收获机的制作方法

1.本发明涉及收获机。


背景技术：

2.以往，为了使驾驶员识别车辆周围的情况，使用将俯瞰影像显示于显示装置的技术。专利文献1中记载的车辆用驾驶辅助装置利用四个车载摄像机分别拍摄车辆的前方、后方、左右两侧方的各区域的影像，将拍摄到的影像视点转换为从自车上方的虚拟视点进行俯视的影像并且将其拼合，并向该拼合出的影像上重叠虚拟自车图像，从而作为用于使驾驶员识别自车周围的情况的一个俯瞰影像显示出来。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：(日本)特开2007
‑
183877号公报


技术实现要素：

6.发明所要解决的课题
7.〔第一课题〕
8.在上述现有技术中，显示的俯瞰影像是从自车上方的虚拟视点进行俯视的影像。根据该俯瞰影像，容易把握车辆与其周围的物体之间的平面位置关系，但反过来看，难以把握周围的物体的高度和与自车在上下方向上的位置关系。关于这一点，在将上述现有技术应用于收获机时尚有改善的余地。本发明的目的在于提供容易把握收获机周围的作业环境的手段。
9.〔第二课题〕
10.另外，在上述现有技术中，仅停留于对在乘用车中显示俯瞰影像的技术进行公开的层面，对于在联合收割机等收获机中显示用于识别周围情况的影像这一点、以及适合收获机的车载摄像机的位置，没有公开也未作暗示。本发明是鉴于以上的情况而作出的，其目的在于提供容易把握收获机周围的作业环境的手段。
11.用于解决课题的手段
12.作为解决上述第一课题的手段，本发明的收获机的特征在于，具备：机体；摄像机，其对所述机体的周边进行拍摄而生成周边图像；存储部，其存储表示所述机体的外观形状的机体数据；图像合成部，其基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据而生成合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体和所述机体的周边进行表示的图像；以及显示部，其显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
13.根据上述特征结构，在显示部中显示从斜上方对机体进行观察的合成图像，示出机体及其周边。即，立体地显示收获机周围的状况，因此容易把握作业环境。例如，联合收割机等收获机多是对从田地的地面向上方延伸的作物进行收获。根据上述特征结构，能够容
易地识别从地面向上方延伸的作物，因此能够在合成图像中容易地识别已经完成收获作业的区域(已收割地)和未作业的区域(未收割地)。另外，根据上述特征结构，能够在合成图像中容易地识别田地周围的田埂，是优选的。注意，在本发明中，所谓“图像”、“机体数据”，既可以是表示机体等的立体形状的数据(例如，表示3d模型的数据)，也可以是对机体等进行拍摄而得的照片。
14.在本发明中，优选地，所述机体具备从田地收获作物的收获部，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述收获部的外观形状的收获部数据，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜后上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
15.根据该特征结构，在显示部中显示从斜后上方对机体进行观察的合成图像，示出机体和收获部及其周边。即，利用望向机体前方的图像立体地显示收获机及收获部周围的状况，因此更容易把握作业环境。例如，以从斜后上方对机体进行观察的状态立体地示出收获部与未收割地、已收割地、田埂的位置关系，因此能够容易地进行收获作业和收获机的移动。特别是，在使收获机前进来进行收获作业之际，能够同时观察确认收获机前方的状况和收获部，较为优选。
16.在本发明中，优选地，所述机体具备从田地收获作物的收获部，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述收获部的外观形状的收获部数据，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜前上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
17.根据该特征结构，在显示部中显示从斜前上方对机体进行观察的合成图像，示出机体和收获部及其周边。即，立体地显示收获机及收获部周围的状况，因此更容易把握作业环境。例如，以从斜前上方对机体进行观察的状态立体地示出未收割地、已收割地、田埂与收获部的位置关系，因此能够容易地进行收获作业和收获机的移动。特别是，在使收获机后退的情况下以及在进行转弯的情况下，能够同时观察确认收获部和周围的状况，因此容易避免收获部与周围的物体、田埂的接触，较为优选。
18.在本发明中，优选地，所述机体具备将谷粒箱中储存的谷粒向外部排出的排出装置，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述排出装置的外观形状的排出装置数据，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述排出装置数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜右上方或斜左上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述排出装置和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
19.根据该特征结构，在显示部中显示从斜右上方或斜左上方对机体进行观察的合成图像，示出机体和排出装置及其周边。即，立体地示出收获机及排出装置周围的状况，因此更容易把握作业环境。例如，在将谷粒从排出装置排出而转移到谷粒集装箱等的情况下，由于以从斜右上方或斜左上方对机体进行观察的状态立体地示出排出装置与谷粒集装箱的
位置关系，因此能够容易地将排出装置与集装箱对位或者确认集装箱已经装满。
20.在本发明中，优选地，所述机体具备从田地收获作物的收获部，所述收获部构成为能够在第一收获姿态和与所述第一收获姿态不同的第二收获姿态之间变更姿态，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述第一收获姿态的所述收获部的外观形状的第一收获部数据和表示所述第二收获姿态的所述收获部的外观形状的第二收获部数据，在所述收获部处于所述第一收获姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第一收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体的周边进行表示的图像，并且，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像，在所述收获部处于所述第二收获姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第二收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体的周边进行表示的图像，并且，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
21.根据该特征结构，在收获部处于第一收获姿态时在合成图像中示出第一收获姿态的收获部，在收获部处于第二收获姿态时在合成图像中示出第二收获姿态的收获部。即，合成图像中示出的收获部的姿态根据收获部的姿态而变化，因此能够容易地把握姿态变化的收获部和周围的物体的位置关系。例如，在与田地的作物匹配地调整收获部的高度的情况下，能够容易地把握收获部与作物的上下方向的位置关系，调整作业较为容易。
22.在本发明中，优选地，所述机体具备将谷粒箱中储存的谷粒向外部排出的排出装置，所述排出装置构成为能够在第一排出姿态和与所述第一排出姿态不同的第二排出姿态之间变更姿态，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述第一排出姿态的所述排出装置的外观形状的第一排出装置数据和表示所述第二排出姿态的所述排出装置的外观形状的第二排出装置数据，在所述排出装置处于所述第一排出姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第一排出装置数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述排出装置和所述机体的周边进行表示的图像，并且，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像，在所述排出装置处于所述第二排出姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第二排出装置数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述排出装置和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
23.根据该特征结构，在排出装置处于第一排出姿态时在合成图像中示出第一排出姿态的排出装置，在排出装置处于第二排出姿态时在合成图像中示出第二排出姿态的排出装置。即，合成图像中示出的排出装置的姿态根据排出装置的姿态而变化，因此能够容易地把握姿态变化的排出装置与周围的物体的位置关系。例如，在进行排出装置与谷粒集装箱的对位之际，能够在包含上下方向在内的方向上容易地把握排出装置与谷粒集装箱的位置关系，对位作业较为容易。
24.在本发明中，优选地，所述机体具备转向轮，所述转向轮构成为能够在第一转向姿态和与所述第一转向姿态不同的第二转向姿态之间变更姿态，所述存储部中存储的所述机
体数据包含表示所述第一转向姿态的所述转向轮的外观形状的第一转向轮数据和表示所述第二转向姿态的所述转向轮的外观形状的第二转向轮数据，在所述转向轮处于所述第一转向姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第一转向轮数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述转向轮和所述机体的周边进行表示的图像，并且，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像，在所述转向轮处于所述第二转向姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第二转向轮数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述转向轮和所述机体的周边进行表示的图像，并且，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
25.转向轮一般配置在收获机的机体的下部，因此很难从驾驶部观察确认转向轮的姿态(朝向)。根据该特征结构，在转向装置处于第一转向姿态时在合成图像中示出第一转向姿态的转向装置，在转向装置处于第二转向姿态时在合成图像中示出第二转向姿态的转向装置。即，合成图像中示出的转向装置的姿态根据转向装置的姿态而变化，因此能够容易地确认转向轮的姿态。
26.在本发明中，优选地，具备基于所述机体的动作状态而从自斜上方对所述机体进行观察的多个视点中决定视点的视点决定部，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据而生成所述合成图像，该合成图像是从由所述视点决定部决定的视点进行观察的图像，并且是对所述机体和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
27.根据该特征结构，视点决定部基于机体的动作状态而决定视点，在显示部中显示从该视点进行观察的合成图像。即，选择与机体的动作状态相应的适当的视点，利用从该视点观察的图像立体地显示收获机周围的状况，因此更容易把握作业环境。
28.在本发明中，优选地，所述机体具备操作装置，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述操作装置的外观形状的操作装置数据，所述视点决定部基于所述操作装置的动作状态而决定视点，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述操作装置数据而生成所述合成图像，该合成图像是从由所述视点决定部决定的视点进行观察的图像，并且是对所述机体、所述操作装置和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
29.根据该特征结构，视点决定部基于操作装置的动作状态而决定视点，在显示部中显示从该视点进行观察的合成图像。即，选择与操作装置的动作状态相应的适当的视点，利用从该视点观察的图像立体地显示收获机及操作装置周围的状况，因此更容易把握作业环境。
30.在本发明中，优选地，所述机体具备从田地收获作物的收获部来作为所述操作装置，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述收获部的外观形状的收获部数据，所述视点决定部在所述机体正在前进时，将由所述图像合成部生成的所述合成图像的视点决定为从斜后上方对所述机体进行观察的视点，所述图像合成部在所述机体正在前进时，基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从由所述视点决定部决定的视点进行观察的图
像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体周边进行表示的图像，所述显示部在所述机体正在前进时，显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
31.根据该特征结构，在机体正在前进时，利用视点决定部和图像合成部自动地在显示部中显示从斜后上方对机体进行观察的合成图像，示出机体和收获部及其周边。即，在前进时自动地利用望向机体前方的图像立体地显示收获机及收获部周围的状况，因此更容易把握前进时的作业环境。例如，在前进时自动地以从斜后上方对机体进行观察的状态立体地示出收获部与未收割地、已收割地、田埂的位置关系，因此能够容易地进行收获作业和收获机的移动。也就是说，在使收获机前进来进行收获作业之际，能够同时观察确认收获机前方的状况和收获部，因此较为优选。
32.在本发明中，优选地，所述机体具备从田地收获作物的收获部来作为所述操作装置，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述收获部的外观形状的收获部数据，所述视点决定部在所述机体正在后退时，将由所述图像合成部生成的所述合成图像的视点决定为从斜前上方对所述机体进行观察的视点，所述图像合成部在所述机体正在后退时，基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从由所述视点决定部决定的视点进行观察的图像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部在所述机体正在后退时，显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
33.根据该特征结构，在机体正在后退时，利用视点决定部和图像合成部自动地在显示部中显示从斜前上方对机体进行观察的合成图像，示出机体和收获部及其周边。即，在后退时自动地利用望向机体后方的图像立体地显示收获机及收获部周围的状况，因此更容易把握后退时的作业环境。例如，在后退时自动地以从斜前上方对机体进行观察的状态立体地示出收获部与未收割地、已收割地、田埂的位置关系，因此能够容易地进行收获作业和收获机的移动。也就是说，在后退时，能够同时观察确认收获部和周围的状况，容易避免收获部与周围的物体、田埂的接触，较为优选。
34.在本发明中，优选地，所述机体具备将谷粒箱中储存的谷粒向外部排出的排出装置来作为所述操作装置，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述排出装置的外观形状的排出装置数据，所述视点决定部在所述排出装置正在排出谷粒时，将由所述图像合成部生成的所述合成图像的视点决定为从斜右上方或斜左上方对所述机体进行观察的视点，所述图像合成部在所述排出装置正在排出谷粒时，基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述排出装置数据而生成所述合成图像，该合成图像是从由所述视点决定部决定的视点进行观察的图像，并且是对所述机体、所述排出装置和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部在所述排出装置正在排出谷粒时，显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
35.根据该特征结构，在排出装置正在排出谷粒时，利用视点决定部和图像合成部自动地在显示部中显示从斜右上方或斜左上方对机体进行观察的合成图像，示出机体和排出装置及其周边。即，在谷粒排出时自动地利用望向机体右方或左方的图像立体地显示收获机及排出装置周围的状况，因此更容易把握谷粒排出时的作业环境。例如，在将谷粒从排出装置排出而转移到谷粒集装箱等的情况下，自动地以从斜右上方或斜左上方对机体进行观察的状态立体地示出排出装置与谷粒集装箱的位置关系，因此能够容易地将排出装置与集
装箱对位或者确认集装箱已经装满。
36.在本发明中，优选地，在由所述图像合成部生成的所述合成图像中，以透明或半透明的状态示出所述机体。
37.根据该特征结构，通过将本来隐藏于机体的场所以机体为透明或半透明的状态示出，能够将其示于合成图像中来进行观察确认。由此，更容易把握作业环境。
38.在本发明中，优选地，所述机体具备行驶装置，在由所述图像合成部生成的所述合成图像中，以透明或半透明的状态示出所述机体中的除所述行驶装置以外的部分。
39.根据该特征结构，通过将本来隐藏于机体的场所以机体为透明或半透明的状态示出，能够将其示于合成图像中来进行观察确认。而且，由于能够将行驶装置示于合成图像中来进行观察确认，因此能够容易地把握行驶装置与周围的物体的位置关系。由此，更容易把握作业环境。
40.在本发明中，优选地，所述机体具备操作装置，所述摄像机对所述机体的周边及所述操作装置进行拍摄而生成所述周边图像，在由所述图像合成部生成的所述合成图像中，包含由所述摄像机拍摄的所述操作装置的图像。
41.根据该特征结构，能够利用合成图像观察确认操作装置的实际状态，因此能够容易地把握操作装置的现状和作业的进行状况，较为优选。
42.作为解决上述第二课题的手段，本发明的收获机的特征在于，具备：机体；前摄像机、后摄像机及两个侧部摄像机，其对所述机体的周边进行拍摄而生成周边图像；存储部，其存储表示所述机体的外观形状的机体数据；图像合成部，其基于由所述前摄像机、所述后摄像机及两个所述侧部摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据而生成对所述机体和所述机体的周边进行表示的合成图像；以及显示部，其显示由所述图像合成部生成的所述合成图像；所述机体具备：收获部，其收获田地的作物；驾驶部，其设置于所述收获部的后方；脱粒装置，其设置于所述驾驶部的后方，对由所述收获部收获的收获物进行脱粒处理；谷粒箱，其设置于所述脱粒装置的上方，对利用所述脱粒装置得到的谷粒进行储存；以及下罩部，其设置于所述机体的后端部；所述前摄像机设置于所述驾驶部的前部，所述后摄像机设置于所述下罩部，两个所述侧部摄像机中的一方设置于所述谷粒箱的一个侧部，两个所述侧部摄像机中的另一方设置于所述谷粒箱的另一侧部。
43.根据上述特征结构，在显示部中显示基于由前摄像机、后摄像机及两个侧部摄像机生成的周边图像和机体数据的合成图像，示出机体及其周边。即，显示收获机周围的状况，因此容易把握作业环境。并且，前摄像机设置于驾驶部的前部，后摄像机设置于下罩部，侧部摄像机设置于谷粒箱的侧部，因此在如上所述地配置收获部、驾驶部、脱粒装置、谷粒箱及下罩部的收获机中，能够对机体四面的广阔范围进行拍摄。由此，能够在合成图像中示出机体周围的广阔范围，能够容易把握收获机周围的作业环境。
44.在本发明中，优选地，所述驾驶部具备覆盖所述驾驶部的驾驶棚，所述前摄像机设置于所述驾驶棚的前上部。
45.根据该特征结构，由于前摄像机设置于驾驶棚的前上部，因此能够使前摄像机朝向斜下方向来拍摄从机体的附近到远方的广阔范围。由此，能够在合成图像中示出机体前方的包含机体附近在内的广阔范围，能够更容易把握收获机周围的作业环境。
46.在本发明中，优选地，所述驾驶棚具备顶棚部和从所述顶棚部的前端向下方延伸
的挡风玻璃，所述顶棚部具备与所述挡风玻璃相比更向前侧突出的突出部，所述前摄像机设置于所述突出部的正下方。
47.根据该特征结构，由于利用突出部抑制直射日光向前摄像机入射，因此能够提高由前摄像机生成的周围图像的品质。由此，能够提高合成图像的品质，能够更容易把握收获机周围的作业环境。
48.在本发明中，优选地，所述驾驶棚具备在所述顶棚部的前部的下方沿左右方向延伸、并且对所述挡风玻璃进行支承的前上框架，所述前摄像机支承于所述前上框架。
49.根据该特征结构，由于支承于对挡风玻璃进行支承的坚固的前上框架，因此对前摄像机的支承较为可靠，能够提高由前摄像机拍摄的周围图像的品质。由此，能够提高合成图像的品质，能够更容易把握收获机周围的作业环境。
50.在本发明中，优选地，所述下罩部具备下罩及支架，所述后摄像机以与所述下罩的上端相比更位于上侧的状态支承于所述支架。
51.根据该特征结构，由于后摄像机与下罩的上端相比更位于上侧，因此能够使后摄像机朝向斜下方向来拍摄从机体的附近到远方的广阔范围。由此，能够在合成图像中示出机体前方的包含机体附近在内的广阔范围，能够更容易把握收获机周围的作业环境。
52.在本发明中，优选地，所述侧部摄像机设置于所述谷粒箱的侧部的上角部。
53.根据该特征结构，由于侧部摄像机位于谷粒箱的上角部，因此能够使后摄像机朝向斜下方向来拍摄从机体的附近到远方的广阔范围。由此，能够在合成图像中示出机体侧方的包含机体附近在内的广阔范围，能够更容易把握收获机周围的作业环境。
54.在本发明中，优选地，所述谷粒箱的侧部的上角部，设置有向侧下方倾斜的倾斜部，所述侧部摄像机设置于所述倾斜部。
55.根据该特征结构，通过在倾斜部设置侧部摄像机，使得从侧部摄像机观察到的谷粒箱的端部比较靠下方。这样一来，能够抑制谷粒箱向周围图像中映入，能够拍摄离机体更近的区域。由此，能够在合成图像中示出离机体更近的区域，能够更容易把握收获机周围的作业环境。
附图说明
56.图1是全喂入型联合收割机的机体的右侧视图。
57.图2是全喂入型联合收割机的机体的俯视图。
58.图3是全喂入型联合收割机的机体的左侧视图。
59.图4是全喂入型联合收割机的机体的主视图。
60.图5是全喂入型联合收割机的机体的后视图。
61.图6是对谷粒箱的倾动状态进行表示的剖面后视图。
62.图7是对驾驶部及驾驶棚的内部进行表示的纵剖视图。
63.图8是对驾驶部及驾驶棚进行表示的主视图。
64.图9是对下罩部进行表示的后视图。
65.图10是下罩部的纵剖视图。
66.图11是对谷粒箱的开口进行表示的俯视图。
67.图12是对控制结构进行表示的框图。
68.图13是对合成图像的例子进行表示的图。
69.图14是对合成图像的例子进行表示的图。
70.图15是对合成图像的例子进行表示的图。
71.图16是对合成图像的例子进行表示的图。
72.图17是其他实施方式的全喂入型联合收割机的机体的右侧视图。
73.图18是其他实施方式的全喂入型联合收割机的机体的俯视图。
74.图19是其他实施方式的全喂入型联合收割机的机体的左侧视图。
75.图20是其他实施方式的全喂入型联合收割机的机体的主视图。
76.图21是其他实施方式的全喂入型联合收割机的机体的后视图。
具体实施方式
77.基于附图对本发明的实施方式进行说明。注意，在以下的说明中，将箭头f的方向作为“机体前侧”，将箭头b的方向作为“机体后侧”，将箭头l的方向作为“机体左侧”，将箭头r的方向作为“机体右侧”。
78.〔联合收割机的整体结构〕
79.图1
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图5中示出了作为收获机的一个例子的全喂入型联合收割机。该全喂入型联合收割机的机体a在行驶机体1上具备作为行驶装置的左右一对前车轮2及左右一对后车轮3(转向轮，操作装置的一个例子)。前车轮2构成为能够由来自发动机4的动力驱动。后车轮3构成为能够进行转向操作。在行驶机体1的前部具备驾驶部5。驾驶部5由驾驶棚6覆盖。在驾驶部5的左右具备踏板部21。在左边的踏板部21具备搭乘台阶17。
80.在机体框架7的前部设置有割取输送部8。割取输送部8具有对植立谷秆进行割取的作为收获部的一个例子的割取部9(收获部，操作装置的一个例子)和将收获到的割取谷秆(收获物的一个例子)向后方输送的谷秆输送装置10。在割取部9，具备将植立谷秆向后方拨入的旋转拨禾轮11、将植立谷秆的株根切断的割刀12、使割取谷秆沿割幅方向聚集的绞龙13等。
81.在行驶机体1的后部，具备对由谷秆输送装置10输送来的割取谷秆进行脱粒处理的脱粒装置14。谷秆输送装置10以能够绕横轴芯p1进行上下摆动的方式连结于脱粒装置14的前部。如图2所示，脱粒装置14以相对于行驶机体1的横宽方向上的中心向行驶机体1的横向左侧偏置的状态载置于机体框架7，并以固定状态支承于机体框架7。在脱粒装置14的上方，具备对通过脱粒处理而得的谷粒进行储存的谷粒箱15(操作装置的一个例子)。在脱粒装置14的后部连结有废秆处理装置16。在行驶机体1的后端部设置有下罩部40。
82.利用液压式的割取升降缸cy1，使包含谷秆输送装置10和割取部9的割取输送部8整体以能够绕横轴芯p1进行摆动升降的方式构成。通过利用割取升降缸cy1对割取输送部8进行摆动升降操作，割取部9能够在下降到地面附近的作业姿态(第一收获姿态的一个例子)和上升到离地面较高的位置的非作业姿态(第二收获姿态的一个例子)之间进行升降操作。
83.旋转拨禾轮11以能够绕后部的横轴芯p2进行升降的方式支承于割取部9的框部。横跨旋转拨禾轮11的前后中间部与割取部9的框部，具备液压式的拨禾轮升降缸cy2。通过拨禾轮升降缸cy2的工作，能够对旋转拨禾轮11的高度进行变更调整。
84.具备将谷粒箱15中储存的谷粒向机体外部排出的谷粒排出装置18(排出装置，操作装置的一个例子)。在谷粒箱15的底部，以位于行驶机体1的横宽方向上的横向右端侧的状态可旋转地配置有排出绞龙19。在谷粒箱15的前部的与排出绞龙19对应的位置，以连通的方式连接有连接箱20。
85.如图1、图2所示，在排出绞龙19上，经由连接箱20连接有能够将谷粒向机体外侧输送的谷粒排出装置18。谷粒排出装置18具备从排出绞龙19的终端部向上方输送谷粒的绞龙输送机式的纵输送部18a和从纵输送部18a的上端部沿横向输送谷粒的绞龙输送机式的横输送部18b。通过利用未图示的液压马达对谷粒排出装置18进行旋转驱动，粒排出装置18能够输送谷粒，通过未图示的排出开关的切换操作，液压马达切换动作状态。
86.通过液压式的回转缸cy4的伸缩工作，谷粒排出装置18整体能够绕纵输送部18a的上下朝向的旋转轴芯p3进行回转。通过回转缸cy4的伸缩工作，谷粒排出装置18能够在横输送部18b沿着机体前后方向的收纳姿态(第一排出姿态的一个例子)与横输送部18b沿着机体左右方向的排出姿态(第二排出姿态的一个例子)之间进行回转操作。
87.谷粒箱15构成为，除了利用谷粒排出装置18进行谷粒排出以外，还能够使谷粒箱15整体绕排出绞龙19的旋转轴芯倾动而从右侧部直接将储存的谷粒向外部排出。即，如图6所示，谷粒箱15的横向右部大幅度敞开而形成排出口22。排出口22以朝向行驶机体1的横向右外侧方开口的状态形成，谷粒箱15的封闭排出口22的右侧壁23以能够绕下端的前后轴芯进行摆动开闭的方式设置。
88.如图6所示，谷粒箱15以能够以排出绞龙19的前后朝向旋转支轴19a的轴芯p4为旋转中心进行相对旋转的方式支承于机体框架7。横跨谷粒箱15的下部与机体框架7而枢转连结有液压式的倾动缸cy5。谷粒箱15构成为通过倾动缸cy5的伸缩工作而绕轴芯p4进行转动，从而能够在储存姿态(用双点划线示出的姿态)与倾斜的排出姿态(用实线示出的姿态)之间切换姿态。
89.在谷粒箱15的底面，在排出绞龙19的上方形成有开口15c，该开口15c构成为能够利用可开闭的活门25在封闭的状态与敞开的状态之间进行切换。另外，虽未图示，但具备以如下方式连动的连杆机构：与谷粒箱15的从储存姿态向排出姿态的姿态切换连动地使右侧壁23切换为敞开状态。
90.若在关闭活门25的状态下谷粒箱15向排出姿态切换，则如图6所示，右侧壁23敞开而能够从排出口22排出谷粒。在谷粒箱15内，具备用于在排出时限制谷粒的流量的垂壁26。右侧壁23形成为具有前后中央的壁面部和前后两侧的前后表面的导槽状，在变为敞开状态时变为引导谷粒流下的滑槽。此外，在通过驱动谷粒排出装置18而将谷粒向外部排出时，需要将活门25切换为敞开状态。
91.在机体a的右后部，设置有散热器箱27、进气箱28和散热器29。散热器箱27是箱状的部件。在散热器箱27的右侧部设置有进气网27a。散热器箱27的内部空间经由进气网27a而与机体a的外部连通。进气箱28是箱状的部件。进气箱28的内部空间经由下表面的开口而与散热器箱27的内部空间连通。进气箱28的前表面、后表面、右侧面及左侧面形成为网状，进气箱28的内部空间经由这四个面而与外部连通。散热器29对发动机4的冷却水进行冷却。散热器29与散热器箱27相比更靠左侧配置。在与散热器29相比更靠左侧的位置，配置有风扇29a。若风扇29a工作，则从散热器箱27的进气网27a及进气箱28的四个面抽吸外界空气。
被抽吸进来的外界空气在进气箱28的内部和散热器箱27的内部通流而对散热器29进行冷却。
92.在机体a的左后部，设置有左罩36和支承框架37。左罩36从左侧覆盖脱粒装置14。左罩36以能够绕沿着前后方向的轴心p5进行摆动的状态支承于支承框架37。
93.〔驾驶部的操作结构〕
94.如图1
‑
图4所示，在驾驶部5，在驾驶座席50的前方具备操纵塔51，在操纵塔51的上方具备方向盘52。通过对方向盘52进行旋转操作来利用未图示的动力转向装置对后车轮3进行转向操作。
95.在驾驶座席50的横向右侧具备操作面板部53。在操作面板部53具备主变速杆54等。在主变速杆54上具备割取升降开关55。
96.具备对回转缸cy4的工作进行指令的回转开关56以及对倾动缸cy5的工作进行指令的倾动开关57(参照图12)。虽然未图示，但回转开关56及倾动开关57以可操作的状态设置于驾驶部5。
97.〔摄像机〕
98.在全喂入型联合收割机的机体a上，设置有前摄像机61(摄像机的一个例子)、后摄像机63(摄像机的一个例子)、右摄像机65(摄像机，侧部摄像机的一个例子)及左摄像机67(摄像机，侧部摄像机的一个例子)。这四个摄像机对全喂入型联合收割机的机体a的周边进行拍摄而生成周边图像，并将其向图像处理装置70(后述)输出。注意，在本实施方式中，所谓周边图像、后述的周边合成图像以及合成图像，既可以是静止画面，也可以是使静止画面连续地显示而得的动画以及影像。
99.〔前摄像机的配置〕
100.如图1
‑
图4所示，前摄像机61设置于驾驶部5的前部。详细来说，前摄像机61设置于驾驶棚6的前上部。前摄像机61位于驾驶棚6的机体左右方向中央部，并位于机体a的机体左右方向中央部。详细来说，前摄像机61位于机体a的机体左右方向的中央稍靠左的位置。前摄像机61朝向斜前下方向，对机体a的前方进行拍摄。
101.参照图7、图8对前摄像机61的配置及支承构造详细进行说明。驾驶棚6具备顶棚部30、前上框架31和挡风玻璃32。顶棚部30具备与挡风玻璃32相比更向前侧突出的突出部30a。前上框架31在顶棚部30的前部的下方沿左右方向延伸，对挡风玻璃32进行支承。挡风玻璃32的上部支承于前上框架31，并且挡风玻璃32从顶棚部30的前端向下方延伸。前上框架31具备向上方鼓出的鼓出部31a。在前上框架31的鼓出部31a，设置有刮水器33和刮水器驱动装置34。在图8中，示出了刮水器33的摆动范围33a。
102.在驾驶棚6上设置有前摄像机支架62。前摄像机支架62支承于前上框架31的鼓出部31a。在前摄像机支架62的前端部支承有前摄像机61。前摄像机61设置于顶棚部30的突出部30a的正下方。
103.〔后摄像机的配置〕
104.如图1、图2等所示，后摄像机63设置于在机体a的后端部设置的下罩部40。后摄像机63位于下罩部40的机体左右方向中央部，并且位于机体a的机体左右方向中央部。后摄像机63朝向斜后下方向，对机体a的后方进行拍摄。
105.参照图9、图10对后摄像机63的配置及支承构造详细进行说明。下罩部40具备下罩
41、支架42、右支承框架43和左支承框架44。下罩41位于脱粒装置14的后方，并位于废秆处理装置16的上方。支架42是将棒状的部件弯曲为u形而形成的部件，在从后方观察机体时以形成为倒u形的姿态设置于下罩41的上表面。
106.右支承框架43对下罩41的右上部分和右下部分进行支承。右支承框架43对支架42的右端部进行支承。右支承框架43具有沿机体前后方向延伸的上下两根分支部43a。分支部43a的前端部固定于散热器箱27。换言之，右支承框架43支承于散热器箱27。
107.左支承框架44对下罩41的左上部分和左下部分进行支承。左支承框架44对支架42的左端部进行支承。左支承框架44具有沿机体前后方向延伸的上下两根分支部44a。分支部44a的前端部固定于对左罩36进行支承的支承框架37。换言之，左支承框架44经由支承框架37支承于脱粒装置14。
108.如图10所示，下罩41及支架42通过一根螺栓45同时紧固于右支承框架43及左支承框架44的上端部。
109.在下罩部40设置有后摄像机支架64。后摄像机支架64在支架42的中央部支承于支架42。在后摄像机支架64的后端部支承有后摄像机63。后摄像机63与下罩41的上端相比更位于上侧。
110.〔右摄像机的配置〕
111.如图1、图2等所示，右摄像机65设置于谷粒箱15的右侧的侧部的上角部。右摄像机65位于谷粒箱15的前端部，位于行驶机体1的机体前后方向中央部，并且位于机体a的机体前后方向的中央靠后的位置。右摄像机65朝向斜右下方向，对机体a的右方进行拍摄。
112.对右摄像机65的配置及支承构造详细进行说明。如图5所示，谷粒箱15具备上表面的法线沿着上下方向的姿态的右上壁部15a。在谷粒箱15上设置有右摄像机支架66。右摄像机支架66安装于谷粒箱15的右上壁部15a的前右端部。右摄像机支架66通过螺栓而同时紧固固定于谷粒箱15的前壁及顶板。在右摄像机支架66的右端部支承有右摄像机65。右摄像机65与谷粒箱15的右上壁部15a的右端相比更位于右侧。
113.〔左摄像机的配置〕
114.如图2、图3所示，左摄像机67设置于谷粒箱15的左侧的侧部的上角部。左摄像机67位于谷粒箱15的前端部，位于行驶机体1的机体前后方向中央部，并且位于机体a的机体前后方向的中央靠后的位置。左摄像机67朝向斜左下方向，对机体a的左方进行拍摄。
115.对左摄像机67的配置及支承构造详细进行说明。如图4、图5所示，谷粒箱15具备上表面的法线沿着斜左上方向的姿态的、向侧下方倾斜的左上壁部15b(倾斜部的一个例子)。如图11所示，在谷粒箱15的左上壁部15b，形成有维护用的开口15c。设置有能够对开口15c进行开闭的罩15d。
116.左摄像机67安装于谷粒箱15的左上壁部15b的前左端部。左摄像机67位于与左上壁部15b的开口15c的前端部相比更靠前侧、且与开口15c的左端部相比更靠左侧的位置。
117.〔图像处理装置〕
118.以下，参照图12的框图，对全喂入型联合收割机所具备的图像处理装置70的构成进行说明。
119.在全喂入型联合收割机的机体a上设置有图像处理装置70和显示部80。图像处理装置70基于从前摄像机61、后摄像机63、右摄像机65及左摄像机67输出的周边图像而生成
合成图像，并将其向显示部80输出。显示部80显示由图像处理装置70输出的合成图像。图像处理装置70构成为具备微型计算机，按照预先设定的程序执行图像处理。
120.如图2、图4所示，图像处理装置70配置于驾驶部5的左下部。如图4、图7所示，显示部80配置于驾驶部5的驾驶座席50的斜左前方。也就是说，图像处理装置70及显示部80一起配置于驾驶部5的左侧部分，并且配置于机体a的机体左右方向的同一侧。显示部80支承于驾驶部5的左前框架58。
121.在图像处理装置70上连接有前摄像机61、后摄像机63、右摄像机65及左摄像机67。就图像处理装置70而言，从前摄像机61向其输入对机体a的前方周边进行拍摄而得的前方周边图像，从后摄像机63向其输入对机体a的后方周边进行拍摄而得的后方周边图像，从右摄像机65向其输入对机体a的右方周边进行拍摄而得的右方周边图像，从左摄像机67向其输入对机体a的左方周边进行拍摄而得的左方周边图像。
122.在图像处理装置70上连接有视点操作部83和机体控制装置86。视点操作部83接受来自作业者的对视点进行变更/指定的操作，并将操作数据向图像处理装置70输出。视点操作部83例如可以是按钮、电位器、操纵杆等操作件，也可以是设置于显示部80的触摸面板等输入机构。
123.机体控制装置86将表示全喂入型联合收割机的机体a的动作状态的动作状态数据向图像处理装置70发送。在动作状态数据中，包含表示行驶机体1的前进、后退、转弯、停止等动作状态的数据、表示割取部9的工作、停止、作业姿态、非作业姿态、摆动位置等动作状态的数据、表示谷粒排出装置18的工作、停止、收纳姿态、排出姿态、回转位置等动作状态的数据、表示后车轮3的转向操作位置等动作状态的数据、表示谷粒箱15的排出姿态、储存姿态等动作状态的数据。
124.在机体控制装置86上连接有方向盘52、主变速杆54、割取升降开关55、回转开关56及倾动开关57等操作件。机体控制装置86基于向这些操作件输入的操作而生成动作状态数据，并将其向图像处理装置70发送。注意，机体控制装置86也可以基于设置于操作件、割取输送部8、谷粒排出装置18等的传感器(未图示)的输出而生成动作状态数据。
125.图像处理装置70具备视点决定部71、存储部72和图像合成部73。
126.视点决定部71基于从视点操作部83输出的操作数据或者从机体控制装置86发送来的动作状态数据而决定由图像合成部73生成的合成图像的视点，并将所决定的视点作为视点数据向图像合成部73输出。特别是，视点决定部71基于从机体控制装置86发送来的动作状态数据所表示的机体a的动作状态，从自斜上方对机体a进行观察的多个视点中决定视点。
127.所谓“自斜上方对机体a进行观察的视点”，例如是自斜前上方对机体a进行观察的视点、自斜后上方对机体a进行观察的视点、自斜右上方对机体a进行观察的视点、自斜左上方对机体a进行观察的视点等，不包含自正上方对机体a进行观察的视点。
128.存储部72存储表示机体a的外观形状的机体数据。机体数据是表示机体a的立体形状的数据，例如是表示机体a的3d模型的数据。在机体数据中，包含表示割取部9的外观形状的数据(收获部数据及操作装置数据的一个例子)、表示谷粒排出装置18的外观形状的数据(排出装置数据及操作装置数据的一个例子)、表示后车轮3的外观形状的数据以及表示谷粒箱15的外观形状的数据。
129.另外，在机体数据中，还包含表示作业姿态的割取部9的外观形状的数据(第一收获部数据及操作装置数据的一个例子)、表示非作业姿态的割取部9的外观形状的数据(第二收获部数据及操作装置数据的一个例子)、表示收纳姿态的谷粒排出装置18的外观形状的数据(第一排出装置数据及操作装置数据的一个例子)、表示排出姿态的谷粒排出装置18的外观形状的数据(第二排出装置数据及操作装置数据的一个例子)、表示被转向到直行位置的姿态(第一转向姿态的一个例子)的后车轮3的外观形状的数据(第一转向轮数据及操作装置数据的一个例子)、表示被转向到右转弯位置的姿态(第二转向姿态的一个例子)的后车轮3的外观形状的数据(第二转向轮数据及操作装置数据的一个例子)、表示被转向到左转弯位置的姿态(第二转向姿态的一个例子)的后车轮3的外观形状的数据(第二转向轮数据及操作装置数据的一个例子)、表示储存姿态的谷粒箱15的外观形状的数据以及表示排出姿态的谷粒箱15的外观形状的数据。机体数据是预先准备的，被存储于存储部72。
130.图像合成部73基于从前摄像机61、后摄像机63、右摄像机65及左摄像机67输入的四个周边图像和存储部72中存储的机体数据而生成合成图像，并将其向显示部80输出，该合成图像是从由视点决定部71决定的视点进行观察的图像，并且是对机体a和机体a的周边进行表示的图像。在合成图像中，示出割取部9、谷粒排出装置18、后车轮3及谷粒箱15。不过，在由视点决定部71决定的视点是机体a上的这些部位中的任意部位不可见的视点的情况下，不在合成图像中示出该部位。
131.首先，图像合成部73对来自四个摄像机的周边图像进行视点的转换及合成这些图像处理，将其转换为从自视点决定部71输入的视点数据所表示的视点进行观察的图像，从而生成周边合成图像。作为图像处理的具体方法，可以应用使用单应矩阵的平面投影转换、三维空间中的投影处理等。
132.接下来，图像合成部73从存储部72读取机体数据，并根据机体数据生成从视点数据所表示的视点进行观察的机体a的图像(机体图像)。此时，图像合成部73参照从机体控制装置86接收的动作状态数据，使用与割取部9、谷粒排出装置18、后车轮3及谷粒箱15的动作状态相应的机体数据，生成与动作状态一致的机体图像。然后，图像合成部73将机体图像向先前生成的周边合成图像上合成，生成合成图像。
133.〔合成图像的例子(图13)〕
134.假设全喂入型联合收割机正在田地中一边前进一边进行收获作业。将此时由图像合成部73生成的合成图像的例子作为合成图像100而示于图13。
135.作为此时的机体a的动作状态，机体a处于前进及直行状态，割取部9处于作业姿态而进行动作，谷粒排出装置18处于收纳姿态而停止，后车轮3被转向到直行位置，谷粒箱15处于储存姿态。机体控制装置86将表示上述的机体a的动作状态的动作状态数据向图像处理装置70发送。
136.图像处理装置70的视点决定部71基于动作状态数据表示机体a正在前进这一情况，将由图像合成部73生成的合成图像100的视点决定为从斜后上方对从机体a进行观察的视点，并将表示该意思的视点数据向图像合成部73输出。在图13的例子中，图像合成部73对从四个摄像机输入的周边图像进行视点的转换及合成这些图像处理，将其转换为从自视点决定部71输入的视点数据所表示的视点、即自斜后上方对机体a进行观察的视点来看的图像，从而生成周边合成图像101。
137.接下来，图像合成部73参照从机体控制装置86接收的动作状态数据和从视点决定部71输入的视点数据来生成机体图像102。具体地说，图像合成部73使用表示作业姿态的割取部9的外观形状的数据、表示收纳姿态的谷粒排出装置18的外观形状的数据、表示被转向到直行位置的姿态的后车轮3的外观形状的数据、表示储存姿态的谷粒箱15的外观形状的数据以及与机体a的其余部位相关的机体数据，生成从自斜后上方对机体a进行观察的视点来看的、表示机体a的机体图像102。
138.然后，图像合成部73将所生成的机体图像102向先前生成的周边合成图像101上合成，从而生成合成图像100。在图13中，示出了由图像合成部73生成的合成图像100。在合成图像100的中央稍靠左的位置，合成了将从斜后上方对机体a进行观察的样子示出的机体图像102。在机体图像102中，包含表示处于作业姿态的割取部9的割取部图像103、表示处于收纳姿态的谷粒排出装置18的谷粒排出部图像104、表示被转向到直行位置的后车轮3的后车轮图像105和表示处于储存位置的谷粒箱15的谷粒箱图像106。在机体图像102的周围的周边合成图像101中，示出了机体a的右方及后方的已收割地d和机体a的左方及前方的未收割地e。被示于与机体a的下方相当的位置的区域107是因为处于各摄像机的拍摄区域之外而不能被拍摄到的死角区域。换言之，机体a周围的除区域107以外的区域被各摄像机拍摄，并作为周边合成图像101而示于合成图像100。
139.〔合成图像的例子(图14)〕
140.假设全喂入型联合收割机正在田地中后退。将此时由图像合成部73生成的合成图像的例子作为合成图像110而示于图14。
141.作为此时的机体a的动作状态，机体a处于后退及直行状态，割取部9处于非作业姿态而停止，谷粒排出装置18处于收纳姿态而停止，后车轮3被转向到直行位置，谷粒箱15处于储存姿态。机体控制装置86将表示上述的机体a的动作状态的动作状态数据向图像处理装置70发送。
142.图像处理装置70的视点决定部71基于动作状态数据表示机体a正在后退这一情况，将由图像合成部73生成的合成图像110的视点决定为从斜前上方对机体a进行观察的视点，并将表示该意思的视点数据向图像合成部73输出。图像合成部73对从四个摄像机输入的周边图像进行视点的转换及合成这些图像处理，将其转换为从自视点决定部71输入的视点数据所表示的视点、即自斜前上方对机体a进行观察的视点来看的图像，从而生成周边合成图像111。
143.接下来，图像合成部73参照从机体控制装置86接收的动作状态数据和从视点决定部71输入的视点数据来生成机体图像112。具体地说，图像合成部73使用表示非作业姿态的割取部9的外观形状的数据、表示收纳姿态的谷粒排出装置18的外观形状的数据、表示被转向到直行位置的姿态的后车轮3的外观形状的数据、表示储存姿态的谷粒箱15的外观形状的数据以及与机体a的其余部位相关的机体数据，生成从自斜前上方对机体a进行观察的视点来看的、表示机体a的机体图像112。
144.然后，图像合成部73将所生成的机体图像112向先前生成的周边合成图像111上合成，从而生成合成图像110。在图14中，示出了由图像合成部73生成的合成图像110。在合成图像110的中央，合成了将从斜前上方对机体a进行观察的样子示出的机体图像112。在机体图像112中，包含表示处于非作业姿态的割取部9的割取部图像113、表示处于收纳姿态的谷
粒排出装置18的谷粒排出部图像114、表示被转向到直行位置的后车轮3的后车轮图像115和表示处于储存位置的谷粒箱15的谷粒箱图像116。在机体图像112的周围的周边合成图像111中，示出了机体a的右方、前方及后方的已收割地d和机体a的左方的未收割地e。被示于与机体a的下方相当的位置的区域117是因为处于各摄像机的拍摄区域之外而不能被拍摄到的死角区域。换言之，机体a周围的除区域117以外的区域被各摄像机拍摄，并作为周边合成图像111而示于合成图像110。
145.〔合成图像的例子(图15)〕
146.假设全喂入型联合收割机正在田地边使谷粒排出装置18工作，将谷粒箱15中储存的谷粒向集装箱h排出。将此时由图像合成部73生成的合成图像的例子作为合成图像120而示于图15。
147.作为此时的机体a的动作状态，机体a处于停止状态，割取部9处于非作业姿态而停止，谷粒排出装置18处于排出姿态而进行动作，后车轮3被转向到左转弯位置，谷粒箱15处于储存姿态。机体控制装置86将表示上述的机体a的动作状态的动作状态数据向图像处理装置70发送。
148.图像处理装置70的视点决定部71基于动作状态数据表示谷粒排出装置18正在动作这一情况，将由图像合成部73生成的合成图像120的视点决定为从斜左上方对机体a进行观察的视点，并将表示该意思的视点数据向图像合成部73输出。图像合成部73对从四个摄像机输入的周边图像进行视点的转换及合成这些图像处理，将其转换为从自视点决定部71输入的视点数据所表示的视点、即自斜左上方对机体a进行观察的视点来看的图像，从而生成周边合成图像121。
149.接下来，图像合成部73参照从机体控制装置86接收的动作状态数据和从视点决定部71输入的视点数据来生成机体图像122。具体地说，图像合成部73使用表示非作业姿态的割取部9的外观形状的数据、表示排出姿态的谷粒排出装置18的外观形状的数据、表示被转向到左转弯位置的姿态的后车轮3的外观形状的数据、表示储存姿态的谷粒箱15的外观形状数据以及与机体a的其余部位相关的机体数据，生成从自斜左上方对机体a进行观察的视点来看的、表示机体a的机体图像122。
150.然后，图像合成部73将所生成的机体图像122向先前生成的周边合成图像121上合成，从而生成合成图像120。在图15中，示出了由图像合成部73生成的合成图像120。在合成图像120的中央，合成了将从斜左上方对机体a进行观察的样子示出的机体图像122。在机体图像122中，包含表示处于非作业姿态的割取部9的割取部图像123、表示处于排出姿态的谷粒排出装置18的谷粒排出部图像124、表示被转向到左转弯位置的后车轮3的后车轮图像125和表示处于储存位置的谷粒箱15的谷粒箱图像126。在机体图像122的周围的周边合成图像121中，示出了机体a的左方、前方及后方的已收割地d和机体a的右方的田埂g及集装箱h。被示于与机体a的下方相当的位置的区域127是因为处于各摄像机的拍摄区域之外而不能被拍摄到的死角区域。换言之，机体a周围的除区域127以外的区域被各摄像机拍摄，并作为周边合成图像121而示于合成图像120。
151.〔合成图像的例子(图16)〕
152.在图14、图15所示的合成图像的例子中，机体a是以不透明的状态示出的。因而，位于机体a的相向侧的周边的物体以及前车轮2、后车轮3等未在合成图像中示出。在合成图像
中，也可以使机体a的整体或一部分以透明或半透明的状态示出。在该情况下，也可以在合成图像中用实线、虚线示出机体a的轮廓、棱线。在图16的例子中，在合成图像130中，机体a的除前车轮2和后车轮3以外的部分被以透明的状态示出。用双点划线示出了机体a的轮郭及棱线。
153.为了在合成图像中使机体a的整体或一部分为透明或半透明，可使用以下的方法。存储部72中存储的机体数据是表示透明或半透明的机体a的数据，在图像合成部73生成机体图像时，根据该机体数据生成透明或半透明的机体图像。或者，也可以在图像合成部73生成机体图像时，基于机体数据进行透明化(或半透明化)的处理，生成透明或半透明的机体数据。
154.在图16中，示出了由图像合成部73生成的合成图像130。在合成图像130的中央，合成了个将从斜左上方对机体a进行观察的样子示出的机体图像132。在机体图像132中，包含表示处于非作业姿态的割取部9的透明的割取部图像133、表示处于排出姿态的谷粒排出装置18的透明的谷粒排出部图像134、表示被转向到左转弯位置的后车轮3的不透明的后车轮图像135、表示前车轮2的不透明的前车轮图像136和表示处于储存位置的谷粒箱15的透明的谷粒箱图像137。在机体图像132的周围的周边合成图像131中，示出了机体a的左方、前方及后方的已收割地d和机体a的右方的田埂g及集装箱h。通过将机体a的一部分以透明的状态示出，位于机体a的相向侧的田埂g和运输集装箱h的车辆j透视可见。被示于与机体a的下方相当的位置的区域138是因为处于各摄像机的拍摄区域之外而不能被拍摄到的死角区域。换言之，机体a周围的除区域138以外的区域被各摄像机拍摄，并作为周边合成图像131而示于合成图像130。
155.〔其他实施方式〕
156.〔1〕在图17
‑
图21中，示出了与上述实施方式不同的方式的全喂入型联合收割机。在以下的说明中，对于与上述实施方式的结构同样的结构，存在标注相同的附图标记并省略详细说明的情况。
157.如图18所示，在机体a的后部设置有踏板部221。在踏板部221的右后端部具备搭乘台阶217。
158.在驾驶部5的左右具备踏板部21。在左边的踏板部21的后端部具备搭乘台阶17。
159.如图18所示，脱粒装置14位于行驶机体1的横宽方向上的中心部，并以固定状态支承于机体框架7。在脱粒装置14的上方具备谷粒箱15。如图18所示，谷粒箱15从机体a的右端部跨设至左端部。
160.谷粒排出装置18位于机体a的左端部，并与谷粒箱15的下部连接。谷粒排出装置18能够在沿机体前后方向延伸的收纳姿态(图17
‑
图21)与沿机体左右方向延伸并从谷粒箱15向左伸出的排出姿态之间进行回转操作。
161.如图17
‑
图20所示，前摄像机61与上述实施方式同样地设置于驾驶部5的前部。
162.如图17
‑
图19、图21所示，后摄像机63设置于在机体a的后端部设置的下罩部40。在本实施方式中，如图21所示，后摄像机63配置于在下罩41的机体左右方向中央部设置的开口部247。
163.如图17
‑
图18、图20
‑
图21所示，右摄像机65与上述实施方式同样地设置于谷粒箱15的右侧的侧部的上角部。在本实施方式中，谷粒箱15具备上表面的法线沿着斜右上方向
的姿态的、向侧下方倾斜的右上壁部15a(倾斜部的一个例子)。右摄像机65安装于谷粒箱15的右上壁部15a的前右端部。
164.如图18
‑
图21所示，左摄像机67与上述实施方式同样地设置于谷粒箱15的左侧的侧部的上角部。在本实施方式中，谷粒箱15具备上表面的法线沿着斜左上方向的姿态的、向侧下方倾斜的左上壁部15b(倾斜部的一个例子)。左摄像机67安装于谷粒箱15的左上壁部15b的前左端部。
165.在本实施方式中，如图18、图20所示，图像处理装置70配置于驾驶部5的右下部。如图17
‑
图20所示，显示部80配置于驾驶部5的驾驶座席50的斜右前。也就是说，图像处理装置70及显示部80一起配置于驾驶部5的右侧部分，并且配置于机体a的机体左右方向的同一侧。
166.〔2〕存储部72中存储的机体数据只要是表示机体a的立体形状的数据即可，并不限于是三维数据(例如，3d模型)。例如，机体数据也可以是对机体a实际进行拍摄而得的照片图像等。该情况下，在图像合成部73根据机体数据生成机体图像之际，通过与周边合成图像的生成同样的方法，将该照片图像转换为从自视点决定部71输入的视点数据所表示的视点来看的图像，进行机体图像的生成。
167.〔3〕在上述实施方式中，前摄像机61对机体a的前方进行拍摄，在合成图像中，根据机体数据生成的对割取部9进行表示的图像被示于合成图像。也可以是，前摄像机61除了机体a的前方以外还对割取部9进行拍摄，在示于合成图像的周边合成图像中，示出实际拍摄到的割取部9。
168.〔4〕在上述实施方式中，对在机体a上设置四个摄像机的例子进行了说明，但摄像机的数量并不限于此，也可以是一个、两个、三个或五个以上。
169.〔5〕在上述实施方式中，前摄像机61配置在顶棚部30的突出部30a的正下方，但前摄像机61也可以配置在突出部30a的前端部。
170.〔6〕在上述实施方式中，根据机体a的动作状态、具体是后车轮3、割取部9及谷粒排出装置18的动作状态、姿态，变更合成图像的视点、合成图像中显示的机体图像。机体图像的变更也可以根据机体a的其他部位的动作状态、姿态来进行。例如，也可以根据谷粒箱15的从储存姿态向排出姿态的变化、机体罩、维护用门的姿态变化来进行机体图像的变更。
171.全喂入型联合收割机的机体a具备多个操作装置(割取部9、谷粒排出装置18等)，根据该多个操作装置的动作状态、姿态来变更合成图像的视点、机体图像，因此显示部80中显示的合成图像反映了多个操作装置的状态，能够一目了然地把握全喂入型联合收割机的机体a的多个部位的状态。即，本发明特别适合在具备多个操作装置的收获机中使用。
172.〔7〕在上述实施方式中，说明了在机体a正在前进时，视点决定部71将由图像合成部73生成的合成图像100的视点决定为从斜右后上方对机体a进行观察的视点(图13的例子)的例子。取而代之，视点决定部71可以决定为从斜正后上方对机体a进行观察的视点，也可以决定为从斜左后上方对机体a进行观察的视点，还可以决定为以机体a的正后为中心向左右扩开规定角度(例如左右45
°
)的区域中的从斜上方进行观察的视点中的任一个视点。
173.〔8〕在上述实施方式中，说明了在机体a正在后退时，视点决定部71将由图像合成部73生成的合成图像100的视点决定为从斜右前上方对机体a进行观察的视点(图14的例子)的例子。取而代之，视点决定部71可以决定为从正前面斜上方对机体a进行观察的视点，
也可以决定为从斜左前上方对机体a进行观察的视点，还可以决定为以机体a的正前面为中心向左右扩开规定角度(例如左右45
°
)的区域中的从斜上方进行观察的视点中的任一个视点。
174.〔9〕在上述实施方式中，说明了在正在使谷粒排出装置18工作时，视点决定部71将由图像合成部73生成的合成图像100的视点决定为从斜左上方对机体a进行观察的视点(图15、图16的例子)的例子。取而代之，视点决定部71可以决定为从左前方斜上方对机体a进行观察的视点，也可以决定为从左后方斜上方对机体a进行观察的视点，还可以决定为以机体a的左正面中心为向前后扩开规定角度(例如前后45
°
)的区域中的从斜上方进行观察的视点中的任一个视点。另外，视点决定部71可以决定为从斜右上方对机体a进行观察的视点，也可以决定为从右前方斜上方对机体a进行观察的视点，也可以决定为从右后方斜上方对机体a进行观察的视点，还可以决定为以机体a的右正面为中心向前后扩开规定角度(例如前后45
°
)的区域中的从斜上方进行观察的视点中的任一个视点。
175.工业实用性
176.本发明能够应用于一边行驶一边收获植立的作物的收获机，除了全喂入型联合收割机以外，还能够应用于半喂入型联合收割机、玉米收获机等。
177.附图标记说明
178.3：后车轮(转向轮)
179.5：驾驶部
180.6：驾驶棚
181.9：割取部(收获部，操作装置)
182.14：脱粒装置
183.15：谷粒箱(操作装置)
184.15a：右上壁部(倾斜部)
185.15b：左上壁部(倾斜部)
186.18：谷粒排出装置(排出装置，操作装置)
187.30：顶棚部
188.30a：突出部
189.31：前上框架
190.32：挡风玻璃
191.40：下罩部
192.41：下罩
193.42：支架
194.61：前摄像机(摄像机)
195.63：后摄像机(摄像机)
196.65：右摄像机(摄像机，侧部摄像机)
197.67：左摄像机(摄像机，侧部摄像机)
198.70：图像处理装置
199.71：视点决定部
200.72：存储部
201.73：图像合成部
202.80：显示部
203.100：合成图像
204.110：合成图像
205.120：合成图像
206.130：合成图像
207.a：机体