一种清洁方法及多机协同清洁系统与流程

技术特征：
1.一种清洁方法，其特征在于，应用于多机协同清洁系统，所述多机协同清洁系统包括扫地机器人和拖地机器人，所述清洁方法包括：所述扫地机器人根据清扫区域地图和清扫路径执行扫地任务；所述拖地机器人接收所述清扫区域地图、所述清扫路径和所述扫地机器人的实时位置；所述拖地机器人根据所述清扫区域地图和所述清扫路径执行拖地任务，并将所述拖地机器人的实时位置发送至所述扫地机器人；所述拖地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述扫地机器人处于相遇状态，若是，则暂停执行拖地任务；所述扫地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述拖地机器人处于相遇状态，若是，则绕过所述拖地机器人后继续执行扫地任务。2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述拖地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述扫地机器人处于相遇状态，包括：所述拖地机器人判断所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置之间的距离是否小于第一预设阈值，若是，则判定与所述扫地机器人处于相遇状态；所述扫地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述拖地机器人处于相遇状态，包括：所述扫地机器人判断所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置之间的距离是否小于第二预设阈值，若是，则判定与所述拖地机器人处于相遇状态。3.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，在所述拖地机器人暂停执行拖地任务时，所述拖地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述扫地机器人解除相遇状态，若是，则继续执行拖地任务。4.根据权利要求3所述的清洁方法，其特征在于，所述拖地机器人根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述扫地机器人解除相遇状态，包括：所述拖地机器人判断所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置之间的距离是否大于第三预设阈值，若是，则判定与所述扫地机器人解除相遇状态。5.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述多机协同清洁系统还包括云端后台模块；所述拖地机器人接收所述清扫区域地图、所述清扫路径和所述扫地机器人的实时位置，包括：所述扫地机器人向所述云端后台模块发送所述清扫区域地图、所述清扫路径和所述扫地机器人的实时位置；所述拖地机器人接收所述云端后台模块发送的所述清扫区域地图、所述清扫路径和所述扫地机器人的实时位置。6.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述多机协同清洁系统还包括云端后台模块；
所述清洁方法还包括：所述云端后台模块向所述扫地机器人和/或所述拖地机器人发送禁止湿拖区域信息；所述扫地机器人接收所述云端后台模块发送的禁止湿拖区域信息，并根据所述禁止湿拖区域信息执行扫地任务，和/或，所述拖地机器人接收所述云端后台模块发送的禁止湿拖区域信息，并根据所述禁止湿拖区域信息执行拖地任务。7.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述扫地机器人根据清扫区域地图和清扫路径执行扫地任务，包括：所述扫地机器人将所述清扫区域地图分成多个清扫子区域；所述扫地机器人按照预设的顺序对多个所述清扫子区域执行扫地任务；在完成对当前所述清扫子区域的扫地任务之后，所述扫地机器人将当前所述清扫子区域、所述清扫路径和所述扫地机器人的实时位置发送至所述拖地机器人。8.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述多机协同清洁系统还包括云端后台模块；所述清洁方法还包括：所述云端后台模块向所述扫地机器人和/或所述拖地机器人下发控制指令；所述扫地机器人根据所述控制指令执行扫地任务，和/或，所述拖地机器人根据所述控制指令执行拖地任务。9.一种多机协同清洁系统，其特征在于，用于执行权利要求1
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8任一项所述的清洁方法，所述多机协同清洁系统包括扫地机器人和拖地机器人；所述扫地机器人用于根据清扫区域地图和清扫路径执行扫地任务；所述拖地机器人用于接收所述清扫区域地图、所述清扫路径和所述扫地机器人的实时位置，根据所述清扫路径执行拖地任务，并将所述拖地机器人的实时位置发送至所述扫地机器人；所述拖地机器人还用于根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述扫地机器人处于相遇状态，若是，则暂停执行拖地任务；所述扫地机器人还用于根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述拖地机器人处于相遇状态，若是，则绕过所述拖地机器人后继续执行扫地任务。10.根据权利要求9所述的多机协同清洁系统，其特征在于，在所述拖地机器人暂停执行拖地任务时，所述拖地机器人还用于根据所述扫地机器人的实时位置和所述拖地机器人的实时位置判断是否与所述扫地机器人解除相遇状态，若是，则继续执行拖地任务。11.根据权利要求9所述的多机协同清洁系统，其特征在于，还包括云端后台模块，所述云端后台模块分别与所述扫地机器人和所述拖地机器人通信连接；所述云端后台模块用于向所述扫地机器人和/或所述拖地机器人下发控制指令，以使所述扫地机器人根据所述控制指令执行扫地任务，和/或，所述拖地机器人根据所述控制指令执行拖地任务。

技术总结
本发明公开了一种清洁方法及多机协同清洁系统。其中，清洁方法包括扫地机器人根据清扫区域地图和清扫路径执行扫地任务；拖地机器人接收清扫区域地图、清扫路径和扫地机器人的实时位置；拖地机器人根据清扫区域地图和清扫路径执行拖地任务，并将拖地机器人的实时位置发送至扫地机器人；拖地机器人根据扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置判断是否与扫地机器人处于相遇状态，若是，则暂停执行拖地任务；扫地机器人根据扫地机器人的实时位置和拖地机器人的实时位置判断是否与拖地机器人处于相遇状态，若是，则绕过拖地机器人后继续执行扫地任务，从而实现扫地机器人和拖地机器人的协同工作，提高了清洁效率。提高了清洁效率。提高了清洁效率。


技术研发人员：李煌
受保护的技术使用者：深圳市云鼠科技开发有限公司
技术研发日：2021.09.28
技术公布日：2022/1/4