一种多功能消毒机器人的制作方法

1.本发明具体涉及一种消毒机器人，具体是一种多功能消毒机器人。


背景技术：

2.消毒机器人是一种可以实现自动消毒作业的消毒装置，主要包括行程机构和消毒装置，其中消毒装置常见的多为紫外线灯、等离子消毒器或臭氧消毒器，消毒机器人依靠机械臂可以将消毒装置扩展到各种方位从而进行全方位的消毒。
3.但是对于很多市面上的消毒机器人虽然能对屋内环境进行全方位的消毒，但是针对不同区域所采用的消毒方式单一，消毒机械臂虽然可以伸展到各种角落，但是机械臂消毒有效作业范围小，消毒效率低，针对大面积区域，消毒效果差，对于具有大面积消毒灯的消毒机器人，虽然消毒效率高，但是灵活性差，无法针对区域状态进行调整，无法贴合消毒面进行消毒，对于地面和屋顶或高处区域往往成为消毒忽略区，虽然臭氧或等离子消毒器可以扩散到此类区域，但是消毒效果差，而且一般消毒机器人都是敞开式的消毒方式，对于小物品消毒没有消毒柜等装置的密封消毒效果好，因此，针对上述问题，我们需要一种可以从地面到屋顶全方位区域、针对物体外形特征进行高效消毒的多功能消毒机器人。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种多功能消毒机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多功能消毒机器人，包括消毒机器人主体，所述消毒机器人主体上设有可弯曲伸展的消毒机械臂，消毒机械臂的外侧端设有用于消毒的消毒头，消毒机器人主体的底部设有用于清扫灰尘的清扫盘，所述消毒机器人主体的左右侧壁均设有可竖直升降的升降机构，消毒机械臂安装在消毒机器人主体左侧壁的升降机构上，消毒机器人主体右侧壁上的升降机构通过板连杆安装有消毒板，板连杆与之间设有自动转角机构，所述消毒机器人主体的底部依靠独立驱动的行程轮进行直线行走或差速转向，所述清扫盘通过清扫驱动机构安装在消毒机器人主体底部开设的清扫通道内，清扫盘内设有用于滴漏消毒液的消毒液盒，消毒机器人主体的顶部设有无人机收纳槽，无人机收纳槽内放置有与消毒机器人主体通信连接的消毒无人机，所述消毒机器人主体的内部设有用于对物品进行密封消毒的内置消毒腔，所述内置消毒腔内部、消毒头外侧、消毒板、清扫通道底面和消毒无人机上设有用于消毒的紫外线灯、等离子消毒器、消毒液喷头或臭氧消毒器的一种或多种组合。
6.更进一步的方案：所述消毒机械臂包括多根转动机械臂，转动机械臂之间通过轴转动连接，转动连接处轴通过伺服舵机驱动，所述消毒头固定在外侧的转动机械臂端头，内侧的转动机械臂端头固定在升降机构上，所述转动机械臂内置为中空管，中空管内预留有用于消毒头上紫外线灯、等离子消毒器、消毒液喷头或臭氧消毒器走线或穿管的走线通道。
7.更进一步的方案：所述自动转角机构包括转动架和板舵机，消毒板的背面板上安
装有转动架，所述板连杆的外侧端头转动固定在转动架内，板连杆的转动轴与板舵机的电机轴固定相连，板连杆固定在转动架外侧壁上。
8.更进一步的方案：所述升降机构包括升降丝杆，所述消毒机器人主体的左右侧壁上竖直开设有升降槽，升降丝杆竖直转动固定在升降槽之间，所述升降丝杆杆壁上螺纹套设着丝杆滑块，丝杆滑块外侧壁滑动卡设在升降槽内，所述丝杆滑块侧壁上固定连接有滑块连板，滑块连板伸出升降槽位于消毒机器人主体的外侧壁上，所述消毒机械臂和所述板连杆固定在滑块连板上，所述消毒机器人主体的内部开设有安装腔，安装腔内安装有升降电机，升降电机的电机轴和升降丝杆的底部分别固定有杆传动皮带轮，两块杆传动皮带轮通过杆皮带传动相连，安装腔与升降槽之间开设有用于杆皮带穿过的皮带口。
9.更进一步的方案：所述清扫驱动机构包括盘电机和升降缸，所述盘电机倒置安装在消毒机器人主体的内部，所述盘电机的电机轴固定安装着连接板，连接板位于清扫通道内顶部，连接板底部安装有升降缸，升降缸的伸缩端固定着盘转轴，盘转轴的底部固定着清扫盘。
10.更进一步的方案：所述清扫盘包括盘主体和清扫毛垫，所述盘主体顶面中心开设用于固定盘转轴底端的盘卡扣，所述盘主体的底面开设有用于固定清扫毛垫的毛垫卡扣，所述清扫盘的内部开设有消毒液盒，盘主体的底面开设有与消毒液盒相通的滴漏孔。
11.更进一步的方案：所述行程轮通过轮轴转动固定在消毒机器人主体的底面两侧，消毒机器人主体的内部开设有安装腔，安装腔内设有行程电机，行程电机的电机轴上和轮轴的外侧端分别固定有传动皮带轮，所述传动皮带轮设置在清扫通道内，两块传动皮带轮通过传动皮带传动相连，清扫通道与安装腔之间开设有用于传动皮带穿过的开口。
12.更进一步的方案：所述内置消毒腔内顶面和内侧壁安装有多个用于消毒的紫外线灯，内置消毒腔内置有臭氧发生器和等离子发生器以及配合用于鼓风的风机和消毒液喷头配合的消毒液仓和喷头泵，消毒机器人主体的前面板上开设用于与内置消毒腔相通的密封门。
13.更进一步的方案：所述消毒机器人主体内安装有用于供电的蓄电池和用于控制设备动作的控制板，所述消毒机器人主体的外侧壁上安装有感应装置，所述感应装置包括距离传感器、人体红外传感器、环境质量检测传感器、压力传感器的一种或多种组合，消毒机器人主体的外侧面板上设有用于显示控制板信息的显示屏和用于输入控制的按键或触摸单元，消毒机器人主体上设有用于语音提醒的扬声器单元，所述控制板通过无线通信模块与消毒无人机通信相连，所述无人机收纳槽内置有用于对消毒无人机进行充电的充电接口或无线充电模块。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明可从地面、水平面、竖直面和顶面进行多方位的消毒，多种消毒机构根据使用环境可以灵活使用，实现了全方位多功能的消毒作业，消毒机器人主体可以根据环境自动选择消毒方式，大大提高了日常的消毒功能需要。
附图说明
15.图1为多功能消毒机器人的结构示意图。
16.图2为多功能消毒机器人中消毒机械臂和消毒板的俯视图。
17.图3为多功能消毒机器人中升降机构的结构示意图。
18.图4为多功能消毒机器人中清扫驱动机构的结构示意图。
19.图5为多功能消毒机器人中行程轮的结构示意图。
20.图中：消毒机器人主体1、清扫通道10、安装腔11、无人机收纳槽12、行程轮13、轮轴14、传动皮带轮15、传动皮带16、行程电机17、内置消毒腔18、清扫盘2、盘主体20、清扫毛垫21、毛垫卡扣22、盘卡扣23、盘转轴24、升降缸25、连接板26、盘电机27、消毒液盒28、升降丝杆3、升降槽30、杆传动皮带轮31、皮带口32、杆皮带33、升降电机34、丝杆滑块35、滑块连板36、消毒机械臂4、转动机械臂40、伺服舵机41、消毒头42、消毒板5、转动架50、板舵机51、板连杆52、消毒无人机6。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.实施例1请参阅图1～5，本发明实施例中，一种多功能消毒机器人，包括消毒机器人主体1，所述消毒机器人主体1上设有可弯曲伸展的消毒机械臂4，消毒机械臂4的外侧端设有用于消毒的消毒头42，消毒机器人主体1的底部设有用于清扫灰尘的清扫盘2，所述消毒机器人主体1的左右侧壁均设有可竖直升降的升降机构，消毒机械臂4安装在消毒机器人主体1左侧壁的升降机构上，消毒机器人主体1右侧壁上的升降机构通过板连杆52安装有消毒板5，板连杆52与5之间设有自动转角机构，所述消毒机器人主体1的底部依靠独立驱动的行程轮13进行直线行走或差速转向，所述清扫盘2通过清扫驱动机构安装在消毒机器人主体1底部开设的清扫通道10内，清扫盘2内设有用于滴漏消毒液的消毒液盒28，消毒机器人主体1的顶部设有无人机收纳槽12，无人机收纳槽12内放置有与消毒机器人主体1通信连接的消毒无人机6，所述消毒机器人主体1的内部设有用于对物品进行密封消毒的内置消毒腔18，所述内置消毒腔18内部、消毒头42外侧、消毒板5、清扫通道10底面和消毒无人机6上设有用于消毒的紫外线灯、等离子消毒器、消毒液喷头或臭氧消毒器的一种或多种组合。
23.所述消毒机械臂4包括多根转动机械臂40，转动机械臂40之间通过轴转动连接，转动连接处轴通过伺服舵机41驱动，所述消毒头42固定在外侧的转动机械臂40端头，内侧的转动机械臂40端头固定在升降机构上，所述转动机械臂40内置为中空管，中空管内预留有用于消毒头40上紫外线灯、等离子消毒器、消毒液喷头或臭氧消毒器走线或穿管的走线通道，设置的转动机械臂40可以提高伺服舵机41进行转动，调整消毒头42的角度和高度，实现狭小空间的消毒操作，其中走线通道方便安装在消毒头42上的紫外线灯、等离子消毒器、消毒液喷头或臭氧消毒器走线穿入消毒机器人主体1内。
24.所述自动转角机构包括转动架50和板舵机51，消毒板5的背面板上安装有转动架50，所述板连杆52的外侧端头转动固定在转动架50内，板连杆52的转动轴与板舵机51的电机轴固定相连，板连杆52固定在转动架50外侧壁上，设置的消毒板5可以通过板舵机51实现整体的转动，主要实现水平位置和竖直位置的改变，当消毒板5水平设置时，消毒板5对桌
面、椅面、台面、床面等水平面的区域进行定点消毒，配合可以移动的消毒机器人主体1可以实现平面的快速定点消毒，当消毒板5竖直设置时，消毒板5可以对墙面、家具竖板面进行消毒，消毒板5整体安装在升降机构上，消毒板5可以实现高度的整体调整，对于大平面的区域可以实现快速的消毒作业。
25.所述升降机构包括升降丝杆3，所述消毒机器人主体1的左右侧壁上竖直开设有升降槽30，升降丝杆3竖直转动固定在升降槽30之间，所述升降丝杆3杆壁上螺纹套设着丝杆滑块35，丝杆滑块35外侧壁滑动卡设在升降槽30内，所述丝杆滑块35侧壁上固定连接有滑块连板36，滑块连板36伸出升降槽30位于消毒机器人主体1的外侧壁上，所述消毒机械臂4和所述板连杆52固定在滑块连板36上，所述消毒机器人主体1的内部开设有安装腔11，安装腔11内安装有升降电机34，升降电机34的电机轴和升降丝杆3的底部分别固定有杆传动皮带轮31，两块杆传动皮带轮31通过杆皮带33传动相连，安装腔11与升降槽30之间开设有用于杆皮带33穿过的皮带口32，设置的升降丝杆3通过升降电机34驱动转动，当升降电机34转动时，卡设在升降槽30内丝杆滑块35在升降丝杆3上滑动，通过改变升降电机34的转向即可以实现丝杆滑块35的上下滑动动作，从而与丝杆滑块35固定的滑块连板36可以带着消毒机械臂4和消毒板5实现升降动作，其中滑块连板36可以与消毒机械臂4提高卡扣或者螺栓进行固定连接，主要方便消毒机器人主体1不工作时，消毒机械臂4和消毒板5方便收纳。
26.所述清扫驱动机构包括盘电机27和升降缸25，所述盘电机27倒置安装在消毒机器人主体1的内部，所述盘电机27的电机轴固定安装着连接板26，连接板26位于清扫通道10内顶部，连接板26底部安装有升降缸25，升降缸25的伸缩端固定着盘转轴24，盘转轴24的底部固定着清扫盘2，设置的升降缸25可以带动清扫盘2整体实现升降动作，从而实现清扫盘2是否与地面接触进行清扫动作，其中盘电机27转动时会带动升降缸25和清扫盘2一起转动，从而实现清扫盘2转动清扫动作。
27.所述清扫盘2包括盘主体20和清扫毛垫21，所述盘主体20顶面中心开设用于固定盘转轴24底端的盘卡扣23，所述盘主体20的底面开设有用于固定清扫毛垫21的毛垫卡扣22，所述清扫盘2的内部开设有消毒液盒28，盘主体20的底面开设有与消毒液盒28相通的滴漏孔，设置的毛垫卡扣22方便清扫毛垫21从盘主体20上拆卸下来进行清洗，设置的盘卡扣23方便盘主体20整体从盘转轴24上拆卸下来进行尺寸更换或对消毒液盒28内加注消毒液，消毒液盒28内的消毒液可以滴入清扫毛垫21内，通过旋转清扫的清扫毛垫21浸润在地面上，从而实现地面的消毒清扫作用，其中清扫通道10内底面设置的紫外线灯、等离子消毒器或臭氧消毒器可以在清扫盘2清扫过程中，对清扫区域进行辅助消毒。
28.所述行程轮13通过轮轴14转动固定在消毒机器人主体1的底面两侧，消毒机器人主体1的内部开设有安装腔11，安装腔11内设有行程电机17，行程电机17的电机轴上和轮轴14的外侧端分别固定有传动皮带轮15，所述传动皮带轮15设置在清扫通道10内，两块传动皮带轮15通过传动皮带16传动相连，清扫通道10与安装腔11之间开设有用于传动皮带16穿过的开口，设置的行程电机17可以带动行程轮13独立转动，当两侧的行程轮13同步同向转动时，消毒机器人主体1整体前进或后退，当左右两侧的行程轮13差速转动时，消毒机器人主体1实现转向动作。
29.所述内置消毒腔18内顶面和内侧壁安装有多个用于消毒的紫外线灯，内置消毒腔18内置有臭氧发生器和等离子发生器以及配合用于鼓风的风机和消毒液喷头配合的消毒
液仓和喷头泵，消毒机器人主体1的前面板上开设用于与内置消毒腔18相通的密封门，设置的内置消毒腔18可以将小件物品放入内进行密封消毒，消毒方式包括消毒液喷洒、紫外线灯照射、臭氧或等离子气体消毒。
30.本发明的工作原理是：使用时，清扫盘2可以对地面进行清扫和消毒，清扫通道10内底面的紫外线灯、等离子消毒器或臭氧消毒器可以对清扫地面进行同步消毒处理，其中消毒板5可以实现水平状态和竖直状态的消毒，对平面的区域进行快速消毒，其中消毒机械臂4上安装的消毒头42可以对角落灯狭小空间进行伸入消毒，其中消毒无人机6与消毒机器人主体1通信连接，消毒无人机6可以起飞对位置较高的区域、屋顶、家具顶部进行定点消毒，消毒完成消毒无人机6可以飞回1的无人机收纳槽12内进行充电收纳，由此，本发明可从地面、水平面、竖直面和顶面进行多方位的消毒，多种消毒机构根据使用环境可以灵活使用，实现了全方位多功能的消毒作业，大大提高了日常的消毒功能需要。
31.实施例2本实施例与实施例1的区别在于：所述消毒机器人主体1内安装有用于供电的蓄电池和用于控制设备动作的控制板，所述消毒机器人主体1的外侧壁上安装有感应装置，所述感应装置包括距离传感器、人体红外传感器、环境质量检测传感器、压力传感器的一种或多种组合，消毒机器人主体1的外侧面板上设有用于显示控制板信息的显示屏和用于输入控制的按键或触摸单元，消毒机器人主体1上设有用于语音提醒的扬声器单元，所述控制板通过无线通信模块与消毒无人机6通信相连，所述无人机收纳槽12内置有用于对消毒无人机6进行充电的充电接口或无线充电模块，其中设置的距离传感器主要用于配合消毒机器人主体1、消毒机械臂4和消毒板5的移动动作，其中人体红外传感器主要用于检查人体，当消毒机器人主体1装置臭氧消毒器或紫外线对外部进行消毒时，防止人体靠近对人体造成危害，设置的环境质量检测传感器主要用于将环境消毒状态反馈给消毒机器人主体1，从而进一步对消毒机器人主体1进行控制。
32.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
33.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。