一种慢落机构组装机的制作方法

1.本实用新型涉及慢落机构制作技术领域，尤其涉及一种慢落机构组装机。


背景技术：

2.如图1所示，慢落机构一般包含外壳、转轴、过油棒、大密封圈、小密封圈、垫片和焊接盖，目前慢落机构的组装还多为手工组装，效率低下。


技术实现要素：

3.针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种慢落机构组装机，能够流水化组装慢落机构，效率高。
4.为达到上述目的，本实用新型公开了一种慢落机构组装机，其包括
5.机架，所述机架上设有过油棒装配工位、转轴装配工位、第一转轴组件装配工位、外壳装配工位、第二转轴组件装配工位、大密封圈装配工位、垫片装配工位、小密封圈装配工位、焊接盖装配工位和焊接工位；
6.若干第一载台，所述第一载台移动设置在机架上，并依次通过所述过油棒装配工位、转轴装配工位和第一转轴组件装配工位；
7.若干第二载台，所述第二载台移动设置在机架上，并依次通过所述外壳装配工位、第二转轴组件装配工位、大密封圈装配工位、垫片装配工位、小密封圈装配工位和焊接盖装配工位；
8.过油棒装配装置，包括过油棒进料机构以及用于将过油棒搬运至所述过油棒装配工位并定位放置在所述第一载台上的过油棒抓取机构；
9.转轴装配装置，包括转轴进料机构以及用于将转轴搬运至所述转轴装配工位并将转轴安装在过油棒上形成转轴组件的转轴抓取机构；
10.外壳装配装置，包括外壳进料机构以及用于将外壳搬运至所述外壳装配工位并定位放置在所述第二载台上的外壳抓取机构；
11.转轴组件装配装置，用于将转轴组件自所述第一转轴组件装配工位搬运至第二转轴组件装配工位并将转轴组件安装在外壳中；
12.大密封圈装配装置，包括大密封圈进料机构以及用于将大密封圈搬运至所述大密封圈装配工位并将大密封圈套在转轴上的大密封圈抓取机构；
13.垫片装配装置，包括垫片进料机构以及用于将垫片搬运至所述垫片装配工位并将垫片装入外壳中的垫片抓取机构；
14.小密封圈装配装置，包括小密封圈进料机构以及用于将小密封圈搬运至所述小密封圈装配工位并将小密封圈套在转轴上的小密封圈抓取机构；
15.焊接盖装配装置，包括焊接盖进料机构以及用于将焊接盖搬运至所述焊接盖装配工位并将焊接盖盖住外壳形成预装件的焊接盖抓取机构；
16.焊接装置，包括用于将预装件搬运至所述焊接工位的预装件抓取机构、设置在焊
接工位上的预装件固定机构以及用于将焊接盖焊接固定在外壳上的焊接机构。
17.优选地，所述过油棒抓取机构包括过油棒水平移动模组、设置在过油棒水平移动模组上的过油棒竖直移动模组以及设置在过油棒竖直移动模组上的过油棒气动夹子；
18.所述转轴抓取机构包括转轴水平移动模组、设置在转轴水平移动模组上的转轴竖直移动模组以及设置在转轴竖直移动模组上的转轴气动夹子；
19.所述大密封圈抓取机构包括大密封圈水平移动模组、设置在大密封圈水平移动模组上的大密封圈竖直移动模组、设置在大密封圈竖直移动模组上的大密封圈拾取管、滑动设置于大密封圈拾取管内的大密封圈安装推杆以及推动大密封圈安装推杆移动的大密封圈气缸；
20.所述垫片抓取机构包括垫片水平移动模组、设置在垫片水平移动模组上的垫片竖直移动模组以及设置在垫片竖直移动模组上的垫片拾取吸管，所述垫片拾取吸管上设有与垫片配合的卡槽，卡槽底部设有与外部抽真空设备连通的真空吸管；
21.所述小密封圈抓取机构包括小密封圈水平移动模组、设置在小密封圈水平移动模组上的小密封圈竖直移动模组以及设置在小密封圈竖直移动模组上的小密封圈拾取爪；
22.所述焊接盖抓取机构包括焊接盖水平移动模组、设置在焊接盖水平移动模组上的焊接盖竖直移动模组以及设置在焊接盖竖直移动模组上的焊接盖拾取吸管，所述焊接盖拾取吸管上设有与焊接盖配合的卡槽，卡槽底部设有与外部抽真空设备连通的真空吸管。
23.优选地，所述过油棒装配装置还包括过油棒整理机构，所述过油棒整理机构包括与所述过油棒进料机构对接的过油棒滑道、旋转设置在过油棒滑道末端的旋转块以及驱动旋转块旋转的旋转气缸，所述旋转块上设有与过油棒滑道配合的插槽；
24.所述大密封圈装配装置还包括大密封圈整理机构，所述大密封圈整理机构包括与所述大密封圈进料机构对接的大密封圈滑道、遮挡在大密封圈滑道的末端上方并可移动的大密封圈挡块、上下滑动地设置在大密封圈滑道的末端并用于将大密封圈顶起的大密封圈顶升滑块、推动大密封圈挡块移动的大密封圈挡块气缸以及推动大密封圈顶升滑块移动的大密封圈顶升气缸；所述大密封圈滑道的末端与大密封圈挡块配合形成大密封圈定位整理部；
25.所述垫片装配装置还包括垫片整理机构，所述垫片整理机构包括与所述垫片进料机构对接的垫片滑道、遮挡在垫片滑道的末端上方并可移动的垫片挡块、上下滑动地设置在垫片滑道的末端并用于将垫片顶起的垫片顶升滑块、推动垫片挡块移动的垫片挡块气缸以及推动垫片顶升滑块移动的垫片顶升气缸；所述垫片滑道的末端与垫片挡块配合形成垫片定位整理部；
26.所述小密封圈装配装置还包括小密封圈整理机构，所述小密封圈整理机构包括与所述小密封圈进料机构对接的小密封圈滑道、遮挡在小密封圈滑道的末端上方并可移动的小密封圈挡块以及推动小密封圈挡块移动的小密封圈挡块气缸；所述小密封圈滑道的末端与小密封圈挡块配合形成小密封圈定位整理部，在小密封圈滑道的末端设有避让所述小密封圈抓取机构的避让槽，该避让槽内设有避免小密封圈掉落且便于小密封圈被抓取的避让挡块；
27.所述焊接盖装配装置还包括焊接盖整理机构，所述焊接盖整理机构包括与所述焊接盖进料机构对接的焊接盖滑道、遮挡在焊接盖滑道的末端上方并可移动的焊接盖挡块、
上下滑动地设置在焊接盖滑道的末端并用于将焊接盖顶起的焊接盖顶升滑块、推动焊接盖挡块移动的焊接盖挡块气缸以及推动焊接盖顶升滑块移动的焊接盖顶升气缸；所述焊接盖滑道的末端与焊接盖挡块配合形成焊接盖定位整理部。
28.优选地，所述转轴组件装配装置包括转轴组件四轴机械手以及设置在转轴组件四轴机械手上的转轴组件气动夹子；
29.所述外壳抓取机构包括外壳四轴机械手以及设置在外壳四轴机械手上的外壳气动夹子；
30.所述预装件抓取机构包括预装件四轴机械手以及设置在预装件四轴机械手上的预装件气动夹子。
31.优选地，所述焊接机构为超声波焊接机。
32.优选地，所述过油棒进料机构、转轴进料机构、大密封圈进料机构、垫片进料机构、小密封圈进料机构和焊接盖进料机构均为振动盘。
33.优选地，所述外壳进料机构包括传送机构、若干摆盘、至少一组架设在传送机构上方并用于堆放摆盘的堆放架以及与堆放架一一对应并用于将摆盘举起或下放托举机构；所述堆放架的下端设有用于将摆盘锁定的若干锁定机构，所述托举机构和锁定机构配合将摆盘从传送机构上举起并架空或者将摆盘从堆放架上取下并放置在传送机构上传送。
34.优选地，所述大密封圈装配工位之后还设有大密封圈下压工位，所述大密封圈下压工位上设有大密封圈下压装置；所述垫片装配工位之后还设有垫片下压检测工位，所述垫片下压检测工位上设有垫片下压检测装置；
35.所述大密封圈下压装置包括第一气缸、设置在第一气缸的活动杆上的第二气缸以及设置在第二气缸的活动杆上的大密封圈下压套管；
36.所述垫片下压检测装置包括第三气缸、设置在第三气缸的活动杆上的垫片下压套管以及设置在垫片下压套管上的压力传感器，所述垫片下压套管连通外部抽真空设备。
37.优选地，所述焊接盖装配工位上设有用于检测部件漏装或装配不到位的视觉检测机构。
38.优选地，还包括设置在所述转轴装配工位和第一转轴组件装配工位之间的转轴涂油工位，所述转轴涂油工位上设有转轴涂油装置；所述小密封圈装配装置还包括小密封圈涂油机构；
39.所述转轴涂油装置包括转轴涂油抓取机构和转轴涂油机；所述转轴涂油抓取机构包括转轴涂油竖直移动模组、设置在转轴涂油竖直移动模组上的转轴旋转机构以及设置在转轴旋转机构上的转轴涂油气动夹子；
40.所述小密封圈涂油机构包括小密封圈涂油机以及与所述小密封圈抓取机构配合的小密封圈旋转机构；
41.所述转轴旋转机构和小密封圈旋转机构均包括旋转台、与旋转台连接的齿轮、与齿轮啮合的齿条以及推动齿条移动的齿条气缸，所述旋转台设有与小密封圈拾取爪配合的小密封圈固定爪。
42.本实用新型具有以下有益效果：
43.本实用新型可以流水化地完成慢落机构各部件的自动进料、自动装配以及最后的自动焊接成型，组装效率高。
附图说明
44.图1为慢落机构的示意图。
45.图2为本实用新型的示意图。
46.图3为过油棒装配装置的示意图。
47.图4为转轴装配装置的示意图。
48.图5为转轴涂油装置的示意图。
49.图6为外壳抓取机构的示意图。
50.图7为外壳进料机构的示意图。
51.图8为转轴组件装配装置的示意图。
52.图9为大密封圈装配装置的示意图。
53.图10为大密封圈被抓取时的示意图。
54.图11为大密封圈下压装置的示意图。
55.图12为垫片装配装置的示意图。
56.图13为垫片被抓取时的示意图。
57.图14为垫片下压检测装置的示意图。
58.图15为小密封圈装配装置的示意图。
59.图16为焊接盖装配装置的示意图。
60.图17为预装件抓取机构的示意图。
61.图18为预装件固定机构和焊接机构的示意图。
62.主要部件符号说明：
63.机架10，转盘11；
64.第一载台21，第二载台22；
65.过油棒进料机构31，过油棒滑道321，旋转块322，插槽3221，旋转气缸323，过油棒抓取机构33，过油棒水平移动模组331，过油棒竖直移动模组332，过油棒气动夹子333；
66.转轴进料机构41，转轴抓取机构42，转轴水平移动模组421，转轴竖直移动模组422，转轴气动夹子423；
67.转轴涂油抓取机构51，转轴涂油竖直移动模组511，旋转台5121，齿轮5122，齿条5123，齿条气缸5124，转轴涂油气动夹子513，转轴涂油机52；
68.外壳进料机构61，传送带6111，传送电机6112，摆盘612，堆放架613，托举气缸6141，托举垫板6142，锁定气缸6151，卡板6152，复位弹簧6153，外壳抓取机构62，外壳四轴机械手621，外壳气动夹子622；
69.转轴组件装配装置70，转轴组件四轴机械手71，转轴组件气动夹子72；
70.大密封圈进料机构81，大密封圈滑道821，大密封圈挡块822，大密封圈顶升滑块823，大密封圈挡块气缸824，大密封圈顶升气缸825，大密封圈抓取机构83，大密封圈水平移动模组831，大密封圈竖直移动模组832，大密封圈拾取管833，大密封圈安装推杆834，大密封圈气缸835；
71.大密封圈下压装置90，第一气缸91，第二气缸92，大密封圈下压套管93；
72.垫片进料机构a1，垫片滑道a21，垫片挡块a22，垫片顶升滑块a23，垫片挡块气缸a24，垫片顶升气缸a25，垫片抓取机构a3，垫片水平移动模组a31，垫片竖直移动模组a32，垫
片拾取吸管a33，卡槽a331，真空吸管a332；
73.垫片下压检测装置b0，第三气缸b1，垫片下压套管b2；
74.小密封圈进料机构c1，小密封圈滑道c21，小密封圈挡块c22，小密封圈挡块气缸c23，小密封圈涂油机c31，旋转台c321，齿轮c322，齿条c323，齿条气缸c324，小密封圈固定爪c325，小密封圈抓取机构c4，小密封圈水平移动模组c41，小密封圈竖直移动模组c42，小密封圈拾取爪c43；
75.焊接盖进料机构d1，焊接盖滑道d21，焊接盖挡块d22，焊接盖顶升滑块d23，焊接盖挡块气缸d24，焊接盖顶升气缸d25，焊接盖抓取机构d3，焊接盖水平移动模组d31，焊接盖竖直移动模组d32，焊接盖拾取吸管d33，视觉检测机构d4；
76.预装件抓取机构e1，预装件四轴机械手e11，预装件气动夹子e12，固定座e21，固定气动夹子e22，焊接机构e3；
77.过油棒f1，转轴f2，外壳f3，大密封圈f4，垫片f5，小密封圈f6，焊接盖f7。
具体实施方式
78.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。
79.如图2所示，本实用新型公开了一种慢落机构组装机，其包括机架10、八个第一载台21、十二个第二载台22、过油棒装配装置、转轴装配装置、转轴涂油装置、转轴组件装配装置70、外壳装配装置、大密封圈装配装置、大密封圈下压装置90、垫片装配装置、垫片下压检测装置b0、小密封圈装配装置、焊接盖装配装置和焊接装置。
80.在机架10上设有过油棒装配工位、转轴装配工位、转轴涂油工位、第一转轴组件装配工位、外壳装配工位、第二转轴组件装配工位、大密封圈装配工位、大密封圈下压工位、垫片装配工位、垫片下压检测工位、小密封圈装配工位、焊接盖装配工位和焊接工位。
81.第一载台21和第二载台22均移动设置在机架10上，具体地，在机架10上设有两个转盘11，第一载台21和第二载台22分别圆周均布在这两个转盘11上，通过转盘11转动分别带动第一载台21和第二载台22移动。需要说明是本文中通过转盘11带动第一载台21和第二载台22移动并非是对其移动方式的限定，还可以是通过流水线等的方式移动。
82.第一载台21依次通过过油棒装配工位、转轴装配工位、转轴涂油工位和第一转轴组件装配工位。第二载台依次通过外壳装配工位、第二转轴组件装配工位、大密封圈装配工位、大密封圈下压工位、垫片装配工位、垫片下压检测工位、小密封圈装配工位和焊接盖装配工位。
83.如图3所示，过油棒装配装置包括过油棒进料机构31、过油棒整理机构以及用于将过油棒f1搬运至过油棒装配工位并定位放置在第一载台21上的过油棒抓取机构33。
84.过油棒整理机构包括与过油棒进料机构31对接的过油棒滑道321、旋转设置在过油棒滑道321末端的旋转块322以及驱动旋转块322旋转的旋转气缸323，在旋转块322上设有与过油棒滑道321配合的插槽3221。过油棒f1经过油棒滑道321进入到插槽3221中，然后旋转块322旋转90
°
，使得过油棒f1立起，以便于被抓取和装配。
85.过油棒抓取机构33包括过油棒水平移动模组331、设置在过油棒水平移动模组331上的过油棒竖直移动模组332以及设置在过油棒竖直移动模组332上的过油棒气动夹子
333。过油棒气动夹子333将立起的过油棒f1夹持抓取后，然后搬运至过油棒装配工位，放置到该工位上的第一载台21上。
86.如图4所示，转轴装配装置包括转轴进料机构41以及用于将转轴f2搬运至转轴装配工位并将转轴f2安装在过油棒f1上形成转轴组件的转轴抓取机构42。
87.转轴抓取机构42包括转轴水平移动模组421、设置在转轴水平移动模组421上的转轴竖直移动模组422以及设置在转轴竖直移动模组422上的转轴气动夹子423。
88.如图5所示，转轴涂油装置包括转轴涂油抓取机构51和转轴涂油机52。转轴涂油抓取机构51包括转轴涂油竖直移动模组511、设置在转轴涂油竖直移动模组511上的转轴旋转机构以及设置在转轴旋转机构上的转轴涂油气动夹子513。转轴旋转机构包括旋转台5121、与旋转台5121连接的齿轮5122、与齿轮5122啮合的齿条5123以及推动齿条5123移动的齿条气缸5124，转轴涂油气动夹子513设置在旋转台5121上。通过齿条来控制旋转台5121的旋转周数，控制设计更简单。
89.如图6
‑
7所示，外壳装配装置包括外壳进料机构61以及用于将外壳f3搬运至外壳装配工位并定位放置在第二载台22上的外壳抓取机构62。
90.外壳f3因为其结构形状不适用振动盘，故独立设计。具体地，外壳进料机构61包括传送机构、若干摆盘612、两组架设在传送机构上方并用于堆放摆盘612的堆放架613以及与堆放架613一一对应并用于将摆盘612举起或下放的托举机构。在堆放架613的下端设有用于将摆盘612锁定的四组锁定机构，托举机构和锁定机构配合将摆盘612从传送机构上举起并架空或者将摆盘612从堆放架613上取下并放置在传送机构上传送。传送机构包括两组相互平行的传送带6111，两组传送带6111通过联轴器连接，传动带通过传送电机6112带动。托举机构设置在两组传送带6111之间，包括托举气缸6141和托举垫板6142。锁定机构包括锁定气缸6151、铰接在堆放架613底部的卡板6152、设置在卡板6152和堆放架613之间的复位弹簧6153，卡板6152上设有倒扣以及和锁定气缸6151的活动杆配合的滑槽，锁定状态下，锁定气缸6151的活动杆伸出，使得卡板6152向堆放架613中间移动，卡扣能扣住摆盘612的底部，同时，复位弹簧6153被拉伸；解锁时，锁定气缸6151的活动杆回缩，复位弹簧6153也回缩，使得卡扣脱离摆盘612底部。两组堆放架613可以一组用于堆放空的摆盘612，另一组用于堆放摆放有外壳f3的摆盘612，实现条理化。
91.外壳抓取机构62包括外壳四轴机械手621以及设置在外壳四轴机械手621上的外壳气动夹子622。外壳平面横移机械手621相比于常规的移动模组，其干涉相对更少，而且使用会更灵活，适合外壳f3的抓取。
92.如图8所示，转轴组件装配装置70，用于将转轴f2组件自第一转轴组件装配工位搬运至第二转轴组件装配工位并将转轴组件安装在外壳f3中。转轴组件装配装置70包括转轴组件四轴机械手71以及设置在转轴组件四轴机械手71上的转轴组件气动夹子72。
93.如图9所示，大密封圈装配装置包括大密封圈进料机构81、大密封圈整理机构以及用于将大密封圈f4搬运至大密封圈装配工位并将大密封圈f4套在转轴f2上的大密封圈抓取机构83。
94.大密封圈抓取机构83包括大密封圈水平移动模组831、设置在大密封圈水平移动模组831上的大密封圈竖直移动模组832、设置在大密封圈竖直移动模组832上的大密封圈拾取管833、滑动设置于大密封圈拾取管833内的大密封圈安装推杆834以及推动大密封圈
安装推杆834移动的大密封圈气缸835。
95.大密封圈整理机构包括与大密封圈进料机构81对接的大密封圈滑道821、遮挡在大密封圈滑道821的末端上方并可移动的大密封圈挡块822、上下滑动地设置在大密封圈滑道821的末端并用于将大密封圈f4顶起的大密封圈顶升滑块823、推动大密封圈挡块822移动的大密封圈挡块气缸824以及推动大密封圈顶升滑块823移动的大密封圈顶升气缸825。大密封圈滑道821的末端与大密封圈挡块822配合形成大密封圈定位整理部。大密封圈f4被推进大密封圈定位整理部后，不会被后面的大密封圈f4推变形甚至弹出，在大密封圈抓取机构83准备就绪后，大密封圈挡块822移开并露出大密封圈f4，同时大密封圈顶升滑块823上移将其举起，而大密封圈拾取管833下移，大密封圈顶升滑块823将大密封圈f4顶进大密封圈拾取管833中，如图10所示。因为大密封圈f4是橡胶材质且质量轻，其与大密封圈拾取管833的管壁的摩擦力足以克服其重力，故大密封圈f4不会自动掉落。在需要脱离大密封圈f4时，通过大密封圈安装推杆834将其推出。
96.大密封圈f4被大密封圈抓取机构83套在转轴f2上后，受摩擦力影响，下压难度大，可能位置不是很准，故设置大密封圈下压装置90进行二次下压，保证其安装到位，避免影响后续部件的安装。如图11所示，大密封圈下压装置90包括第一气缸91、设置在第一气缸91的活动杆上的第二气缸92以及设置在第二气缸92的活动杆上的大密封圈下压套管93。通过两组气缸两级下压，可以保证大密封圈f4安装到位。
97.如图12所示，垫片装配装置包括垫片进料机构a1、垫片整理机构以及用于将垫片f5搬运至垫片装配工位并将垫片f5装入外壳f3中的垫片抓取机构a3。
98.垫片整理机构包括与垫片进料机构a1对接的垫片滑道a21、遮挡在垫片滑道a21的末端上方并可移动的垫片挡块a22、上下滑动地设置在垫片滑道a21的末端并用于将垫片f5顶起的垫片顶升滑块a23、推动垫片挡块a22移动的垫片挡块气缸a24以及推动垫片顶升滑块a23移动的垫片顶升气缸a25。垫片滑道a21的末端与垫片挡块a22配合形成垫片定位整理部。
99.垫片抓取机构a3包括垫片水平移动模组a31、设置在垫片水平移动模组a31上的垫片竖直移动模组a32以及设置在垫片竖直移动模组a32上的垫片拾取吸管a33，垫片拾取吸管a33上设有与垫片f5配合的卡槽a331，卡槽a331底部设有与外部抽真空设备连通的真空吸管a332。
100.如图13所示，垫片顶升滑块a23将垫片f5顶进卡槽a331中，同时外部抽真空设备启动，使得真空吸管a332产生负压，将垫片f5紧紧吸附。垫片f5装配时，外部抽真空设备反转运行，使得真空吸管a332中产生正压，将垫片f5喷出。
101.为了避免垫片f5装配不到位，故设置垫片下压检测装置b0，如图14所示，其包括第三气缸b1、设置在第三气缸b1的活动杆上的垫片下压套管b2以及设置在垫片下压套管b2上的压力传感器，垫片下压套管连通外部抽真空设备。在垫片下压套管b2压在垫片f5上后，外部抽真空设备工作，通过压力传感器判断真空压力来判断垫片f5是否装配到位，垫片f5装配到位时其因为有来自下方的支撑，故垫片f5不会被垫片下压套管b2压变形导致真空度不足。
102.如图15所示，小密封圈装配装置包括小密封圈进料机构c1、小密封圈整理机构、小密封圈涂油机c31构以及用于将小密封圈f6搬运至小密封圈装配工位并将小密封圈f6套在
转轴f2上的小密封圈抓取机构c4。
103.小密封圈抓取机构c4包括小密封圈水平移动模组c41、设置在小密封圈水平移动模组c41上的小密封圈竖直移动模组c42以及设置在小密封圈竖直移动模组c42上的小密封圈拾取爪c43。
104.小密封圈整理机构包括与小密封圈进料机构c1对接的小密封圈滑道c21、遮挡在小密封圈滑道c21的末端上方并可移动的小密封圈挡块c22以及推动小密封圈挡块c22移动的小密封圈挡块气缸c22。小密封圈滑道c21的末端与小密封圈挡块c22配合形成小密封圈定位整理部，在小密封圈滑道c21的末端设有避让小密封圈拾取爪c43的避让槽，该避让槽内设有避免小密封圈f6掉落且便于小密封圈f6被抓取的避让挡块。
105.小密封圈涂油机构包括小密封圈涂油机c31以及与小密封圈抓取机构c4配合的小密封圈旋转机构。小密封圈旋转机构包括旋转台c321、与旋转台c321连接的齿轮c322、与齿轮c322啮合的齿条c323以及推动齿条c323移动的齿条气缸c324，在旋转台c321上设有与小密封圈拾取爪c43配合的小密封圈固定爪c325。小密封圈拾取爪c43有两组，分别用于在小密封圈f6外周和内部将其抓取，小密封圈拾取爪c43先穿过小密封圈f6的内孔将其扩张抓取，然后小密封圈拾取爪c43收缩，使得小密封圈f6掉落在小密封圈固定爪c325上，小密封圈f6旋转涂油后，小密封圈拾取爪c43再将小密封圈f6抓取并装配。小密封圈固定爪
106.如图16所示，焊接盖装配装置包括焊接盖进料机构d1、焊接盖整理机构以及用于将焊接盖f7搬运至焊接盖装配工位并将焊接盖f7盖住外壳f3形成预装件的焊接盖抓取机构d3。
107.焊接盖抓取机构d3包括焊接盖水平移动模组d31、设置在焊接盖水平移动模组d31上的焊接盖竖直移动模组d32以及设置在焊接盖竖直移动模组d32上的焊接盖拾取吸管d33，焊接盖拾取吸管d33上设有与焊接盖f7配合的卡槽，卡槽底部设有与外部抽真空设备连通的真空吸管。焊接盖抓取机构d3的工作原理同垫片抓取机构a3。
108.焊接盖整理机构包括与焊接盖进料机构d1对接的焊接盖滑道d21、遮挡在焊接盖滑道d21的末端上方并可移动的焊接盖挡块d22、上下滑动地设置在焊接盖滑道d21的末端并用于将焊接盖f7顶起的焊接盖顶升滑块d23、推动焊接盖挡块d22移动的焊接盖挡块气缸d24以及推动焊接盖顶升滑块d23移动的焊接盖顶升气缸d25。焊接盖滑道d21的末端与焊接盖挡块d22配合形成焊接盖定位整理部。焊接盖顶升滑块d23将焊接盖f7顶进焊接盖拾取吸管d33上的卡槽中，通过真空负压吸附，再通过喷气排出。
109.焊接盖进料机构d1以及过油棒进料机构31、转轴进料机构41、大密封圈进料机构、垫片进料机构a1和小密封圈进料机构c1均为振动盘，振动盘技术成熟，自动上料有序，十分适合这些部件。振动盘是目前十分成熟的设备，其结构和工作原理本文就不再赘述了。此外，各水平移动模组和竖直移动模组也是目前很成熟的设备，通常包括滑轨、滑动连接在滑轨上的滑块以及推动滑块移动的气缸，本文中就不再一一详细描述了。
110.此外，在焊接盖装配工位上还设有视觉检测机构d4，用于检测焊接盖f7是否装配到位，装配到位则接受后续的焊接操作，装配不到位则不进行焊接操作。
111.如图17
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18所示，焊接装置包括用于将预装件搬运至焊接工位的预装件抓取机构e1、设置在焊接工位上的预装件固定机构以及用于将焊接盖f7焊接固定在外壳f3上的焊接机构e3。
112.预装件抓取机构e1包括预装件四轴机械手e11以及设置在预装件四轴机械手e11上的预装件气动夹子e12。预装件固定机构包括固定座e21和固定气动夹子e22。焊接机构e3则选用超声波焊接机。
113.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。