货物运输系统及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种货物运输系统，其特征在于，所述货物运输系统包括控制设备、分拣设备、循环输送设备，所述控制设备用于控制所述分拣设备、所述循环输送设备；所述循环输送设备包括多个容器、第一输送主线、上料装置、第二输送主线、下料装置，所述第一输送主线的两端分别连接所述上料装置和所述下料装置，所述第二输送主线的两端分别连接所述上料装置和所述下料装置；所述分拣设备用于分拣货物，并将分拣好的货物移动至所述上料装置；所述上料装置用于承载空载容器以承接所述分拣设备分拣好的货物，并在空载容器装货后将载货容器移动至所述第二输送主线；所述第二输送主线用于将所述上料装置移动来的载货容器移动至所述下料装置；所述下料装置用于将载货容器中的货物进行下料以进行打包，并在下料后将空载容器移动至所述第一输送主线；所述第一输送主线用于将所述第一输送主线上的空载容器移动至所述上料装置进行上料。2.根据权利要求1所述的货物运输系统，其特征在于，所述上料装置包括多个第一上料装置，所述循环输送设备包括多条第一输送支线和多条第二输送支线，所述第一输送支线和所述第二输送支线在第一方向上交替间隔排布；相邻的一条所述第一输送支线和一条所述第二输送支线之间设有所述第一上料装置，所述第一上料装置用于承载空载容器，并在空载容器装货后将载货容器移动至所述第二输送支线；所述第一输送支线的一端连接于所述第一输送主线，所述第一输送支线用于将所述输送主线上的空载容器移动至所述第一上料装置进行上料；所述第二输送支线的一端连接于所述第二输送主线，所述第二输送支线用于将所述第一上料装置上的载货容器移动至第二输送主线。3.根据权利要求2所述的货物运输系统，其特征在于，所述第一输送主线包括沿第一方向延伸的第一子输送主线，所述第一子输送主线上设有与多个所述第一输送支线对应的多个第一停留位，所述第一输送支线的一端连接于对应的所述第一停留位，所述第一停留位上设有平移装置，所述第一停留位上的平移装置用于将所述第一停留位上的空载容器推入对应的所述第一输送支线。4.根据权利要求3所述的货物运输系统，其特征在于，所述第一输送主线包括沿第二方向延伸的第二子输送主线，所述第一方向相对所述第二方向倾斜设置，所述上料装置包括第二上料装置，所述多条所述第二输送支线中靠近所述第二子输送主线的第二输送支线与所述第二子输送主线之间设有所述第二上料装置，所述第二子输送主线用于将所述第二子输送主线上的空载容器移动至所述第二上料装置，所述第二上料装置用于承载空载容器，并在空载容器装货后将载货容器移动至所述第二输送支线。5.根据权利要求4所述的货物运输系统，其特征在于，所述第一上料装置上设有多个第一上料单元，所述第一子输送主线上设有多个平移装置，所述第一子输送主线上的平移装置用于将所述第一子输送主线上的空载容器推入多个第一上料单元；和/或，所述第二上料装置上设有多个第二上料单元，所述第二子输送主线上设有多个平移装置，所述第二子输送主线上的平移装置用于将所述第二子输送主线上的空载容器推
入多个第二上料单元。6.根据权利要求4所述的货物运输系统，其特征在于，所述第二输送主线的一端连接于所述下料装置，所述第二输送主线包括多个第三停留位，所述多条第二输送支线的一端分别连接于所述多个第三停留位，以将所述第二输送支线的载货容器移动至所述第二输送主线。7.根据权利要求4所述的货物运输系统，其特征在于，所述货物运输系统还包括多个分拣设备，所述控制设备还用于控制所述多个分拣设备，所述分拣设备设置于所述第二输送支线的上方，所述分拣设备包括分拣输送线和分拣输送线两侧的多个分拣滑槽，所述分拣输送线和所述第二输送支线之间形成有容置空间，所述分拣滑槽的一端连接于所述分拣输送线的一侧，所述分拣滑槽的另一端位于所述上料装置的上方，所述分拣输送线用于分拣货物并将分拣完成的货物移动至对应分拣滑槽下方的上料装置上。8.根据权利要求4所述的货物运输系统，其特征在于，所述货物运输系统还包括打包设备，所述控制设备还用于控制所述打包设备，所述打包设备包括旋转底座和位于旋转底座上的多个打包架，多个打包架围绕所述旋转底座的旋转轴排布，所述打包架上悬挂有打包袋，所述打包设备可将多个打包架中的一个移动至对接所述下料装置的位置。9.根据权利要求8所述的货物运输系统，其特征在于，所述打包袋上设有绑定装置，所述绑定装置从所述控制设备获取货物的流向信息，以将货物与所述打包袋绑定。10.一种货物运输系统的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-9任意一项所述的货物运输系统，所述货物运输系统中的控制设备为执行主体，所述控制方法包括：当检测到所述上料装置上存在载货容器时，控制所述上料装置将其上的载货容器移动第二输送主线；控制所述第二输送主线将所述多条第二输送主线上的载货容器移动至所述下料装置；当检测到所述下料装置上的载货容器成为空载容器时，将所述下料装置上的空载容器移动至所述第一输送主线上；控制所述第一输送主线将所述第一输送主线上的空载容器移动至上料装置上。11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述第一输送主线将所述第一输送主线上的空载容器移动至上料装置上，包括：判断第二上料装置上是否存在空闲的第二上料单元；若所述第二上料装置上不存在空闲的第二上料单元，则判断所述第一上料装置上是否存在空闲的第一上料单元；若所述第一上料装置上存在空闲的第一上料单元，则将所述第一输送主线上的空载容器移动至空闲的第一上料单元对应的目标第一停留位；控制所述目标第一停留位上的平移装置将所述目标第一停留位上的空载容器移动至空闲的第一上料单元对应的第一输送支线上；控制所述第一输送支线将所述第一输送支线上的空载容器移动至空闲的第一上料单元。12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：若所述第二上料装置上存在空闲的第二上料单元，则将下料装置上的空载容器移动至空闲的第二上料单元对应的目标第二停留位；
控制所述目标第二停留位上的平移装置将所述目标第二停留位上的空载容器移动至空闲的第二上料单元上。

技术总结
本申请提供了一种货物运输系统及其控制方法，该货物运输系统包括控制设备、分拣设备、循环输送设备，下料建包设备等不同功能模块；其中循环输送设备包括多个容器、第一输送主线、上料装置、第二输送主线、下料装置；分拣设备用于分拣货物，并将分拣好的货物移动至上料装置；上料装置用于承载空载容器以承接分拣设备分拣好的货物，并将载货容器移动至第二输送主线；第二输送主线用于将上料装置移动来的载货容器移动至下料装置；下料装置用于将载货容器中的货物进行下料以进行打包，并在下料后将空载容器移动至第一输送主线；第一输送主线用于将其上的空载容器移动至上料装置进行上料。于将其上的空载容器移动至上料装置进行上料。于将其上的空载容器移动至上料装置进行上料。


技术研发人员：舒先志 任雨 熊晓峰 任星 李承泽 洪照 瞿翔楠 解五一 曾创 费超
受保护的技术使用者：顺丰科技有限公司
技术研发日：2020.06.16
技术公布日：2021/12/16