一种清洁方法及多机协同清洁系统与流程

1.本发明实施例涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁方法及多机协同清洁系统。


背景技术：

2.智能机器人在人类的生活和工业生产中可以发挥强大的作用，使得人们可以更好更快的完成既定的工作。随着智能家居行业的快速发展，扫地机器人成为家庭中不可或缺的家电产品的趋势已经不可逆转，这同时也对扫地机器人的智能化，人性化，提出了更高的要求。
3.当前主流的扫地机器人多采用扫拖一体的设计思路，但是由于存在扫拖部件的换洗等操作，给人们带来诸多的不便，降低了清洁效率。


技术实现要素：

4.本发明提供一种清洁方法及多机协同清洁系统，以提高清洁效率。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种清洁方法，应用于多机协同清洁系统，所述多机协同清洁系统包括扫地机器人和拖地机器人，所述清洁方法包括：所述扫地机器人根据清扫区域地图和清扫路径执行扫地任务；所述拖地机器人接收所述清扫区域地图、所述清扫路径和所述扫地机器人的实时位置；所述拖地机器人根据所述清扫区域地图和所述清扫路径执行拖地任务，并将所述拖地机器人的实时位置发送至所述扫地机器人；所述拖地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述扫地机器人处于相遇状态，若是，则暂停执行拖地任务；所述扫地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述拖地机器人处于相遇状态，若是，则绕过所述拖地机器人后继续执行扫地任务。
6.可选的，所述拖地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述扫地机器人处于相遇状态，包括：所述拖地机器人判断所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置之间的距离是否小于第一预设阈值，若是，则判定与所述扫地机器人处于相遇状态；所述扫地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述拖地机器人处于相遇状态，包括：所述扫地机器人判断所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置之间的距离是否小于第二预设阈值，若是，则判定与所述拖地机器人处于相遇状态。
7.可选的，在所述拖地机器人暂停执行拖地任务时，所述拖地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述扫地机器人解除相遇状
态，若是，则继续执行拖地任务。
8.可选的，所述拖地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述扫地机器人解除相遇状态，包括：所述拖地机器人判断所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置之间的距离是否大于第三预设阈值，若是，则判定与所述扫地机器人解除相遇状态。
9.可选的，所述多机协同清洁系统还包括云端后台模块；所述拖地机器人接收所述清扫区域地图、所述清扫路径和所述扫地机器人的实时位置，包括：所述扫地机器人向所述云端后台模块发送所述清扫区域地图、所述清扫路径和所述扫地机器人的实时位置；所述拖地机器人接收所述云端后台模块发送的所述清扫区域地图、所述清扫路径和所述扫地机器人的实时位置。
10.可选的，所述多机协同清洁系统还包括云端后台模块；所述清洁方法还包括：所述云端后台模块向所述扫地机器人和/或所述拖地机器人发送禁止湿拖区域信息；所述扫地机器人接收所述云端后台模块发送的禁止湿拖区域信息，并根据所述禁止湿拖区域信息执行扫地任务，和/或，所述拖地机器人接收所述云端后台模块发送的禁止湿拖区域信息，并根据所述禁止湿拖区域信息执行拖地任务。
11.可选的，所述扫地机器人根据清扫区域地图和清扫路径执行扫地任务，包括：所述扫地机器人将所述清扫区域地图分成多个清扫子区域；所述扫地机器人按照预设的顺序对多个所述清扫子区域执行扫地任务；在完成对当前所述清扫子区域的扫地任务之后，所述扫地机器人将当前所述清扫子区域、所述清扫路径和所述扫地机器人的实时位置发送至所述拖地机器人。
12.可选的，所述多机协同清洁系统还包括云端后台模块；所述清洁方法还包括：所述云端后台模块用于向所述扫地机器人和/或所述拖地机器人下发控制指令；所述扫地机器人根据所述控制指令执行扫地任务，和/或，所述拖地机器人根据所述控制指令执行拖地任务。
13.第二方面，本发明实施例还提供了一种多机协同清洁系统，用于执行第一方面所述的任一清洁方法，所述多机协同清洁系统包括扫地机器人和拖地机器人；所述扫地机器人用于根据清扫区域地图和清扫路径执行扫地任务；所述拖地机器人用于接收所述清扫区域地图、所述清扫路径和所述扫地机器人的实时位置，根据所述清扫路径执行拖地任务，并将所述拖地机器人的实时位置发送至所述扫地机器人；所述拖地机器人还用于根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述扫地机器人处于相遇状态，若是，则暂停执行拖地任务；所述扫地机器人还用于根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述拖地机器人处于相遇状态，若是，则绕过所述拖地机器人后继续执
行扫地任务。
14.可选的，在所述拖地机器人暂停执行拖地任务时，所述拖地机器人还用于根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述扫地机器人解除相遇状态，若是，则继续执行拖地任务。
15.可选的，所述多机协同清洁系统还包括云端后台模块，所述云端后台模块分别与所述扫地机器人和所述拖地机器人通信连接；所述云端后台模块向所述扫地机器人和/或所述拖地机器人下发控制指令，以使所述扫地机器人根据所述控制指令执行扫地任务，和/或，所述拖地机器人根据所述控制指令执行拖地任务。
16.本发明实施例提供的清洁方法，应用于包括扫地机器人和拖地机器人的多机协同清洁系统，通过采用更小巧的双机加扫拖分离模式设计，能够有效的解决扫拖部件换洗的非智能化问题。通过设置扫地机器人和拖地机器人共享清扫区域地图、清扫路径和实时位置，实现扫地机器人和拖地机器人的协同工作，提高了清洁效率。同时，扫地机器人和拖地机器人基于共享实时位置判断是否处于相遇状态，并在处于相遇状态时，拖地机器人暂停拖地任务，扫地机器人绕过拖地机器人后继续执行扫地任务，从而避免拖地机器人与扫地机器人发生了碰撞造成设备的损坏，实现自主扫拖工作，进一步提高了清洁效率，以适应和满足于日常清洁要求。
附图说明
17.图1为本发明实施例提供的一种清洁方法的流程示意图；图2为本发明实施例提供的一种多机协同清洁系统的结构示意图；图3为本发明实施例提供的另一种多机协同清洁系统的结构示意图；图4为本发明实施例提供的一种多机协同清洁系统的结构示意图。
具体实施方式
18.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
19.图1为本发明实施例提供的一种清洁方法的流程示意图，图2为本发明实施例提供的一种多机协同清洁系统的结构示意图，如图1和图2所示，本发明实施例提供的清洁方法应用于多机协同清洁系统，该多机协同清洁系统包括扫地机器人210和拖地机器人220，其中，通过采用更小巧的双机加扫拖分离模式设计，有效降低了设备的外形尺寸，同时有效的解决扫拖部件换洗的非智能化问题。
20.本发明实施例提供的清洁方法包括：s110、所述扫地机器人根据清扫区域地图和清扫路径执行扫地任务。
21.具体的，如图1和图2所示，扫地机器人210能够感知外部环境进行建图，生成清扫区域地图，并根据清扫区域地图进行路径规划，生成清扫路径，然后，扫地机器人210沿清扫路径执行扫地任务，完成对清扫区域的清扫工作。
22.其中，在扫地机器人210执行扫地任务的过程中，扫地机器人会记录下清扫路径，
并将清扫路径和扫地机器人的实时位置共享给拖地机器人220。
23.s120、所述拖地机器人接收所述清扫区域地图、所述清扫路径和所述扫地机器人的实时位置。
24.具体的，如图1和图2所示，拖地机器人220接收扫地机器人210建立的清扫区域地图、扫地机器人210的清扫路径以及扫地机器人210的实时位置。
25.可选的，清扫区域地图、清扫路径和扫地机器人210的实时位置可以由扫地机器人210直接发送给拖地机器人220。例如，扫地机器人210通过共享局域网、wifi、蓝牙等无线传输方式将清扫区域地图、清扫路径和扫地机器人210的实时位置直接传输至拖地机器人220。
26.s130、所述拖地机器人根据所述清扫区域地图和所述清扫路径执行拖地任务，并将所述拖地机器人的实时位置发送至所述扫地机器人。
27.具体的，如图1和图2所示，拖地机器人220在拖地的过程中依据循迹的策略沿清扫路径进行拖地，从而沿着扫地机器人210的扫地路线对已进行清扫的区域进行拖地，实现扫地机器人210和拖地机器人220的协同作业，从而提升扫拖的效率。
28.其中，拖地机器人220在执行拖地任务时，会将拖地机器人220的实时位置会同步共享给扫地机器人210。
29.例如，拖地机器人220通过共享局域网、wifi、蓝牙等无线传输方式将拖地机器人220的实时位置直接传输至扫地机器人210。
30.s140、所述拖地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述扫地机器人处于相遇状态，若是，则暂停执行拖地任务。
31.图3为本发明实施例提供的另一种多机协同清洁系统的结构示意图，如图3所示，扫地机器人210和拖地机器人220在协同工作过程中可能会相遇，从而发生碰撞，导致扫地任务和拖地任务无法执行。在本实施例中，拖地机器人220和扫地机器人210之间共享位置信息，在拖地机器人220执行拖地任务时，拖地机器人220会根据扫地机器人210的实时位置和拖地机器人220的实时位置判断是否与扫地机器人210处于相遇状态，即扫地机器人210和拖地机器人220是否相遇，若是，则拖地机器人220暂停执行拖地任务，从而避免与扫地机器人210发生碰撞。
32.其中，暂停拖地任务是指拖地机器人220不再执行动作，停止运动。
33.s150、所述扫地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述拖地机器人处于相遇状态，若是，则绕过所述拖地机器人后继续执行扫地任务。
34.具体的，继续参考图3，在扫地机器人210执行扫地任务时，扫地机器人210同样根据扫地机器人210的实时位置和拖地机器人220的实时位置判断是否与拖地机器人220处于相遇状态，即扫地机器人210和拖地机器人220是否相遇，若是，则扫地机器人210重新规划路径以绕过拖地机器人220，从而避开拖地机器人220，避免与其相撞，在扫地机器人210绕过拖地机器人220之后，扫地机器人210继续执行扫地任务，完成对清扫区域的清扫工作。
35.可选的，在扫地机器人210绕过拖地机器人220时，扫地机器人210重新规划的路径避开拖地机器人220已经湿拖的区域，从而避免沾湿扫地机器人210，影响扫地的清洁效果。
36.本发明实施例提供的清洁方法，应用于包括扫地机器人和拖地机器人的多机协同
清洁系统，通过采用更小巧的双机加扫拖分离模式设计，能够有效的解决扫拖部件换洗的非智能化问题。通过设置扫地机器人和拖地机器人共享清扫区域地图、清扫路径和实时位置，实现扫地机器人和拖地机器人的协同工作，提高了清洁效率。同时，扫地机器人和拖地机器人基于共享实时位置判断是否处于相遇状态，并在处于相遇状态时，拖地机器人暂停拖地任务，扫地机器人绕过拖地机器人后继续执行扫地任务，从而避免拖地机器人与扫地机器人发生了碰撞造成设备的损坏，实现自主扫拖工作，进一步提高了清洁效率，以适应和满足于日常清洁要求。
37.可选的，拖地机器人根据扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置判断是否与扫地机器人处于相遇状态，包括：拖地机器人判断扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置之间的距离是否小于第一预设阈值，若是，则判定与扫地机器人处于相遇状态。
38.具体的，拖地机器人接收扫地机器人的实时位置，并将扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置之间的距离与第一预设阈值进行比较，若扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置之间的距离小于第一预设阈值，即扫地机器人和拖地机器人之间的距离小于第一预设阈值，表明扫地机器人和拖地机器人之间的距离过近，有碰撞的风险，此时，判定拖地机器人与扫地机器人处于相遇状态，拖地机器人暂停执行拖地任务，等待扫地机器人绕开拖地机器人。
39.其中，第一预设阈值可根据扫地机器人和拖地机器人的结构信息以及位姿信息进行设定，本领域技术人员对此不作限定。
40.可选的，扫地机器人根据扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置判断是否与拖地机器人处于相遇状态，包括：扫地机器人判断扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置之间的距离是否小于第二预设阈值，若是，则判定与拖地机器人处于相遇状态。
41.具体的，扫地机器人接收拖地机器人的实时位置，并将扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置之间的距离与第二预设阈值进行比较，若扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置之间的距离小于第二预设阈值，即扫地机器人和拖地机器人之间的距离小于第二预设阈值，表明扫地机器人和拖地机器人之间的距离过近，有碰撞的风险，此时，判定扫地机器人与拖地机器人处于相遇状态，扫地机器人绕过拖地机器人后继续执行扫地任务。
42.其中，第二预设阈值可根据扫地机器人和拖地机器人的结构信息以及位姿信息进行设定，本领域技术人员对此不作限定。
43.可选的，在拖地机器人暂停执行拖地任务时，拖地机器人根据扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置判断是否与扫地机器人解除相遇状态，若是，则继续执行拖地任务。
44.具体的，当拖地机器人判断与扫地机器人处于相遇状态时，拖地机器人暂停执行拖地任务，等待扫地机器人绕过去，同时根据扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置判断是否与扫地机器人解除相遇状态，当拖地机器人与扫地机器人解除相遇状态，即扫地机器人绕过拖地机器人之后，拖地机器人继续执行拖地任务，以完成对清扫区域的湿拖工作。
45.可选的，拖地机器人根据扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置判断是否与扫地机器人解除相遇状态，包括：拖地机器人判断扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置之间的距离是否大于第三预设阈值，若是，则判定与扫地机器人解除相遇状态。
46.具体的，当拖地机器人判断与扫地机器人处于相遇状态时，拖地机器人暂停执行拖地任务，等待扫地机器人绕过去，此时拖地机器人接收扫地机器人的实时位置，并将扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置之间的距离与第三预设阈值进行比较，若扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置之间的距离大于第三预设阈值，即扫地机器人和拖地机器人之间的距离大于第三预设阈值，表明扫地机器人和拖地机器人之间的距离较远，扫地机器人已经绕过拖地机器人继续执行扫地任务，则拖地机器人继续执行拖地任务，以完成对清扫区域的拖地工作。
47.其中，第三预设阈值可根据扫地机器人和拖地机器人的结构信息以及位姿信息进行设定，本领域技术人员对此不作限定。
48.需要说明的是，扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置之间的距离可采用欧式距离，欧氏距离是指欧几里得度量，欧几里得度量是欧几里得空间中两点间“普通”（即直线）距离。
49.可选的，多机协同清洁系统还包括云端后台模块，拖地机器人接收清扫区域地图、清扫路径和扫地机器人的实时位置，包括：扫地机器人向云端后台模块发送清扫区域地图、清扫路径和扫地机器人的实时位置。
50.拖地机器人接收云端后台模块发送的清扫区域地图、清扫路径和扫地机器人的实时位置。
51.在本实施例中，扫地机器人和拖地机器人之间可通过云端后台模块传输清扫区域地图、清扫路径以及实时位置信息。
52.具体的，扫地机器人将清扫区域地图、清扫路径和扫地机器人的实时位置发送给云端后台模块，由云端后台模块将上述信息转发给拖地机器人，同样，拖地机器人将拖地机器人的实时位置发送给云端后台模块，由云端后台模块将拖地机器人的实时位置发送给扫地机器人。
53.可选的，云端后台模块还可接收扫地机器人和拖地机器人的状态信息，从而使得用户通过云端后台模块可获取上述状态信息，例如，以云端后台模块为服务器为例，用户通过终端app与云端后台模块连接，以获取上述状态信息。
54.其中，扫地机器人的状态信息可包括扫地机器人的扫地状态、扫地进度、充电状态等，拖地机器人的状态信息可包括拖地机器人的拖地状态、拖地进度、充电状态等，本领域技术人员可根据实际需求进行设置。
55.可选的，云端后台模块还可下发控制指令给扫地机器人和拖地机器人，以使扫地机器人和拖地机器人根据控制指令进行清扫工作。
56.例如，云端后台模块向扫地机器人下发建图、执行扫地任务等控制指令，以使扫地机器人进行建图、扫地等操作。云端后台模块还可向拖地机器人下发跟随协同工作等控制指令，以使拖地机器人沿扫地机器人的清扫路径进行拖地任务。
57.可选的，云端后台模块接收扫地机器人和拖地机器人的实时位置，以使用户可通过云端后台模块可获取扫地机器人和拖地机器人的实时位置，例如，以云端后台模块为服务器为例，用户通过终端app与云端后台模块连接，以在地图上同时显示扫地机器人和拖地机器人的实时位置。
58.可选的，多机协同清洁系统还包括云端后台模块，清洁方法还包括：云端后台模块向扫地机器人和/或拖地机器人发送禁止湿拖区域信息。
59.扫地机器人接收云端后台模块发送的禁止湿拖区域信息，并根据禁止湿拖区域信息执行扫地任务，和/或，拖地机器人接收云端后台模块发送的禁止湿拖区域信息，并根据禁止湿拖区域信息执行拖地任务。
60.示例性的，扫地机器人的清扫区域可能存在禁止湿拖的区域，例如地毯所在区域等，禁止湿拖区域可存储在云端后台模块中，例如，以云端后台模块为服务器为例，可以由用户在终端app中设置，并通过终端发送至云端后台模块，云端后台模块将禁止湿拖区域信息发送给拖地机器人，以使拖地机器人根据禁止湿拖区域信息，跳过禁止湿拖区域，即拖地机器人不进入禁止湿拖区域，从而避免拖地机器人对禁止湿拖区域进行湿拖任务。
61.在其他实施例中，可选的，云端后台模块将禁止湿拖区域信息发送给扫地机器人，以使扫地机器人根据禁止湿拖区域信息执行扫地任务，例如，扫地机器人根据禁止湿拖区域信息对禁止湿拖区域执行强力清扫模式，强力清扫模式可以是对禁止湿拖区域进行两次及两次以上的清扫，从而保证禁止湿拖区域的清洁效果。
62.可选的，扫地机器人根据清扫区域地图和清扫路径执行扫地任务，包括：扫地机器人将清扫区域地图分成多个清扫子区域。
63.扫地机器人按照预设的顺序对多个清扫子区域执行扫地任务。
64.在完成对当前清扫子区域的扫地任务之后，扫地机器人将当前清扫子区域、清扫路径和扫地机器人的实时位置发送至拖地机器人。
65.具体的，扫地机器人将清扫区域地图划分成多个清扫子区域，以进行分块清扫，例如，当扫地机器人需要对整个房屋地面进行清扫时，可将每个房间划分为清扫子区域。
66.扫地机器人按照预设的顺序对多个清扫子区域执行扫地任务，其中，预设的顺序可根据实际需求进行设置，例如按照划分的先后顺序，或者按照清扫子区域的位置确定清扫的顺序等。
67.在扫地机器人完成对当前清扫子区域的扫地任务之后，扫地机器人将当前清扫子区域、清扫路径和扫地机器人的实时位置发送至拖地机器人，以使拖地机器人对扫地机器人当前已完成清扫的清扫子区域进行拖地任务，在降低扫地机器人和拖地机器人发生碰撞的可能性的同时，使得整个清扫区域能够按照先扫后拖的模式有序进行清洁，有利提高清洁效率和清洁效果。
68.并且，扫地机器人清扫完一个清扫子区域，向拖地机器人发送一个清扫子区域的信息，使得拖地机器人按照扫地机器人对会清扫子区域的清扫顺序进行拖地任务，从而可沿扫地机器人规划的清扫路径对当前已清扫的清扫子区域进行拖地任务，有利于提高拖地清洁的效率，并保证拖地任务的有序进行。
69.可选的，当扫地机器人首次对清扫区域进行扫地任务时，清扫区域地图还未被建立，此时，扫地机器人在执行扫地任务时进行实时定位，以构建清扫区域地图，在扫地机器
人对整个清扫区域完成清扫之后，再将清扫区域地图以及清扫路径发送至拖地机器人，以使拖地机器人在扫地机器人完成整个清扫区域的扫地任务之后再开始沿清扫路径执行拖地任务，从而保证扫地任务和拖地任务的有序执行。
70.可选的，多机协同清洁系统还包括云端后台模块，本发明实施例提供的清洁方法还包括：云端后台模块向扫地机器人和/或拖地机器人下发控制指令。
71.扫地机器人根据控制指令执行扫地任务，和/或，拖地机器人根据控制指令执行拖地任务。
72.其中，云端后台模块用于对扫地机器人和拖地机器人进行远程调度和管理，云端后台模块可以为硬件，也可以为软件。硬件可采用服务器、手机、电脑以及其他智能终端；软件可采用应用程序、客户端、手机app以及其他软件平台；云端后台模块也可以为软件和硬件的结合，例如，该云端后台模块包括处理器和存储器，存储器上存储有可执行指令，可执行指令在由处理器执行时实现对扫地机器人和拖地机器人的远程调度和管理，本发明实施例对此不作限定。
73.在一些实施例中，云端后台模块可包括人机交互界面，从而能够通过人为的操作来实现智能化的任务和指令下发。
74.具体的，用户可通过人机交互界面设置任务参数，云端后台模块接收任务参数并根据任务参数向扫地机器人和/或拖地机器人下发控制指令，以使扫地机器人和/或拖地机器人根据控制指令执行扫地任务和拖地任务。
75.其中，任务参数可包括扫地机器人执行清扫任务和拖地机器人执行拖地任务之间的时间间隔、拖地区域的顺序分级、单个区域扫地以及拖地的次数等，本领域技术人员可根据实际需求进行设置。
76.可选的，云端后台模块还可包括ai平台系统，以使云端后台模块能够基于ai算法来对扫地机器人和拖地机器人的运行数据进行分析和学习。
77.示例性的，云端后台模块可接收扫地机器人和拖地机器人的运行数据，并基于ai算法，对扫地机器人和拖地机器人的运行数据进行分析，得到最适合当前工作环境的清洁模式，并向扫地机器人和拖地机器人下发控制指令，以使扫地机器人和拖地机器人按照最适合当前工作环境的清洁模式进行扫地任务和拖地任务，其中，清洁模式可包括在扫地机器人完成对当前清扫子区域的扫地任务之后，拖地机器人再对该清扫子区域执行拖地任务，在一些实施例中，清洁模式还可包括扫地机器人对禁止湿拖区域执行强力清扫模式，强力清扫模式可以是对禁止湿拖区域进行两次及两次以上的清扫，从而保证禁止湿拖区域的清洁效果，本发明实施例对此不作限定。
78.基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种多机协同清洁系统，图4为本发明实施例提供的一种多机协同清洁系统的结构示意图，如图4所示，该多机协同清洁系统用于执行本发明任意实施例所述的清洁方法，因此，本发明实施例提供的多机协同清洁系统具有上述任一实施例中的技术方案所具有的技术效果，与上述实施例相同或相应的结构以及术语的解释在此不再赘述。
79.如图4所示，本发明实施例提供的多机协同清洁系统包括扫地机器人210和拖地机器人220，扫地机器人210用于根据清扫区域地图和清扫路径执行扫地任务。
80.可选的，如图4所示，扫地机器人210包括第一机器人操控单元（robotic control unit，rcu）rcu1，其中，第一机器人操控单元rcu1作为上位机，连接有第一外接传感器设备（extra control unit，ecu）ecu1，第一外接传感器设备ecu1将感知到的外部信息传输至第一机器人操控单元rcu1，以使第一机器人操控单元rcu1实现建图和定位的功能，同时第一机器人操控单元rcu1还可处理扫地机器人210运动的上层规划功能，例如规划清扫路径等。
81.其中，第一外接传感器设备ecu1可选用激光雷达或者摄像头等传感器设备，本领域技术人员可根据实际需求进行设置。
82.继续参考图4，第一机器人操控单元rcu1还连接有第一机器人控制单元（microcontroller unit，mcu）mcu1，其中，第一机器人控制单元mcu1作为下位机，主要用于扫地机器人210的运动控制底层实现，第一机器人控制单元mcu1还连接有第二外接传感器设备ecu2和第三外接传感器设备ecu3，第一机器人控制单元mcu1可接收第二外接传感器设备ecu2和第三外接传感器设备ecu3的传感信息并进行处理，以实现扫地机器人210的障碍探测功能。
83.其中，第二外接传感器设备ecu2可选用惯性测量单元（inertial measurement unit，imu）等，第三外接传感器设备ecu3可选用红外传感器等，本领域技术人员可根据实际需求进行设置。
84.示例性的，如图4所示，扫地机器人210的第一机器人操控单元rcu1基于第一外接传感器设备ecu1感知的外部环境进行建图，生成清扫区域地图，并根据清扫区域地图进行路径规划，生成清扫路径，然后，第一机器人操控单元rcu1控制扫地机器人210沿清扫路径执行扫地任务，完成对清扫区域的清扫工作。
85.其中，在扫地机器人210执行扫地任务的过程中，第一机器人操控单元rcu1还用于记录下清扫路径，并将清扫路径和扫地机器人210的实时位置共享给拖地机器人220。
86.继续参考图4，拖地机器人220用于接收清扫区域地图、清扫路径和扫地机器人的实时位置，根据清扫路径执行拖地任务，并将拖地机器人220的实时位置发送至扫地机器人210。
87.可选的，如图4所示，拖地机器人220包括第二机器人操控单元（robotic control unit，rcu）rcu2，其中，第二机器人操控单元rcu2作为上位机，连接有第四外接传感器设备（extra control unit，ecu）ecu4，第四外接传感器设备ecu4将感知到的外部信息传输至第二机器人操控单元rcu2，以使第二机器人操控单元rcu2实现定位的功能，同时第二机器人操控单元rcu2还可处理拖地机器人220运动的上层规划功能，例如沿清扫路径进行拖地任务等。
88.其中，第四外接传感器设备ecu4可选用激光雷达或者摄像头等传感器设备，需要说明的是，由于拖地机器人220不需要进行建图，因此，第四外接传感器设备ecu4可采用视觉传感器进行定位，以降低成本，本领域技术人员可根据实际需求进行设置。
89.继续参考图4，第二机器人操控单元rcu2还连接有第二机器人控制单元（microcontroller unit，mcu）mcu2，其中，第二机器人控制单元mcu2作为下位机，主要用于拖地机器人220的运动控制底层实现，第二机器人控制单元mcu2还连接有第五外接传感器设备ecu5和第六外接传感器设备ecu6，第二机器人控制单元mcu2可接收第五外接传感器设备ecu5和第六外接传感器设备ecu6的传感信息并进行处理，以实现拖地机器人220的障碍
探测功能。
90.其中，第五外接传感器设备ecu5可选用惯性测量单元（inertial measurement unit，imu）等，第六外接传感器设备ecu6可选用红外传感器等，本领域技术人员可根据实际需求进行设置。
91.示例性的，如图4所示，拖地机器人220的第二机器人操控单元rcu2接收扫地机器人210建立的清扫区域地图、扫地机器人210的清扫路径以及扫地机器人210的实时位置，并控制拖地机器人220依据循迹的策略沿清扫路径进行拖地，从而沿着扫地机器人210的扫地路线对已进行清扫的区域进行拖地，实现扫地机器人210和拖地机器人220的协同作业，从而提升扫拖的效率。
92.其中，拖地机器人220在执行拖地任务时，会将拖地机器人220的实时位置会同步共享给扫地机器人210。
93.例如，拖地机器人220的第二机器人操控单元rcu2可通过共享局域网、wifi、蓝牙等无线传输方式直接与扫地机器人210的第一机器人操控单元rcu1进行信息交互。
94.继续参考图4，拖地机器人220还用于根据扫地机器人210的实时位置和拖地机器人220的实时位置判断是否与扫地机器人210处于相遇状态，若是，则暂停执行拖地任务。
95.示例性的，拖地机器人220和扫地机器人210之间共享位置信息，在拖地机器人220执行拖地任务时，拖地机器人220的第二机器人操控单元rcu2会根据扫地机器人210的实时位置和拖地机器人220的实时位置判断是否与扫地机器人210处于相遇状态，即扫地机器人210和拖地机器人220是否相遇，若是，则控制拖地机器人220暂停执行拖地任务，从而避免与扫地机器人210发生碰撞。
96.继续参考图4，扫地机器人210还用于根据扫地机器人210的实时位置和拖地机器人220的实时位置判断是否与拖地机器人220处于相遇状态，若是，则绕过拖地机器人220后继续执行扫地任务。
97.示例性的，在扫地机器人210执行扫地任务时，扫地机器人210的第一机器人操控单元rcu1根据扫地机器人210的实时位置和拖地机器人220的实时位置判断是否与拖地机器人220处于相遇状态，即扫地机器人210和拖地机器人220是否相遇，若是，则控制扫地机器人210重新规划路径以绕过拖地机器人220，从而避开拖地机器人220，避免与其相撞，在扫地机器人210绕过拖地机器人220之后，扫地机器人210继续执行扫地任务，完成对清扫区域的清扫工作。
98.可选的，在扫地机器人210绕过拖地机器人220时，扫地机器人210的第一机器人操控单元rcu1重新规划的路径避开拖地机器人220已经湿拖的区域，从而避免沾湿扫地机器人210，影响扫地的清洁效果。
99.继续参考图4，可选的，在拖地机器人220暂停执行拖地任务时，拖地机器人220还用于根据扫地机器人210的实时位置和拖地机器人220的实时位置判断是否与扫地机器人210解除相遇状态，若是，则继续执行拖地任务。
100.示例性的，当拖地机器人220的第二机器人操控单元rcu2判断与扫地机器人210处于相遇状态时，控制拖地机器人220暂停执行拖地任务，等待扫地机器人210绕过去，同时根据扫地机器人210的实时位置和拖地机器人220的实时位置判断是否与扫地机器人解除相遇状态，当拖地机器人220与扫地机器人210解除相遇状态，即扫地机器人210绕过拖地机器
人220之后，控制拖地机器人220继续执行拖地任务，以完成对清扫区域的湿拖工作。
101.继续参考图4，本发明实施例提供的多机协同清洁系统还包括云端后台模块230，云端后台模块230分别与扫地机器人210和拖地机器人220通信连接，云端后台模块230用于向扫地机器人210和/或拖地机器人220下发控制指令，以使扫地机器人210根据控制指令执行扫地任务，和/或，拖地机器人220根据控制指令执行拖地任务。
102.其中，扫地机器人210还用于向云端后台模块230发送清扫区域地图、清扫路径和扫地机器人的实时位置。
103.拖地机器人220还用于接收云端后台模块230发送的清扫区域地图、清扫路径和扫地机器人210的实时位置。
104.具体的，扫地机器人210将清扫区域地图、清扫路径和扫地机器人的实时位置发送给云端后台模块230，由云端后台模块230将上述信息转发给拖地机器人220，同样，拖地机器人220将拖地机器人220的实时位置发送给云端后台模块230，由云端后台模块230将拖地机器人220的实时位置发送给扫地机器人210，从而使扫地机器人210的第一机器人操控单元rcu1和拖地机器人220的第二机器人操控单元rcu2通过云端后台模块230进行信息传输。
105.可选的，云端后台模块230还用于接收扫地机器人210和拖地机器人220的状态信息，从而使得用户通过云端后台模块230可获取上述状态信息，例如，以云端后台模块为服务器为例，用户通过终端app与云端后台模块230连接，以获取上述状态信息。
106.可选的，云端后台模块230还用于下发控制指令给扫地机器人210和拖地机器人220，以使扫地机器人210和拖地机器人220根据控制指令进行清扫工作。
107.可选的，云端后台模块230还用于接收扫地机器人210和拖地机器人220的实时位置，以使用户可通过云端后台模块230可获取扫地机器人210和拖地机器人220的实时位置，例如，以云端后台模块为服务器为例，用户通过终端app与云端后台模块连接，以在地图上同时显示扫地机器人210和拖地机器人220的实时位置。
108.可选的，云端后台模块230还用于向拖地机器人220发送禁止湿拖区域信息。
109.拖地机器人220还用于接收云端后台模块230发送的禁止湿拖区域信息，并根据禁止湿拖区域信息执行拖地任务。
110.具体的，扫地机器人210的清扫区域可能存在禁止湿拖的区域，例如地毯所在区域等，云端后台模块230还用于存储禁止湿拖区域信息，并将禁止湿拖区域信息发送给拖地机器人220，以使拖地机器人220根据禁止湿拖区域信息，跳过禁止湿拖区域，即拖地机器人220不进入禁止湿拖区域，从而避免拖地机器人220对禁止湿拖区域进行湿拖任务。
111.需要说明的是，云端后台模块230用于对扫地机器人210和拖地机器人220进行远程调度和管理，云端后台模块230可以为硬件，也可以为软件。硬件可采用服务器、手机、电脑以及其他智能终端；软件可采用应用程序、客户端、手机app以及其他软件平台；云端后台模块230也可以为软件和硬件的结合，例如，该云端后台模块230包括处理器和存储器，存储器上存储有可执行指令，可执行指令在由处理器执行时实现对扫地机器人210和拖地机器人220的远程调度和管理，本发明实施例对此不作限定。
112.可选的，云端后台模块230可包括人机交互界面，从而能够通过人为的操作来实现智能化的任务和指令下发。
113.具体的，用户可通过人机交互界面设置任务参数，云端后台模块230接收任务参数
并根据任务参数向扫地机器人210和/或拖地机器人220下发控制指令，以使扫地机器人210和/或拖地机器人220根据控制指令执行扫地任务和拖地任务。
114.其中，任务参数可包括扫地机器人210执行清扫任务和拖地机器人220执行拖地任务之间的时间间隔、拖地区域的顺序分级、单个区域扫地以及拖地的次数等，本领域技术人员可根据实际需求进行设置。
115.可选的，云端后台模块230还可包括ai平台系统，以使云端后台模块230能够基于ai算法来对扫地机器人210和拖地机器人220的运行数据进行分析和学习。
116.示例性的，云端后台模块230可接收扫地机器人210和拖地机器人220的运行数据，并基于ai算法，对扫地机器人210和拖地机器人220的运行数据进行分析，得到最适合当前工作环境的清洁模式，并向扫地机器人210和拖地机器人220下发控制指令，以使扫地机器人210和拖地机器人220按照最适合当前工作环境的清洁模式进行扫地任务和拖地任务，其中，清洁模式可包括在扫地机器人210完成对当前清扫子区域的扫地任务之后，拖地机器人220再对该清扫子区域执行拖地任务，在一些实施例中，清洁模式还可包括扫地机器人210对禁止湿拖区域执行强力清扫模式，强力清扫模式可以是对禁止湿拖区域进行两次及两次以上的清扫，从而保证禁止湿拖区域的清洁效果，本发明实施例对此不作限定。
117.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互组合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。