货物运输系统及其控制方法与流程

1.本技术涉及物流运输领域，具体涉及一种货物运输系统及其控制方法。


背景技术：

2.目前的立体或平面环形交叉带自动分拣系统或摆轮自动分拣机等其它分拣系统在将货物分拣后，主要依靠人工将分拣后的同一流向的货物进行建包打包，当流向很多时，需要花费较多的人力物力分散建包打包，增大了货物运输的成本，且降低了货物运输的效率。


技术实现要素：

3.本技术提供一种货物运输系统及其控制方法，解决货物运输的成本过高，货物运输的效率过低的问题。
4.第一方面，本技术提供一种货物运输系统，所述货物运输系统包括控制设备、分拣设备、循环输送设备，所述控制设备用于控制所述分拣设备、所述循环输送设备；
5.所述循环输送设备包括多个容器、第一输送主线、上料装置、第二输送主线、下料装置，所述第一输送主线的两端分别连接所述上料装置和所述下料装置，所述第二输送主线的两端分别连接所述上料装置和所述下料装置；所述分拣设备用于分拣货物，并将分拣好的货物移动至所述上料装置；
6.所述上料装置用于承载空载容器以承接所述分拣设备分拣好的货物，并将载货容器移动至所述第二输送主线；
7.所述第二输送主线用于将所述上料装置移动来的载货容器移动至所述下料装置；
8.所述下料装置用于将载货容器中的货物进行下料以进行打包，并在下料后将空载容器移动至所述第一输送主线；
9.所述第一输送主线用于将所述第一输送主线上的空载容器移动至所述上料装置进行上料。
10.其中，所述上料装置包括多个第一上料装置，所述循环输送设备包括多条第一输送支线和多条第二输送支线，
11.所述第一输送支线和所述第二输送支线在第一方向上交替间隔排布；相邻的一条所述第一输送支线和一条所述第二输送支线之间设有所述第一上料装置，所述第一上料装置用于承载空载容器，并在空载容器装货后将载货容器移动至所述第二输送支线；
12.所述第一输送支线的一端连接于所述第一输送主线，所述第一输送支线用于将所述输送主线上的空载容器移动至所述第一上料装置进行上料；
13.所述第二输送支线的一端连接于所述第二输送主线，所述第二输送支线用于将所述第一上料装置上的载货容器移动至第二输送主线。
14.其中，所述第一输送主线包括沿第一方向延伸的第一子输送主线，所述第一子输送主线上设有与多个所述第一输送支线对应的多个第一停留位，所述第一输送支线的一端
连接于对应的所述第一停留位，所述第一停留位上设有平移装置，所述第一停留位上的平移装置用于将所述第一停留位上的空载容器推入对应的所述第一输送支线。
15.其中，所述第一输送主线包括沿第二方向延伸的第二子输送主线，所述第一方向相对所述第二方向倾斜设置，所述上料装置包括第二上料装置，所述多条所述第二输送支线中靠近所述第二子输送主线的第二输送支线与所述第二子输送主线之间设有所述第二上料装置，所述第二子输送主线用于将所述第二子输送主线上的空载容器移动至所述第二上料装置，所述第二上料装置用于承载空载容器，并在空载容器装货后将载货容器移动至所述第二输送支线。
16.其中，所述第一上料装置上设有多个第一上料单元，所述第一子输送主线上设有多个平移装置，所述第一子输送主线上的平移装置用于将所述第一子输送主线上的空载容器推入多个第一上料单元；
17.和/或，所述第二上料装置上设有多个第二上料单元，所述第二子输送主线上设有多个平移装置，所述第二子输送主线上的平移装置用于将所述第二子输送主线上的空载容器推入多个第二上料单元。
18.其中，所述第二输送主线的一端连接于所述下料装置，所述第二输送主线包括多个第三停留位，所述多条第二输送支线的一端分别连接于所述多个第三停留位，以将所述第二输送支线的载货容器移动至所述第二输送主线。
19.其中，所述货物运输系统还包括多个分拣设备，所述控制设备还用于控制所述多个分拣设备，所述分拣设备设置于所述第二输送支线的上方，所述分拣设备包括分拣输送线和分拣输送线两侧的多个分拣滑槽，所述分拣输送线和所述第二输送支线之间形成有容置空间，所述分拣滑槽的一端连接于所述分拣输送线的一侧，所述分拣滑槽的另一端位于所述上料装置的上方，所述分拣输送线用于分拣货物并将分拣完成的货物移动至对应分拣滑槽下方的上料装置上。
20.其中，所述货物运输系统还包括打包设备，所述控制设备还用于控制所述所述打包设备，所述打包设备包括旋转底座和位于旋转底座上的多个打包架，多个打包架围绕所述旋转底座的旋转轴排布，所述打包架上悬挂有打包袋，所述打包设备可将多个打包架中的一个移动至对接所述下料装置的位置。
21.其中，所述打包袋上设有绑定装置，所述绑定装置从所述控制设备获取货物的流向信息，以将货物与所述打包袋绑定。
22.第二方面，本技术提供一种货物运输系统的控制方法，应用于第一方面任意一项所述的货物运输系统，所述货物运输系统中的控制设备为执行主体，所述控制方法包括：
23.当检测到所述上料装置上存在载货容器时，控制所述上料装置将其上的载货容器移动第二输送主线；
24.控制所述第二输送主线将所述多条第二输送主线上的载货容器移动至所述下料装置；
25.当检测到所述下料装置上的载货容器成为空载容器时，将所述下料装置上的空载容器移动至所述第一输送主线上；
26.控制所述第一输送主线将所述第一输送主线上的空载容器移动至上料装置上。
27.其中，所述控制所述第一输送主线将所述第一输送主线上的空载容器移动至上料
装置上，包括：
28.判断第二上料装置上是否存在空闲的第二上料单元；
29.若所述第二上料装置上不存在空闲的第二上料单元，则判断所述第一上料装置上是否存在空闲的第一上料单元；
30.若所述第一上料装置上存在空闲的第一上料单元，则将所述第一输送主线上的空载容器移动至空闲的第一上料单元对应的目标第一停留位；
31.控制所述目标第一停留位上的平移装置将所述目标第一停留位上的空载容器移动至空闲的第一上料单元对应的第一输送支线上；
32.控制所述第一输送支线将所述第一输送支线上的空载容器移动至空闲的第一上料单元。
33.其中，所述控制方法还包括：
34.若所述第二上料装置上存在空闲的第二上料单元，则将下料装置上的空载容器移动至空闲的第二上料单元对应的目标第二停留位；
35.控制所述目标第二停留位上的平移装置将所述目标第二停留位上的空载容器移动至空闲的第二上料单元上。
36.本技术货物运输系统中第一输送主线、上料装置、第二输送主线、下料装置形成一条循环的运输线，驱动其上的容器循环流动，可以循环将分拣设备分拣好的货物运送至下料装置处集中打包，避免了分散建包打包带来的效率低和成本过高的问题，从而降低了货物运输的成本，提高了货物运输的效率。
附图说明
37.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是本技术实施例提供的货物运输系统一个实施例结构示意图；
39.图2是本技术实施例提供的货物运输系统一个具体实施例平面结构示意图；
40.图3图本技术实施例提供的货物运输系统一个具体实施例整体结构示意图；
41.图4是本技术实施例提供的货物运输系统一个具体实施例中第二子输送主线的结构示意图；
42.图5是本技术实施例提供的货物运输系统一个具体实施例中分拣设备处的平面结构示意图；
43.图6是本技术实施例提供的货物运输系统一个具体实施例中分拣设备处的整体结构示意图；
44.图7是本技术实施例提供的货物运输系统的控制方法一个实施例的流程示意图。
具体实施方式
45.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
46.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
47.在本技术中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本技术中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本技术，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本技术。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本技术的描述变得晦涩。因此，本技术并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本技术所公开的原理和特征的最广范围相一致。
48.本技术实施例提供一种货物运输系统及其控制方法。以下分别进行详细说明。
49.首先，本技术实施例中提供一种货物运输系统，该货物运输系统包括控制设备、分拣设备、循环输送设备，控制设备用于控制分拣设备、循环输送设备；循环输送设备包括多个容器、第一输送主线、上料装置、第二输送主线、下料装置；分拣设备用于分拣货物，并将分拣好的货物移动至上料装置；上料装置用于承载空载容器以承接分拣设备分拣好的货物，并将载货容器移动至第二输送主线；第二输送主线用于将上料装置移动来的载货容器移动至下料装置；下料装置用于将载货容器中的货物进行下料以进行打包，并在下料后将空载容器移动至第一输送主线；第一输送主线用于将第一输送主线上的空载容器移动至上料装置进行上料。
50.参阅图1至图6，图1是本技术实施例提供的货物运输系统一个实施例结构示意图；图2是本技术实施例提供的货物运输系统一个具体实施例平面结构示意图；图3图本技术实施例提供的货物运输系统一个具体实施例整体结构示意图；图4是本技术实施例提供的货物运输系统一个具体实施例中第二子输送主线的结构示意图；图5是本技术实施例提供的货物运输系统一个具体实施例中分拣设备处的平面结构示意图；图6是本技术实施例提供的货物运输系统一个具体实施例中分拣设备处的整体结构示意图。
51.结合图1至图6，本技术实施例中，货物运输系统100包括控制设备300、分拣设备700、循环输送设备200以及打包设备800。控制设备300用于控制分拣设备700、循环输送设备200以及打包设备800。控制设备300分别与分拣设备700、循环输送设备200以及打包设备800网络连接，从而与分拣设备700、循环输送设备200以及打包设备800进行信息和指令传输，进而对货物运输系统100中的各个设备进行控制。
52.本技术实施例中，循环输送设备200包括多个容器13、第一输送主线2、上料装置(未标识)、第二输送主线1、下料装置4。第一输送主线2的两端分别连接上料装置和下料装
置4，第二输送主线1的两端分别连接上料装置和下料装置4。
53.分拣设备700用于分拣货物，并将分拣好的货物移动至上料装置。上料装置用于承载空载容器13以承接分拣设备700分拣好的货物，并在空载容器13装货后将载货容器13移动至第二输送主线1。第二输送主线1用于将上料装置移动来的载货容器13移动至下料装置4。下料装置4用于将载货容器13中的货物进行下料以进行打包，并在下料后将空载容器13移动至第一输送主线2。第一输送主线2用于将第一输送主线2上的空载容器13移动至上料装置进行上料。空载容器13在上料装置进行上料指的是，空载容器13停留于上料装置上承接分拣设备700分拣好的货物。
54.其中，下料装置4可以是滚筒输送机、传送带等。
55.本技术实施例中，容器13的内侧顶部设有用于检测容器13是否装满的传感器。当容器13装满时，传感器向控制设备300发出容器13装满的信号，当容器13为空时，传感器向控制设备300发出容器13空载的信号。
56.本技术实施例中，上料装置包括多个相隔并排设置的第一上料装置31，循环输送设备200包括多条第一输送支线5和多条第二输送支线6，第一输送支线5和第二输送支线6在第一方向f1上交替间隔排布。相邻的一条第一输送支线5和一条第二输送支线6之间设有第一上料装置31，第一上料装置31用于承载空载容器13，并在空载容器13装满后将载货容器13移动至第二输送支线6。第一输送支线5的一端连接于第一输送主线2，第一输送支线5用于将输送主线上的空载容器13移动至第一上料装置31进行上料。第二输送支线6的一端连接于第二输送主线1，第二输送支线6用于将第一上料装置31上的载货容器13移动至第二输送主线1。第一输送支线5先将第一输送主线2上的空载容器13分别移动进入多个第一输送主线2，可以对货物进行分流，货物进入多个第一上料装置31进行上料，能够提高货物的上料效率；在上料后，通过多个第二输送支线6将货物集中至第二输送主线1，进而将货物移动至下料装置4，能够使得货物分拣后的货物集中下料，然后打包，可以循环将分拣设备700分拣好的货物在下料装置4处集中打包，避免了分散建包打包带来的效率低下问题和成本过高问题。
57.具体的，多条第一输送支线5沿第二方向f2延伸，以在第二方向f2上输送货物。多条第二输送支线6沿第二方向f2延伸，以在第一方向f1上输送货物。第一输送支线5的数量和第二输送支线6的数量可以根据实际情况进行增加或减少，本技术对此不作限定。
58.其中，第一方向f1相对第二方向f2倾斜设置。优选地，第一方向f1与第二方向f2相互垂直，第一方向f1和第二方向f2根据具体情况设置，本技术对此不作限定。
59.本技术实施例中，第一上料装置31上设有多个第一上料单元33，第一子输送主线21上设有多个平移装置(图未示)，第一子输送主线21上的平移装置用于将第一子输送主线21上的空载容器13推入多个第一上料单元33。其中，第一上料单元33可以是传送带、滚筒输送机等。多个第一上料单元33沿第二方向f2依次设置，第一上料单元33的传输方向为第一方向f1，第一上料单元33在其上的容器13装满之后，根据控制设备300的指令将载货容器13移动至第二输送支线6上。
60.需要说明的是，本技术中的平移装置为可以提供推拉力的装置，例如，平移装置是气缸或液压缸等，根据具体情况采用即可，后续不再赘述。
61.在其他实施例中，上料装置也可以仅仅代指一个第一上料装置31，此时，可以直接
将第一输送主线2、上料装置、第二输送主线1、下料装置4依次连接形成循环的输送线。
62.本技术实施例中，第一输送主线2包括沿第一方向f1延伸的第一子输送主线21，第一子输送主线21上设有与多个第一输送支线5对应的多个第一停留位211。第一输送支线5的一端连接于对应的第一停留位211，第一停留位211上设有平移装置，第一停留位211上的平移装置用于将第一停留位211上的空载容器13推入对应的第一输送支线5。
63.本技术实施例中，第一输送主线2包括沿第二方向f2延伸的第二子输送主线22，多条第一输送支线5和多条第二输送支线6在第二子输送主线22的内侧，上料装置包括第二上料装置32，多条第二输送支线6中靠近第二子输送主线22的第二输送支线6与第二子输送主线22之间设有第二上料装置32，第二子输送主线22用于将第二子输送主线22上的空载容器13移动至第二上料装置32，第二上料装置32用于承载空载容器13，并在空载容器13装满后将载货容器13移动至第二输送支线6。第二上料装置32直接从第二子输送主线22接收空载容器13，第二上料装置32承载空载容器13进行上料，可以合理利用第二子输送主线22和第二输送支线6之间的空间，例如根据实际情况决定是否在该空间设置第二上料装置32，从而可以提高货物运输系统100的空间利用率，降低生产成本。
64.本技术实施例中，第二上料装置32上设有多个第二上料单元34，第二子输送主线22上设有多个平移装置。第二子输送主线22上的平移装置用于将第二子输送主线22上的空载容器13推入多个第二上料单元34。其中，第二上料单元34可以是传送带、滚筒输送机等。多个第二上料单元34沿第二方向f2依次设置，第二上料单元34的传输方向为第一方向f1，第二上料单元34在其上的容器13装满之后，根据控制设备300的指令将载货容器13移动至第二输送支线6上。
65.本技术实施例中，第二输送主线1的一端连接于下料装置4，第二输送主线1包括多个第三停留位12，多条第二输送支线6的一端分别连接于多个第三停留位12，以将第二输送支线6的载货容器13移动至第二输送主线1。
66.本技术实施例中，第二输送主线1沿第二方向f2延伸，第二输送主线1和第二输送支线6通过可沿第一方向f1输送的传送带或滚筒式输送机连接。第一输送主线2还包括沿第一方向f1延伸第三子输送主线23、沿第二方向f2延伸的第四子输送主线24。第四子输送主线24、第三子输送主线23、第二子输送主线22以及第一子输送主线21依次连接，第四子输送主线24一端连接于下料装置。具体的，邻接的两条子输送主线通过转向装置11连接。转向装置11为与其中一条子输送主线传输方向相同的传送带或者滚筒式输送机。需要说明的是，本技术中的输送主线和输送支线都可以用转向装置11进行连接，在此不再赘述。
67.当然，在其他实施例中，第二输送主线1也可以沿第一方向f1延伸，此时，第二输送支线6可直接与第二子输送主线22的第二停留位221连接，无需通过传送带或滚筒式输送机进行连接。第二输送主线1与第二子输送主线22的一端分别直接连接于下料装置4上。当然，在更多的实施例中，第一输送主线2还可以包括3条、5条或者更多条依次连接的子输送主线，本技术对此不作限定。
68.需要说明的是，本技术实施例中的输送主线、输送支线均可以为传送带、滚筒式输送机、倍速链等。
69.如图4所示，第二子输送主线22包括轨道222和轨道222上的工装板223，轨道222驱动工装板223在轨道222上移动。多个第二停留位221的下方设有设有阻挡器224，控制设备
300控制目标第二停留位221下的阻挡器224升起以将货物停留在指定的第二停留位221，从而控制设备300可根据第二子输送主线22上阻挡器224的状态获取各个工装板223停留的位置，并将各个工装板223移动至指定位置。通过工装板223承载容器13，进而即可获取各个容器13的位置。
70.其他的输送主线和输送支线的运输容器13的原理同第二子输送主线22相同，在此不再赘述。
71.进一步的，如图5和图6所示，本技术实施例中，货物运输系统100还包括多个分拣设备700，控制设备300还用于控制多个分拣设备700，分拣设备700设置于第二输送支线6的上方，分拣设备700包括分拣输送线71和分拣输送线71两侧的多个分拣滑槽72，分拣输送线71和第二输送支线6之间形成有容置空间，分拣滑槽72的一端连接于分拣输送线71的一侧，分拣滑槽72的另一端位于上料装置的上方，分拣输送线71用于分拣货物并将分拣完成的货物移动至对应分拣滑槽72下方的上料装置上的空载容器13中。
72.在一个具体的实施例中，分拣输送线71包括沿第二方向f2依次设置的多个摆轮装置711。摆轮装置711将货物沿第二方向f2移动至对应的分拣滑槽72，并将货物推入对应的分拣滑槽72下方的容器13中。
73.本技术实施例中，货物运输系统100还包括打包设备800，控制设备300还用于控制打包设备800，打包设备800包括旋转底座81和位于旋转底座81上的多个打包架82，多个打包架82围绕旋转底座81的旋转轴排布，打包架82上悬挂有打包袋，打包设备800可将多个打包架82中的一个移动至对接下料装置4的位置。
74.进一步的，打包袋上设有绑定装置，绑定装置从控制设备300获取货物的流向信息，以将货物与打包袋绑定。具体的，控制设备300从分拣设备700处获取货物的流向信息，将货物的流向信息发送至打包袋上的绑定装置，从而将打包袋和货物绑定。
75.绑定装置可以是二维码或者电子标签。rfid(radio frequency identification，射频识别)的原理为阅读器与标签之间进行非接触式的数据通信，达到识别目标的目的。rfid的应用非常广泛，典型应用有动物晶片、汽车晶片防盗器、门禁管制、停车场管制、生产线自动化、物料管理。每个rfid标签具有唯一的电子编码，附着在物体上标识目标对象，俗称电子标签或智能标签。rfid工作原理：标签进入磁场后，接收解读器发出的射频信号，凭借感应电流所获得的能量发送出存储在芯片中的产品信息；解读器读取信息并解码后，送至中央信息系统进行有关数据处理。
76.当然，也可以通过人工将条码或二维码打印在打包袋上，将货物与打包袋绑定。
77.本技术货物运输系统中第一输送主线、上料装置、第二输送主线、下料装置形成一条循环的运输线，驱动其上的容器循环流动，可以循环将分拣设备分拣好的货物运送至下料装置处集中打包，避免了分散建包打包带来的效率低下问题和成本过高问题，从而降低了货物运输的成本，提高了货物运输的效率。
78.进一步的，参阅图7，图7是本技术实施例提供的货物运输系统的控制方法一个实施例的流程示意图。
79.如图7所示，货物运输系统的控制方法，应用于以上任意一个实施例中的货物运输系统100，货物运输系统100中的控制设备300为执行主体，控制方法包括：
80.s301、当检测到上料装置上存在载货容器时，控制上料装置将其上的载货容器移
动第二输送主线。
81.具体的，可通过容器13中的传感器发送的信号判断上料装置上的容器13是否装满，当检测到上料装置上存在满载容器13时，控制上料装置将其上的满载容器13移动第二输送主线1。
82.更具体的，当检测到第一上料装置31或第二上料装置32上存在满载容器13时，控制第一上料装置31或第二上料装置32将其上的满载容器13移动移动至第二输送支线6上，控制多个第二输送支线6将载货容器13移动至第二输送主线1上。
83.s302、控制第二输送主线将多条第二输送主线上的载货容器移动至下料装置。
84.具体的，控制第二输送主线1将多条第二输送主线1上的满载容器13移动至下料装置4。
85.s303、当检测到下料装置上的载货容器成为空载容器时，将下料装置上的空载容器移动至第一输送主线上。
86.本技术实施例中，可通过容器13中的传感器发送的信号判断下料装置4上的容器13是否装满。当检测下料装置4上的载货容器13成为空载容器13时，控制下料装置4将其上的空载容器13移动到第一输送主线2。其中，下料装置4可以是滚筒输送机、传送带等。
87.s304、控制第一输送主线将第一输送主线上的空载容器移动至上料装置上。
88.具体的，控制第一输送主线将第一输送主线上的空载容器移动至上料装置上，包括：
89.(1)控制下料装置4将其上的满载容器13经由第四子输送主线24和第三子输送主线23移动至第二子输送主线22。
90.(2)判断第二上料装置32上是否存在空闲的第二上料单元34。
91.具体的，可在每个第二上料单元34上设置用于检测第二上料单元34上是否存在容器13的传感器，用于检测第二上料单元34是否空闲。当第二上料单元34上存在容器13时，则判定第二上料装置32上存在空闲的第二上料单元34。
92.(3)若第二上料装置32上不存在空闲的第二上料单元34，则判断第一上料装置31上是否存在空闲的第一上料单元33。
93.当第二上料装置32上不存在空闲的第二上料单元34，表明第二上料装置32没有空位进行上料，则判断多条第一输送支线5是否存在空闲的第一输送支线5。
94.进一步的，若第二上料装置32上存在空闲的第二上料单元34，则将下料装置4上的空载容器13移动至空闲的第二上料单元34对应的目标第二停留位221；控制目标第二停留位221上的平移装置将目标第二停留位221上的空载容器13移动至空闲的第二上料单元34上。
95.(4)若第一上料装置31上存在空闲的第一上料单元33，则将第一输送主线2上的空载容器13移动至空闲的第一上料单元33对应的目标第一停留位211。
96.若多条第一输送支线5是否存在空闲的第一输送支线5，则将下料装置4上的空载容器13移动至空闲的第一输送支线5对应的目标第一停留位211。
97.(5)控制目标第一停留位211上的平移装置将目标第一停留位211上的空载容器13移动至空闲的第一上料单元33对应的第一输送支线5上。
98.(6)控制第一输送支线5将第一输送支线5上的空载容器13移动至空闲的第一上料
单元33。
99.以上对本技术实施例所提供的一种货物运输系统及其控制方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。