一种室内导航的系统及方法与流程

1.本技术涉及计算机领域，尤其涉及一种室内导航的系统及方法。


背景技术：

2.全球定位系统导航(gps导航)已经得到了广泛应用，但gps导航依赖于卫星信号。而在常见的室内场景(建筑物内部，地下商场、地下停车场内)，往往无法获得gps信号，也就无法使用gps导航技术进行定位和导航。通常使用的室内定位和导航方法如下：
3.(1)蓝牙ibeacon，提前在室内铺设蓝牙信号发射器，通过信号发射器向外发出信号，使用者携带蓝牙信号接受装置，通过蓝牙信号中的rssi值确定距离不同信号发射器的距离，并由三角定位法计算出当前位置；
4.(2)wifi：也需提前铺设wi
‑
fi基站，采用wifi信号定位；
5.(3)加速度计、电子罗盘(地磁仪)和定时器相结合：可以判断使用者某一时间段内行进的相对速度、角度、距离，从而记录使用者每次移动位置时的相对位置变化，描绘使用者的行动轨迹。
6.以上方法存在缺陷：
7.(1)蓝牙或wifi信号：需要在室内场所提前铺设发射器，且由于蓝牙/wi
‑
fi信号传输距离短，因此需要在大范围的场所内铺设多个发射器以实现全覆盖定位，成本很高，并且需要开发相应的软件应用程序(app)，使用者需要在使用前下载按照该软件到手机等终端设备，才可以同室内场所的蓝牙发射器建立连接，使用条件多，步骤繁琐。
8.(2)传感器结合计时器：传感器精度有限，且由于记录的是与上一次定位得到的位置的相对位置变化，难以根据真实位置对于定位结果进行矫正，容易发生较大的轨迹误差。


技术实现要素：

9.本技术的一个目的是提供一种室内导航的系统及方法，解决现有技术中使用wifi或蓝牙需要铺设多个基站导致成本高和使用传感器结合计时器仅记录相对位置变化难以完成定位矫正的问题。
10.根据本技术的一个方面，提供了一种室内导航的系统，该系统包括可穿戴设备和车载设备，其中，
11.所述车载设备包括至少两个信号发射单元，向所述可穿戴设备持续发射信号；
12.所述可穿戴设备包括信号接收单元、传感器单元和数据处理模块，
13.所述信号接收单元用于接收所述至少两个信号发射单元发射的信号，并基于所述信号记录用户的移动轨迹；
14.所述传感器单元用于持续记录用户的当前移动轨迹；
15.所述数据处理模块用于根据所述信号接收单元基于所述信号记录的用户的移动轨迹以及所述传感器单元记录的当前移动轨迹确定用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。
16.可选地，所述信号接收单元用于当接收到所述至少两个信号发射单元发送的信号时记录用户的第一移动轨迹；
17.所述传感器单元用于持续记录用户的当前移动轨迹，其中，所述当前移动轨迹包括与所述第一移动轨迹同时间段测量的第二移动轨迹和剩余轨迹。
18.可选地，所述数据处理模块用于根据所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹确定矫正数据；
19.所述数据处理模块用于当所述信号接收单元未接收到所述至少两个信号发射单元发送的信号时，根据所述矫正数据对所述剩余轨迹进行矫正，根据矫正后的剩余轨迹和所述第一移动轨迹确定用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。
20.可选地，所述传感器单元包括六轴传感器、地磁仪、计时器和气压计，
21.其中，
22.所述六轴传感器包括加速度计和角速度计，用于获取用户的行动速度；
23.所述地磁仪用于获取用户的相对移动方向；
24.所述计时器用于获取时间值；
25.所述气压计用于获取用户所处海拔高度。
26.可选地，所述传感器单元用于根据所述移动速度和所述时间值确定用户的位移量，根据所述位移量、所述相对移动方向和所述用户所处海拔高度确定用户在三轴上的移动向量，将所述在三轴上的移动向量持续记录为当前移动轨迹。
27.可选地，所述信号接收单元包括蓝牙信号接收单元，所述至少两个信号发射单元包括至少两个蓝牙信号发射单元，其中，
28.所述蓝牙信号接收单元用于接收所述至少两个蓝牙信号发射单元发射的蓝牙信号，并基于所述蓝牙信号记录用户的移动轨迹。
29.可选地，所述信号接收单元包括超宽带信号接收单元，所述至少两个信号发射单元包括至少两个超宽带信号发射单元，其中，
30.所述超宽带信号接收单元用于接收所述至少两个超宽带信号发射单元发射的超宽带信号，并基于所述超宽带信号记录用户的移动轨迹。
31.根据本技术的另一个方面，还提供了一种在可穿戴设备端用于室内导航的方法，该方法包括：
32.持续接收车载设备发射的信号，基于所述信号记录用户的移动轨迹；
33.使用可穿戴设备中的传感器持续记录用户的当前移动轨迹；
34.基于所述用户的移动轨迹以及所述当前移动轨迹确定用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。
35.可选地，基于所述信号记录用户的移动轨迹，包括：
36.当接收到所述车载设备发送的信号时记录用户的第一移动轨迹；
37.其中，所述当前移动轨迹包括第二移动轨迹和剩余轨迹，所述使用可穿戴设备中的传感器持续记录用户的当前移动轨迹，包括：
38.使用可穿戴设备中的传感器持续记录用户的与所述第一移动轨迹同时间段测量得到的第二移动轨迹以及持续记录用户的剩余轨迹。
39.可选地，所述基于所述用户的移动轨迹以及所述当前移动轨迹确定用于寻找所述
车载设备所在车辆的导航路线，包括：
40.根据所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹确定矫正数据；
41.当所述可穿戴设备未接收到所述车载设备发送的信号时，根据所述矫正数据对所述剩余轨迹进行矫正，根据矫正后的剩余轨迹和所述第一移动轨迹确定用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。
42.可选地，所述根据所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹确定矫正数据，包括：
43.计算所述第一移动轨迹与根据绝对位置得到的目标移动轨迹之间的平均位移差值和平均角度差值；
44.根据所述平均位移差值和所述平均角度差值确定矫正数据。
45.可选地，所述接收所述车载设备发射的信号包括以下任一项：
46.接收所述车载设备基于蓝牙发射的蓝牙信号；
47.接收所述车载设备基于超带宽信号发射器发射的超宽带信号。
48.根据本技术的再一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如前述任一项所述的方法。
49.与现有技术相比，本技术通过持续接收车载设备发射的信号，基于所述信号记录用户的移动轨迹；使用可穿戴设备中的传感器持续记录用户的当前移动轨迹；基于所述用户的移动轨迹以及所述当前移动轨迹确定用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。从而以车辆作为基站定位用户的绝对位置，矫正了使用传感器获取路线的偏移量，完成了对室内导航路线的精确确定，实现了高精度的室内寻车。
附图说明
50.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
51.图1示出根据本技术的一个方面提供的一种室内导航的系统框架结构示意图；
52.图2示出了根据本技术另一方面提出的一种在可穿戴设备端用于室内导航的方法流程示意图；
53.图3示出了本技术一可选实施例中的一种获取第一移动轨迹与第二移动轨迹的实际应用示意图；
54.图4示出了本技术一可选实施例中的一种获取第一移动轨迹、第二移动轨迹、剩余轨迹和矫正后的剩余轨迹的实际应用示意图。
55.附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
56.下面结合附图对本技术作进一步详细描述。
57.在本技术一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
58.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
59.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
60.图1示出根据本技术的一个方面提供的一种室内导航的系统框架结构示意图，该系统包括可穿戴设备100和车载设备200，其中，所述车载设备200包括至少两个信号发射单元，向所述可穿戴设备100持续发射信号；所述可穿戴设备100包括信号接收单元101、传感器单元102和数据处理模块103，所述信号接收单元101用于接收所述至少两个信号发射单元发射的信号，并基于所述信号记录用户的移动轨迹；所述传感器单元102用于持续记录用户的当前移动轨迹；所述数据处理模块103用于根据所述信号接收单元101基于所述信号记录的用户的移动轨迹以及所述传感器单元102记录的当前移动轨迹确定用于寻找所述车载设备200所在车辆的导航路线。从而以车辆作为基站定位用户的绝对位置，矫正了使用传感器获取路线的偏移量，完成了对室内导航路线的精确确定，实现了高精度的室内寻车。
61.具体地，将车载设备200作为基站进行信号发射，向可穿戴设备100持续发射信号，所述可穿戴设备100包括信号接收单元101、传感器单元102和数据处理模块103，在此，可穿戴设备包括但不限于可穿戴手表，所述信号接收单元101与车载设备中的至少两个信号发射单元可以产生信号交互，所述信号接收单元101接收所述至少两个信号发射单元发射的信号，并基于接收到的信号记录用户的移动轨迹，例如基于至少两个信号发射单元发射的信号确定可穿戴设备与车辆的绝对位置，记录用户移动过程中的所有绝对位置变化以确定用户的移动轨迹。接着所述传感器单元102中的多个不同种类的传感器持续记录用户的当前移动轨迹，这里的当前移动轨迹是根据传感器得到的，例如六轴传感器、气压计和地磁仪等，然后将当前移动轨迹发送至数据处理模块103中，数据处理模块103根据所述信号接收单元101基于所述信号记录的用户的移动轨迹以及所述传感器单元102记录的当前移动轨迹进行相应处理后确定用于寻找所述车载设备200所在车辆的导航路线。例如当用户与车辆的距离在预设距离阈值内时，可以直接使用基于信号记录的用户的移动轨迹作为用于寻找所述车载设备200所在车辆的导航路线；当用户不在预设距离阈值内，则可以使用信号记录的用户的移动轨迹对传感器单元102记录的当前移动轨迹的矫正数据矫正所述当前移动轨迹来作为用于寻找所述车载设备200所在车辆的导航路线。从而以车辆作为基站定位用户的绝对位置，矫正了使用传感器获取路线的偏移量，完成了对室内导航路线的精确确定，实现了高精度的室内寻车。
62.在本技术一可选实施例中，所述信号接收单元101用于当接收到所述至少两个信号发射单元发送的信号时记录用户的第一移动轨迹；所述传感器单元102用于持续记录用户的当前移动轨迹，其中，所述当前移动轨迹包括与所述第一移动轨迹同时间段测量的第二移动轨迹和剩余轨迹。在此，所述信号接收单元101包括但不限于蓝牙接收单元、无线超宽带接收单元、红外接收单元和wifi接收单元。至少两个信号发射单元发送信号至信号接
收单元101后，所述信号接收单元101可以确定可穿戴设备与每一个信号发射单元的距离，并通过指定算法计算出用户距离车辆的当前绝对位置，其中，所述指定算法可以为三角定位法。通过持续获取所述当前绝对位置记录下用户的第一移动轨迹。与此同时，传感器单元102持续记录用户的当前移动轨迹，所述传感器单元102包括但不限于六轴传感器、地磁仪、气压计和定时器。在此，所述剩余轨迹为接受不到所述至少两个信号发射单元发送的信号时传感器单元102记录到的轨迹，以便于实时持续获取用户的所有运动轨迹，并且在此过程中无需联网，可以保护用户的隐私安全。可选地，可以设置一预设距离阈值，当信号接收单元101基于所述信号确定用户距离车辆的距离大于预设距离阈值时，停止信号接收单元101的轨迹记录，以便于精确获取第一移动轨迹，同时车载设备将车辆所在地作为信号基站，无需依靠环境中提前铺设的信号发射器，使得用户的使用更为简便，提升客户体验。
63.在本技术一可选实施例中，所述数据处理模块103用于根据所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹确定矫正数据；所述数据处理模块103用于当所述信号接收单元101未接收到所述至少两个信号发射单元发送的信号时，根据所述矫正数据对所述剩余轨迹进行矫正，根据矫正后的剩余轨迹和所述第一移动轨迹确定用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。在此，所述数据处理模块103比较第一移动轨迹和第二移动轨迹确定第二移动轨迹改为第一移动轨迹的平均偏移量，将所述平均偏移量作为矫正数据，当信号接收单元101未接收到所述至少两个信号发射单元发送的信号时，所述数据处理模块103获取到的是传感器单元102记录下来的剩余轨迹，根据矫正数据对剩余轨迹进行矫正确定矫正后的剩余轨迹，将第一移动轨迹和矫正后的剩余轨迹拼合则可以确定用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。在此过程中无需联网，可以保护用户的隐私安全，根据第一移动轨迹来确定当前应用环境下传感器单元102记录轨迹时产生的误差，以确定矫正数据，对剩余轨迹进行矫正可以便于与第一移动轨迹进行不错位的拼合，同时可以进一步提高传感器单元获取轨迹的精准度，提高用户体验。
64.在本技术一可选实施例中，所述传感器单元102包括六轴传感器1021、地磁仪1022、计时器1023和气压计1024，其中，所述六轴传感器1021包括加速度计1021a和角速度计1021b，用于获取用户的行动速度；所述地磁仪1022用于获取用户的相对移动方向；所述计时器1023用于获取时间值；所述气压计1024用于获取用户所处海拔高度。在此，所述传感器单元102包括六轴传感器1021，其中，所述六轴传感器1021包括加速度计1021a和角速度计1021b，角速度计1021b可以为三轴陀螺仪，加速度计1021a可以为三轴加速度计，共同构成了一个六轴传感器1021；基于加速度计1021a和角速度计1021b可以获取用户的行动速度，计算佩戴者的行动速度，并结合计时器1023获取到的时间值确定用户的行进距离。地磁仪1022通过地磁角度判断佩戴者每次移动的相对行动方向，气压计1024根据气压值判断用户当前的海拔高度，将海拔高度输入数据处理模块以确定用户的楼层变化。
65.在本技术一可选实施例中，所述传感器单元102用于根据所述移动速度和所述时间值确定用户的位移量，根据所述位移量、所述相对移动方向和所述用户所处海拔高度确定用户在三轴上的移动向量，将所述在三轴上的移动向量持续记录为当前移动轨迹。在此，传感器单元102记录用户的行动轨迹以确定寻车轨迹，记录行动轨迹其实质为记录用户移动时的向量，向量本身包含用户移动方向和位移量两个信息。以信号发射单元作为定位坐标中心进行轨迹记录时，首先基于信号对用户进行定位得出移动基准角度和位移量，同时
计算传感器单元记录的三轴上的位移量和三轴上的相对移动方向与基于信号得到的三轴上的移动基准角度和三轴上的位移量之间的平均向量差。例如，在预设距离阈值内使用获得的信号记录轨迹，计算后确认每次向车辆的东南方向移动时，比六轴结果平均向北偏离5度，距离偏移 0.3m。可得出矫正参数为：用户朝东南方向移动时，六轴记录仪记录的向量值，角度需要向东偏移5度，距离需要增加0.3m。当不在预设距离阈值内时，仅需要使用该矫正参数更正传感器单元102记录的用户的剩余轨迹即可得到矫正后的剩余轨迹。需要说明的是，由于地磁方位和传感器的精度会受到环境不同的影响和运动的影响，因此矫正参数无法长期维持固定值，在每次使用时均需要进行计算得出当前环境下适用的矫正参数。
66.在本技术一可选实施例中，所述信号接收单元101包括蓝牙信号接收单元，所述至少两个信号发射单元包括至少两个蓝牙信号发射单元，其中，所述蓝牙信号接收单元用于接收所述至少两个蓝牙信号发射单元发射的蓝牙信号，并基于所述蓝牙信号记录用户的移动轨迹。在此，信号接收单元101可以为蓝牙信号接收单元，例如蓝牙ibeacon，蓝牙信号接收单元可以接受并返回蓝牙信号的信号强度值(rssi值)，接着以车辆所在位置为起点，对用户进行绝对位置定位，其中，绝对位置就是以车辆所在点为参照点定位的，每一点都参照车辆的绝对位置，可实现短距离内的精准定位，在此，蓝牙定位主要依靠蓝牙信号，蓝牙信号接收单元根据信号中的rssi值判断可穿戴设备100的位置，将可穿戴设备100的位置作为用户位置。蓝牙信号传输范围一般为10～20米，设置一个蓝牙传输的预设距离阈值，例如15米，在用户离开车辆后的15米内用蓝牙信号完成精确定位，并且在此期间不间断使用传感器单元的轨迹记录并计算得到矫正数据，以便于在达到15米后，使用所述矫正数据对传感器单元记录的剩余轨迹进行矫正处理，得到完整的、精确的用户移动轨迹。
67.在本技术一可选实施例中，所述信号接收单元101包括超宽带信号接收单元，所述至少两个信号发射单元包括至少两个超宽带信号发射单元，其中，所述超宽带信号接收单元用于接收所述至少两个超宽带信号发射单元发射的超宽带信号，并基于所述超宽带信号记录用户的移动轨迹。在此，所述超宽带信号接收单元发送的信号为无线超宽带信号(uwb)，uwb不同于传统的通信技术，它通过发送和接收具有纳秒或微秒级以下的极窄脉冲来实现无线传输的。由于脉冲时间宽度极短，因此可以实现频谱上的超宽带：使用的带宽在500mhz以上。uwb可以采用信号发射与接受时间来测距，利用距离不同超宽带信号发射器的时间差来定位，同时利用与超宽带信号发射器的相位角来确定方向。相比wi
‑
fi和蓝牙定位技术，uwb的带宽很宽，能够分辨并剔除大部分多径干扰信号的影响，定位精度高；超宽带脉冲信号的带宽在纳秒级，由定时来计算位置时，引入的误差通常小于几厘米，时间戳精度高；能效高，同等效果下设备耗能低。
68.图2示出了根据本技术另一方面提出的一种在可穿戴设备端用于室内导航的方法流程示意图，该方法包括：s100～s300，其中，在s100中，持续接收车载设备发射的信号，基于所述信号记录用户的移动轨迹；在s200中，使用可穿戴设备中的传感器持续记录用户的当前移动轨迹；在s300中，基于所述用户的移动轨迹以及所述当前移动轨迹确定用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。从而以车辆作为基站定位用户的绝对位置，矫正了使用传感器获取路线的偏移量，完成了对室内导航路线的精确确定，实现了高精度的室内寻车。
69.具体地，将车载设备作为基站进行信号发射，即将车载设备所在的车辆作为基站，
持续发射信号，可以通过可穿戴设备中的信号接收单元持续接收车载设备发射的信号，所述可穿戴设备包括但不限于可穿戴手表，基于接收到的信号记录用户的移动轨迹，例如基于至少两个信号发射单元发射的信号确定可穿戴设备基于车辆的绝对位置，记录用户移动过程中的所有绝对位置变化以确定用户的移动轨迹。接着使用多个不同种类的传感器持续记录用户的当前移动轨迹，这里的当前移动轨迹是根据传感器得到的，例如六轴传感器、气压计和地磁仪等，然后根据基于所述信号记录的用户的移动轨迹以及当前移动轨迹进行相应处理，确定用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。例如当用户与车辆的距离在预设距离阈值内时，可以直接使用基于信号记录的用户的移动轨迹作为用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线；当用户不在预设距离阈值内，则可以计算基于信号记录的用户移动轨迹针对当前移动轨迹的矫正数据，使用矫正数据矫正所述当前移动轨迹完成对作为用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。从而以车辆作为基站定位用户的绝对位置，矫正了使用传感器获取路线的偏移量，完成了对室内导航路线的精确确定，实现了高精度的室内寻车。
70.在本技术一可选实施例中，在s100中，当接收到所述车载设备发送的信号时记录用户的第一移动轨迹；其中，所述当前移动轨迹包括第二移动轨迹和剩余轨迹，所述使用可穿戴设备中的传感器持续记录用户的当前移动轨迹，包括：使用可穿戴设备中的传感器持续记录用户的与所述第一移动轨迹同时间段测量得到的第二移动轨迹以及持续记录用户的剩余轨迹。在此，可以确定可穿戴设备与每一个信号发射单元的距离，通过指定算法计算出用户距离车辆的当前绝对位置，其中，所述指定算法可以为三角定位法。通过持续获取所述当前绝对位置记录下用户的第一移动轨迹。与此同时，可穿戴设备中的传感器持续记录用户的当前移动轨迹，所述传感器包括但不限于六轴传感器、地磁仪、气压计和定时器。在此，所述剩余轨迹为接受不到所述至少两个信号发射单元发送的信号时传感器记录到的轨迹，以便于实时持续获取用户的所有运动轨迹，并且在此过程中无需联网，可以保护用户的隐私安全。可选地，可以设置一预设距离阈值，当基于所述信号确定用户距离车辆的距离大于预设距离阈值时，停止基于信号的轨迹记录，以便于精确获取第一移动轨迹，同时车载设备将车辆所在地作为信号基站，无需依靠环境中提前铺设的信号发射器，使得用户的使用更为简便，提升客户体验。
71.图3示出了本技术一可选实施例中的一种获取第一移动轨迹与第二移动轨迹的实际应用示意图，其中，所述第一移动轨迹标注为a1
‑
a2段轨迹，所述第二移动轨迹标注为x1
‑
x2段轨迹，在此设置的预设距离阈值为15米，当用户距离车载设备15米内时，基于信号可以确定a1
‑
a2段的移动轨迹，与此同时多种传感器记录下用户的移动轨迹为x1
‑
x2段轨迹。当基于所述信号确定用户距离车辆的距离大于预设距离阈值时，停止基于信号的轨迹记录，以便于精确获取a1
‑
a2段轨迹作为寻车轨迹，同时车载设备将车辆所在地作为信号基站，无需依靠环境中提前铺设的信号发射器，使得用户的使用更为简便，提升客户体验。
72.在本技术一可选实施例中，在s300中，根据所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹确定矫正数据；当所述可穿戴设备未接收到所述车载设备发送的信号时，根据所述矫正数据对所述剩余轨迹进行矫正，根据矫正后的剩余轨迹和所述第一移动轨迹确定用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。在此，可以比较第一移动轨迹和第二移动轨迹确定第二移动轨迹改为第一移动轨迹的平均偏移量，将所述平均偏移量作为矫正数据，当未接收
到所述至少两个信号发射单元发送的信号时获取到的是多个传感器记录下来的剩余轨迹，根据矫正数据对剩余轨迹进行矫正确定矫正后的剩余轨迹，将第一移动轨迹和矫正后的剩余轨迹拼合则可以确定用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。在此过程中无需联网，可以保护用户的隐私安全，根据第一移动轨迹来确定当前应用环境下传感器记录轨迹时产生的误差，以确定矫正数据，对剩余轨迹进行矫正可以便于与第一移动轨迹进行不错位的拼合，同时可以进一步提高传感器单元获取轨迹的精准度，提高用户体验。
73.在本技术一可选实施例中，在s300中，计算所述第一移动轨迹与根据绝对位置得到的目标移动轨迹之间的平均位移差值和平均角度差值；根据所述平均位移差值和所述平均角度差值确定矫正数据。在此，传感器记录用户的行动轨迹以确定寻车轨迹，记录行动轨迹其实质为记录用户移动时的向量，向量本身包含用户移动方向和位移量两个信息。以信号发射单元作为定位坐标中心进行轨迹记录时，首先基于信号对用户进行定位得出移动基准角度和位移量，同时计算传感器单元记录的位移量和相对移动方向与基于信号得到的移动基准角度和位移量之间的平均向量差，即平均向量偏移量。例如，在预设距离阈值内使用获得的信号记录轨迹，计算后确认每次向车辆的东南方向移动时，比六轴结果平均向北偏离5度，距离偏移 0.3m。可得出矫正参数为：用户朝东南方向移动时，六轴记录仪记录的向量值，角度需要向东偏移5度，距离需要增加0.3m。当不在预设距离阈值内时，仅需要使用该矫正参数更正传感器记录的用户的剩余轨迹即可得到矫正后的剩余轨迹。需要说明的是，由于地磁方位和传感器的精度会受到环境不同的影响和运动的影响，因此矫正参数无法长期维持固定值，在每次使用时均需要进行计算得出当前环境下适用的矫正参数。
74.图4示出了本技术一可选实施例中的一种获取第一移动轨迹、第二移动轨迹、剩余轨迹和矫正后的剩余轨迹的实际应用示意图，其中，所述第一移动轨迹标注为a1
‑
a2段轨迹，所述第二移动轨迹标注为x1
‑
x2段轨迹，剩余轨迹标注为x2
‑
x3段轨迹，矫正后的剩余轨迹标注为a2
‑
a3段轨迹。具体地，可以比较a1
‑
a2段轨迹和x1
‑
x2段轨迹确定对应的平均向量偏移量，其中，所述平均向量偏移量包括平均相位角偏移量和平均位移偏移量，将所述平均向量偏移量作为矫正数据进行储存。当超出预设距离阈值15米时，停止使用信号获取轨迹数据，获取到的是多个传感器记录下来的x2
‑
x3段轨迹，根据矫正数据对x2
‑
x3段轨迹进行矫正得到a2
‑
a3段轨迹，将a1
‑
a2段轨迹和a2
‑
a3段轨迹拼合则可以不错位地拼合得到确定用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。在此过程中无需联网，可以保护用户的隐私安全，根据第一移动轨迹来确定当前应用环境下传感器记录轨迹时产生的误差，以确定矫正数据，可以进一步提高传感器单元获取轨迹的精准度，提高用户体验。
75.在本技术一可选实施例中，所述方法还包括：使用所述传感器中的六轴传感器获取用户的行动速度，其中，所述六轴传感器包括加速度计和角速度计；使用所述传感器中的地磁仪获取用户的相对移动方向；使用所述传感器中的计时器获取时间值；使用所述传感器中的气压计获取用户所处海拔高度。在此，所述六轴传感器包括加速度计和角速度计，角速度可以为三轴陀螺仪，加速度计可以为三轴加速度计，共同构成了一个六轴传感器；基于加速度计和角速度计可以获取用户的行动速度，计算佩戴者的行动速度，并结合计时器获取到的时间值确定用户的行进距离。地磁仪通过地磁角度判断佩戴者每次移动的相对行动方向，气压计根据气压值判断用户当前的海拔高度，将海拔高度输入数据处理模块以确定用户的楼层变化。
76.在本技术一可选实施例中，在s100中，使用可穿戴设备中的传感器持续记录用户的当前移动轨迹，包括：使用可穿戴设备中的传感器根据所述移动速度和所述时间值确定用户的位移量，根据所述位移量、所述相对移动方向和所述用户所处海拔高度确定用户在三轴上的移动向量，将所述在三轴上的移动向量持续记录为当前移动轨迹。在此，传感器记录用户的行动轨迹以确定寻车轨迹，记录行动轨迹其实质为记录用户移动时的向量，向量本身包含用户移动方向和位移量两个信息。以信号发射单元作为定位坐标中心进行轨迹记录时，首先基于信号对用户进行定位得出移动基准角度和位移量，同时计算传感器单元记录的三轴上的位移量和三轴上的相对移动方向与基于信号得到的三轴上的移动基准角度和三轴上的位移量之间的平均向量差。例如，在预设距离阈值内使用获得的信号记录轨迹，计算后确认每次向车辆的东南方向移动时，比六轴结果平均向北偏离5度，距离偏移 0.3m。可得出矫正参数为：用户朝东南方向移动时，六轴记录仪记录的向量值，角度需要向东偏移5度，距离需要增加0.3m。当不在预设距离阈值内时，仅需要使用该矫正参数更正传感器单元102记录的用户的剩余轨迹即可得到矫正后的剩余轨迹。需要说明的是，由于地磁方位和传感器的精度会受到环境不同的影响和运动的影响，因此矫正参数无法长期维持固定值，在每次使用时均需要进行计算得出当前环境下适用的矫正参数。
77.在本技术一可选实施例中，接收所述车载设备发射的信号包括以下任一项：接收所述车载设备基于蓝牙发射的蓝牙信号；接收所述车载设备基于超带宽信号发射器发射的超宽带信号。在此，可以接收所述车载设备基于蓝牙发射的蓝牙信号的信号强度值(rssi值)，接着以车辆所在位置为起点，对用户进行绝对位置定位，其中，绝对位置就是以车辆所在点为参照点定位的，每一点都参照车辆的绝对位置，可实现短距离内的精准定位。蓝牙定位主要依靠蓝牙信号，蓝牙信号接收单元根据信号中的rssi值判断可穿戴设备100的位置，将可穿戴设备100的位置作为用户位置。蓝牙信号传输范围一般为10～20米，设置一个蓝牙传输的预设距离阈值，例如15米，在用户离开车辆后的15米内用蓝牙信号完成精确定位，并且在此期间不间断使用传感器单元的轨迹记录并计算得到矫正数据，以便于在达到15米后，使用所述矫正数据对传感器单元记录的剩余轨迹进行矫正处理，得到完整的、精确的用户移动轨迹。
78.接上述实施例，还可以接收所述至少两个超宽带信号发射单元发射的无线超宽带信号(uwb)，并基于所述超宽带信号记录用户的移动轨迹，uwb不同于传统的通信技术，它通过发送和接收具有纳秒或微秒级以下的极窄脉冲来实现无线传输的。由于脉冲时间宽度极短，因此可以实现频谱上的超宽带：使用的带宽在500mhz以上。uwb可以采用信号发射与接受时间来测距，利用距离不同超宽带信号发射器的时间差来定位，同时利用与超宽带信号发射器的相位角来确定方向。相比wi
‑
fi和蓝牙定位技术，uwb的带宽很宽，能够分辨并剔除大部分多径干扰信号的影响，定位精度高；超宽带脉冲信号的带宽在纳秒级，由定时来计算位置时，引入的误差通常小于几厘米，时间戳精度高；能效高，同等效果下设备耗能低。
79.本技术实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现前述一种室内导航的方法。
80.例如，计算机可读指令在被执行时使所述一个或多个处理器：
81.持续接收车载设备发射的信号，基于所述信号记录用户的移动轨迹；使用可穿戴设备中的传感器持续记录用户的当前移动轨迹；基于所述用户的移动轨迹以及所述当前移
动轨迹确定用于寻找所述车载设备所在车辆的导航路线。
82.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
83.需要注意的是，本技术可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(asic)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本技术的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本技术的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，ram存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本技术的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
84.另外，本技术的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本技术的方法和/或技术方案。而调用本技术的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本技术的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本技术的多个实施例的方法和/或技术方案。
85.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。