮带、第二直线轴承构成，皮带步进系统设置为两组，分别设置在两边的挡板305上，通过皮带步进电机带动皮带轮旋转，从而带动皮带运动，以完成出料过程，并且使得出料过程中更平稳。其次，挡板305的起始位置与末端位置安装有第五传感器，第五传感器可以是红外传感器，当起始位置的红外传感器检测到物料时，红外传感器能够把信息反馈至控制器上，控制器控制驱动皮带步进电机驱动，以此完成出料过程；当末端位置的红外传感器检测到物料时，红外传感器能够把信息反馈至控制器上，控制器控制驱动皮带步进电机停止转动，这样一来，便能够自动的实现下料过程，并且能够智能的控制皮带步进电机的启停，能够节省能源。此外，挡板305沿长度方向还间隔设置有第四传感器，第四传感器可以是红外传感器，通过红外传感器能够实时的掌握物料在皮带上的输送位置。
57.如图4所示，所述第二升降机构包括第三直线轴承401、第二连接板402、第二丝杆步进电机403、第二固定架404，所述第三直线轴承401的一端固定安装于所述支撑架303底部，另一端固定安装于所述第二连接板402顶部，所述第二连接板402沿轴线方向开设有第二通孔，且所述第二通孔固定安装有第二滑块，所述第二丝杆步进电机403通过第二联轴器配合连接有第二螺纹丝杆，所述第二螺纹丝杆与所述第二滑块滑动配合。
58.需要说明的是，在第二升降机构的带动下，轨道式料盘载台能够上下移动，其工作原理为：通过驱动第二丝杆步进电机403，第二丝杆步进电机403带动第二螺纹丝杆旋转，第二滑块能够随着第二螺纹丝杠滑动，第二滑块固定安装在第二连接板402上，使得第二连接板402也能够随着第二滑块一同运动，然后通过第三直线轴承401支撑与导向，从而实现了轨道式料盘载台上下运动的过程。
59.如图4所示，所述第二固定架404固定安装于第四固定板302上，所述第二丝杆步进电机403固定安装于第二固定架404上，所述第二固定架404设置有第二检测条405，所述第二检测条405上沿长度方向间隔设置有若干个第二光接收探头，所述第二连接板402的一侧壁上设置有第二激光发射头406，且所述第二激光发射头406发射出的激光沿所述第二连接板402的第二通孔的径向方向射出。
60.需要说明的是，第二激光发射头406能够把发射出的激光照射到第二检测条405的第二光接收探头上，且第二检测条405上的若干个光接收探头由上至下依次编号，通过第二激光发射头406与第二光接收探头，能够精准的感应出第二连接板402的位置，其感应原理为：第二连接板402在上下移动过程中，第二激光发射头406随着第二连接板402移动，当移动到某一高度时第二激光头发射出的激光能够照射到第二检测环的某二个光接收探头上，且这个光接收探头受到激光照射便会产生光电信号，然后根据产生光电信号的光接收探头的编号信息便能够判断出第二连接板402的高度位置，这样一来，便能够精准快速的识别出第二连接板402的高度位置，并且能够把识别出的高度位置信息实时的反馈至控制器上，控制器能够根据信息控制第二丝杆步进电机403，智能的配合机器人下料，使得设备更具智能化与自动化。
61.如图2、5、6、7所示，所述主体机架101的侧面上还安装有人机界面407以及拉推窗408，所述主体机架101底部设置有电气控制区，所述主体机架101顶部安装有摄像机构与光补偿机构。
62.需要说明的是，人机界面与控制按键区，安装位于主体机架正前方，对设备整体进行控制与反馈。电气控制区，安装位于主体机架下方，对电脑与机器人主机及设备整体进行电气硬件安装。摄像机构根据需要可以安装位于主体机架左或右上方，对上料料件进行自动位置识别。
63.需要说明的是，设备外形采用前后推拉压克力窗方式让设备简洁的同时极易进行对设备内部运行状态观看与维护，对称结构不占空间场地。摄像机构包括相机409、镜头501、相机固定件502，光补偿机构包括条形高亮光源503，且摄像机构与光补偿机构均安装在主体机架101的顶部。电气控制区包括电脑主机504、机器人主机505、电控板506、步进电机驱动器507。
64.本设备的工作过程为：上料区放置整垛产品
→
上料相机识别托盘外形与托盘内产品
→
四轴机器人根据上料相机识别位置吸取托盘内产品
→
四轴机器人根据设定位置将产品放置于冲床
→
机器人检测装置确认产品放置正确
→
机器人移至上料区吸取空托盘至空盘存放区，与此同时冲床进行冲切产品
→
冲切后机器人移至产品上方吸取产品
→
将产品废料丢弃至料盒
→
产品放置于出料模组上
→
依此循环从而完成整体自动冲切上下料式生产。
65.实施例二：
66.本发明第二方面提供了一种控制方法，应用于任一所述的一种可连线与单机生产
的冲床自动上下料设备，其特征在于，包括以下步骤：
67.s102：获取目标物空间信息，根据目标物空间信息建立空间坐标系；
68.s104：获取机器人起始坐标信息，得到机器人起始位置信息；
69.s106：采集目标物位置信息，根据目标物位置信息，得出吸盘吸取位置信息，根据吸盘吸取位置信息建立吸盘路线信息；
70.s108：通过第二传感器实时采集机器人的位置信息，将机器人位置信息与吸盘吸取位置信息进行比较，判断吸盘与吸取位置之间的距离；
71.s110：将吸盘与吸取位置之间的距离进行比较，得到距离差值；
72.s112：判断距离差值是否大于第一距离且小于第二距离，若是，则生成第一运行方式，机械手按照第一运行方式进行移动；
73.s114：判断距离差值是否大于第二距离，若是，则生成第二运行方式，机械手按照第二运行方式进行移动。
74.需要说明的是，第一运行方式为匀加速运动，第二运行方式为匀减速运动。通过第二传感器，能够实时的吸盘与吸取位置之间的距离，根据距离的不同进行实时调整机器人末端执行器与转动关节的移动速度，能够智能的缩短机器人移动的时间，提高工作效率。并且能够通过摄像机构，识别出最佳的吸取位置，使得吸盘在吸取过程中更具稳定性。
75.实施例三：
76.本发明第三方面提供了一种机器人误差补偿方法，应用于任一所述的一种可连线与单机生产的冲床自动上下料设备，其特征在于，包括以下步骤：
77.s202：通过第二传感器实时检测机器人末端执行器、转动关节位置信息；
78.s204：对比转动关节实时位置信息与转动关节预设位置信息，计算出第一偏差率；
79.s206：若第一偏差率大于第一预设阈值，通过控制端控制转动关节进行位置调整；
80.s208：对比末端执行器实时位置信息与末端执行器预设位置信息，计算出第二偏差率；
81.s210：若第二偏差率大于第二预设阈值，通过控制端控制末端执行器进行位置调整。
82.需要说明的是，控制机器人移动与转动的电机难免会出现累计误差，当机器人坐标变化偏差率大于预设阈值时，则表明机器人位姿误差处于不正常范围，需要进行误差补偿。
83.以上依据本发明的理想实施例为启示，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。