非完整轮式机器人的控制方法、系统、装置及存储介质与流程

技术特征：
1.一种非完整轮式机器人的控制方法，其特征在于，包括：建立非完整轮式机器人的运动模型，并根据所述运动模型确定跟踪误差模型；将所述跟踪误差模型拆分成角速度误差子模型和位置误差子模型；根据所述角速度误差子模型及齐次性理论确定第一控制律；根据所述位置误差子模型及选取的lyapunov函数确定第二控制律；根据所述第一控制律及所述第二控制律对所述非完整轮式机器人进行控制。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动模型根据所述非完整轮式机器人的实际的质心位置、实际的线速度、实际的角速度、实际的航向角及力矩确定。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述跟踪误差模型根据质心位置误差及航向角误差确定；其中，所述质心位置误差表示所述非完整轮式机器人的实际的质心位置与参考的质心位置的误差值；所述航向角误差表示所述非完整轮式机器人的实际的航向角与参考的航向角的误差值。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述角速度误差子模型根据所述非完整轮式机器人的参考的角速度、实际的角速度及力矩确定。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述位置误差子模型根据所述质心位置误差、航向角误差、参考的线速度、实际的线速度及实际的角速度确定。6.一种非完整轮式机器人的控制系统，其特征在于，包括：第一模型建立模块，用于建立非完整轮式机器人的运动模型，并根据所述运动模型确定跟踪误差模型；第二模型建立模块，用于将所述跟踪误差模型拆分成角速度误差子模型和位置误差子模型；第一计算模块，用于根据所述角速度误差子模型及齐次性理论确定第一控制律；第二计算模块，用于根据所述位置误差子模型及选取的lyapunov函数确定第二控制律；控制模块，用于根据所述第一控制律及所述第二控制律对所述非完整轮式机器人进行控制。7.一种非完整轮式机器人的控制装置，其特征在于，包括：至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1
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5任一项所述的非完整轮式机器人的控制方法。8.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1
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5任一项所述的非完整轮式机器人的控制方法。9.一种非完整轮式机器人的控制系统，其特征在于，包括运动参数采集设备以及与所述运动参数采集设备连接的计算机设备；其中，所述运动参数采集设备，用于采集非完整轮式机器人运动参数，所述运动参数包括质心位置、线速度、角速度、航向角及力矩；所述计算机设备包括：
至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1
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5任一项所述的非完整轮式机器人的控制方法。

技术总结
本发明公开了一种非完整轮式机器人的控制方法、系统、装置及存储介质，控制方法包括：建立非完整轮式机器人的运动模型，并根据所述运动模型确定跟踪误差模型；将所述跟踪误差模型拆分成角速度误差子模型和位置误差子模型；根据所述角速度误差子模型及齐次性理论确定第一控制律；根据所述位置误差子模型及选取的Lyapunov函数确定第二控制律；根据所述第一控制律及所述第二控制律对所述非完整轮式机器人进行控制。本发明实施例能够快速收敛、准确性高且稳定性好，可广泛应用于机器人控制领域。域。域。


技术研发人员：王建晖 吴宇深 李咏华 张春良 陈明希 洪嘉纯 赵超奇 严彦成 巩琪娟 王晨
受保护的技术使用者：广州大学
技术研发日：2021.08.19
技术公布日：2021/12/14