可倾斜载具的控制方法、装置和计算机设备与流程

1.本技术涉及可倾斜载具行驶控制技术领域，特别涉及一种可倾斜载具的控制方法、装置和计算机设备。


背景技术：

2.现有市场上开发出了一种可倾斜轿厢的三轮或四轮车辆，这类型的车辆在行驶过程中极大依赖于驾驶员手动对转向角以及倾斜角度的调整，智能化程度较低。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的为提供一种可倾斜载具的控制方法、装置和计算机设备，旨在解决现有可倾斜载具行驶时智能化程度较低的弊端。
4.为实现上述目的，本技术提供了一种可倾斜载具的控制方法，所述可倾斜载具的支点不小于3个，所述控制方法包括：
5.监测所述可倾斜载具是否即将发生转向；
6.若所述可倾斜载具即将发生转向，则控制所述可倾斜载具的轿厢朝即将转向的方向倾斜预设角度；
7.在监测到所述可倾斜载具的轿厢平面不与行驶水平面平行时，控制所述可倾斜载具开始转向，并判断所述可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于所述轿厢平面；
8.若所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，则维持所述可倾斜载具的第一转向角，并在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束。
9.本技术还提供了一种可倾斜载具的控制装置，所述可倾斜载具的支点不小于3个，所述控制装置包括：
10.监测模块，用于监测所述可倾斜载具是否即将发生转向；
11.倾斜模块，用于若所述可倾斜载具即将发生转向，则控制所述可倾斜载具的轿厢朝即将转向的方向倾斜预设角度；
12.判断模块，用于在监测到所述可倾斜载具的轿厢平面不与行驶水平面平行时，控制所述可倾斜载具开始转向，并判断所述可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于所述轿厢平面；
13.第一转向模块，用于若所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，则维持所述可倾斜载具的第一转向角，并在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束。
14.本技术还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
15.本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。
16.本技术中提供的一种可倾斜载具的控制方法、装置和计算机设备，可倾斜载具的支点不小于3个；行驶过程中，可倾斜载具的车载系统实时监测可倾斜载具是否即将发生转向。如果可倾斜载具即将发生转向，则车载系统控制可倾斜载具的轿厢朝即将转向的方向倾斜预设角度。车载系统在监测到可倾斜载具的轿厢平面不与行驶水平面平行时，控制可倾斜载具开始转向，并判断可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于轿厢平面。如果可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，则维持可倾斜载具的第一转向角，并在转向过程中保持可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，直至转向结束。本技术中，车载系统在可倾斜载具即将发生转向时，提前控制轿厢倾斜预设角度，并在轿厢倾斜后才控制可倾斜载具开始转向，从而使得车载系统具有优秀的及时性和鲁棒性。在可倾斜载具的转向过程中，车载系统能够及时、准确地调整可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，通过轿厢的倾斜抵消可倾斜载具转向时产生的离心力，提高可倾斜载具在转向过程中的稳定性和安全性。
附图说明
17.图1是本技术一实施例中可倾斜载具的控制方法的步骤示意图；
18.图2是本技术一实施例中可倾斜载具的控制装置的整体结构框图；
19.图3是本技术一实施例的计算机设备的结构示意框图。
20.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
21.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
22.参照图1，本技术一实施例中提供了一种可倾斜载具的控制方法，所述可倾斜载具的支点不小于3个，所述控制方法包括：
23.s1:监测所述可倾斜载具是否即将发生转向；
24.s2:若所述可倾斜载具即将发生转向，则控制所述可倾斜载具的轿厢朝即将转向的方向倾斜预设角度；
25.s3:在监测到所述可倾斜载具的轿厢平面不与行驶水平面平行时，控制所述可倾斜载具开始转向，并判断所述可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于所述轿厢平面；
26.s4:若所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，则维持所述可倾斜载具的第一转向角，并在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束。
27.本实施例中，可倾斜载具的支点不小于3个(即可倾斜载具与地面接触的支撑点不小于3个，比如3个轮子或4个轮子的车辆)，可倾斜载具的轿厢可以根据需要调整倾斜角度，使得可倾斜载具的轿厢平面(或者说底盘平面)与行驶水平面之间具有一定的夹角，而可倾斜载具的各个支点仍保持与行驶水平面的接触，不会脱离行驶水平面。在可倾斜载具的行驶过程中，可倾斜载具的车载系统实时监测可倾斜载具是否即将发生转向(可倾斜载具过弯的行驶过程也属于转向的一种)。具体地，车载系统可以根据驾驶用户提前手动输入的转
向指令，判定可倾斜载具即将发生转向；也可以根据预先输入的行驶路径，以及当前可倾斜载具的实时位置，在监测到可倾斜载具当前即将行驶至行驶路径上的弯道位置或需要转向的位置时，则自动判定可倾斜载具即将发生转向。车载系统在监测到可倾斜载具即将发生转向时，控制可倾斜载具的轿厢朝即将转向的方向倾斜预设角度(比如可倾斜载具需要向右边转向，则轿厢朝右边倾斜预设角度)；预设角度的实际值可以由设计工程师根据可倾斜载具的重量、大小、型号等情况进行对应设置，在此不做具体限定。在车载系统监测到可倾斜载具的轿厢平面不与行驶水平面平行时，以此作为可倾斜载具开始转向的信号，通过调整可倾斜载具的转向机构使可倾斜载具开始转向。可倾斜载具上部署有加速度传感器，车载系统通过加速度传感器实时采集可倾斜载具的综合加速度方向(即可倾斜载具整体的加速度的方向)，根据综合加速度方向与行驶水平面之间的夹角，以及轿厢平面与行驶水平面之间的倾斜角度，从而判断可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于轿厢平面。如果可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，则此时轿厢的倾斜恰好可以抵消可倾斜载具因前进速度加上转弯所造成的离心力的影响，从而保证可倾斜载具在转向过程中车体的稳定性和安全性。车载系统控制可倾斜载具的转向机构保持当前的第一转向角，使得可倾斜载具持续转向；并在该转向过程中，车载系统实时监测可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于轿厢平面，在可倾斜载具的综合加速度方向没有垂直于轿厢平面时，适当调整转向机构的转向角，保证整个转向过程中可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，直至转向结束。
28.本实施例中，由于自动控制具有一定的延时性，如果车载系统控制可倾斜载具先转向再控制轿厢倾斜，倾斜的滞后性会严重损害车载系统的及时性和鲁棒性，对车载系统的数据处理能力具有极高的要求。而由于可倾斜载具在转向时持续的时长一般较短，车载系统在可倾斜载具即将发生转向时，提前控制轿厢倾斜预设角度，并在轿厢倾斜后才控制可倾斜载具开始转向，使得车载系统具有优秀的及时性和鲁棒性，同时提高可倾斜载具在转向过程中的安全性。进一步的，在可倾斜载具的转向过程中，车载系统能够及时、准确地调整可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，通过轿厢的倾斜抵消可倾斜载具转向时产生的离心力，提高可倾斜载具在转向过程中的稳定性和安全性。
29.进一步的，所述判断所述可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于所述轿厢平面的步骤之后，包括：
30.s5:若所述可倾斜载具的综合加速度方向没有垂直于所述轿厢平面，则通过所述可倾斜载具的转向机构调整转向角度，使所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面；
31.s6:在所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面后，维持所述可倾斜载具的第二转向角，并在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束。
32.本实施例中，车载系统识别到可倾斜载具的综合加速度方向没有垂直于轿厢平面时，自动控制可倾斜载具的转向机构调整转向角度，借由调整转向角度使得可倾斜载具获得侧向离心加速度，从而改变综合加速度方向，使得可倾斜载具的综合角速度方向垂直与轿厢平面。具体地，车载系统通过加速度传感器获取可倾斜载具的综合加速度方向，然后根据综合加速度方向和轿厢的倾斜角度，解析得到综合加速度方向与轿厢平面之间的夹角，
再根据该夹角获取对应的转向角度(转向加速度可以通过即时计算得到，也可以通过预先构建的映射关系表匹配得到)，其中，转向角度包括转向方向和角度值。车载系统控制转向机构按照转向方向和角度值进行调整，使可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面。在调整转向角度使得可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面后，车载系统控制转向机构维持当前的转向角，即第二转向交，并在转向过程中保持可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，直至转向结束。如果转向过程中出现可倾斜载具的综合加速度方向没有垂直于轿厢平面，则车载系统再次通过调整转向机构的转向角来保证可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面。
33.进一步的，所述可倾斜载具上部署有加速度传感器，所述通过所述可倾斜载具的转向机构调整转向角度，使所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面的步骤，包括：
34.s501:通过所述加速度传感器获取所述综合加速度方向；
35.s502:根据所述综合加速度方向和所述轿厢的倾斜角度，解析得到所述综合加速度方向与所述轿厢平面之间的夹角；
36.s503:根据所述夹角获取所述转向角度，所述转向角度包括转向方向和角度值；
37.s504:控制所述转向机构按照所述转向方向和所述角度值进行调整，使所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面。
38.本实施例中，车载系统通过安装在可倾斜载具上的加速度传感器实时采集可倾斜载具的综合加速度方向，同时获取轿厢当前的倾斜角度(该倾斜角度为轿厢平面与行驶水平面之间的第一夹角)。车载系统通过综合加速度方向确定综合加速度方向与行驶水平面之间的第二夹角，并以行驶水平面为中间基准量，从而根据倾斜角度和第二夹角确定综合加速度方向与轿厢平面之间的夹角(本实施例中综合加速度方向与轿厢平面之间的夹角定义为第三夹角，以便与前述的第一、第二夹角相区分)。车载系统内部预先构建有夹角与转向角度映射关系表，夹角与转向角度映射关系表包含多组一一对应的夹角和转向角度，夹角与转向角度之间的对应关系，可以由设计工程师预先计算后构建，也可以由设计工程师根据实验数据进行构建，在此不做具体限制。转向角度包括转向方向和角度值，车载系统控制转向机构超转向角度的转向方向调整与该角度值相同的角度，使得可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面。
39.进一步的，所述在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束的步骤之后，包括：
40.s7:调整所述轿厢的倾斜角度，使所述轿厢平面与所述可倾斜载具的行驶支撑面平行。
41.本实施例中，在可倾斜载具完成转向后，车载系统及时调整轿厢的倾斜角度，使得轿厢平面与可倾斜载具的行驶支撑面(即行驶水平面)保持平行，从而保证可倾斜载具在直线行驶时的稳定性，提高可倾斜载具自动驾驶的安全性能。
42.进一步的，所述监测所述可倾斜载具是否即将发生转向的步骤，包括：
43.s101:获取预设行驶路径、实时路况影像和可倾斜载具定位位置；
44.s102:根据所述可倾斜载具定位位置和所述实时路况影像确定所述可倾斜载具在所述预设行驶路径的实际位置；
45.s103:当所述可倾斜载具行驶至所述实际位置距离所述预设行驶路径上的转向位置为预设间距时，则判定所述可倾斜载具即将发生转向。
46.本实施例中，车载系统调取可倾斜载具的预设行驶路径，驾驶用户在可倾斜载具开始行驶前，手动输入目的地点，车载系统根据可倾斜载具当前的位置以及目的地点生成预设行驶路径，从而可以控制可倾斜载具按照该预设行驶路径运动至目的地点。可倾斜载具上安装有摄像头和cps定位器，在行驶过程中，车载系统通过摄像头可以获取可倾斜载具在行驶时的实时路况影像，并通过gps定位器采集可倾斜载具的可倾斜载具定位位置。车载系统通过gps定位器采集的可倾斜载具定位位置可以确定可倾斜载具在预设行驶路径上的大概位置，再通过实时路况影像进一步准确定位可倾斜载具在预设行驶路径中的实际位置(具体可以通过实时路况影像中包含的标识物，比如建筑物，电线杆等)。预设行驶路径上标注有可倾斜载具需要转向的位置(即转向位置，比如弯道之类的位置)，当车载系统监测到可倾斜载具行驶过程中，实际位置距离预设行驶路径上的转向位置为预设间距时，则判定可倾斜载具即将发生转向，从而下一步控制轿厢开始倾斜，做好转向的准备。
47.参照图2，本技术提供了一种可倾斜载具的控制装置，所述可倾斜载具的支点不小于3个，所述控制装置包括：
48.监测模块1，用于监测所述可倾斜载具是否即将发生转向；
49.倾斜模块2，用于若所述可倾斜载具即将发生转向，则控制所述可倾斜载具的轿厢朝即将转向的方向倾斜预设角度；
50.判断模块3，用于在监测到所述可倾斜载具的轿厢平面不与行驶水平面平行时，控制所述可倾斜载具开始转向，并判断所述可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于所述轿厢平面；
51.第一转向模块4，用于若所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，则维持所述可倾斜载具的第一转向角，并在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束。
52.进一步的，所述控制装置，还包括：
53.第一调整模块5，用于若所述可倾斜载具的综合加速度方向没有垂直于所述轿厢平面，则通过所述可倾斜载具的转向机构调整转向角度，使所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面；
54.第二转向模块6，用于在所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面后，维持所述可倾斜载具的第二转向角，并在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束。
55.进一步的，所述可倾斜载具上部署有加速度传感器，所述第一调整模块5，包括：
56.第一获取单元，用于通过所述加速度传感器获取所述综合加速度方向；
57.解析单元，用于根据所述综合加速度方向和所述轿厢的倾斜角度，解析得到所述综合加速度方向与所述轿厢平面之间的夹角；
58.第二获取单元，用于根据所述夹角获取所述转向角度，所述转向角度包括转向方向和角度值；
59.调整单元，用于控制所述转向机构按照所述转向方向和所述角度值进行调整，使所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面。
60.进一步的，所述控制装置，包括：
61.第二调整模块7，用于调整所述轿厢的倾斜角度，使所述轿厢平面与所述可倾斜载具的行驶支撑面平行。
62.进一步的，所述监测模块1，包括：
63.获取单元，用于获取预设行驶路径、实时路况影像和可倾斜载具定位位置；
64.定位单元，用于根据所述可倾斜载具定位位置和所述实时路况影像确定所述可倾斜载具在所述预设行驶路径的实际位置；
65.判定单元，用于当所述可倾斜载具行驶至所述实际位置距离所述预设行驶路径上的转向位置为预设间距时，则判定所述可倾斜载具即将发生转向。
66.本实施例中，控制装置中各模块、单元用于对应执行与上述可倾斜载具的控制方法中的各个步骤，其具体实施过程在此不做详述。
67.本实施例提供的一种可倾斜载具的控制装置，可倾斜载具的支点不小于3个；行驶过程中，可倾斜载具的车载系统实时监测可倾斜载具是否即将发生转向。如果可倾斜载具即将发生转向，则车载系统控制可倾斜载具的轿厢朝即将转向的方向倾斜预设角度。车载系统在监测到可倾斜载具的轿厢平面不与行驶水平面平行时，控制可倾斜载具开始转向，并判断可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于轿厢平面。如果可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，则维持可倾斜载具的第一转向角，并在转向过程中保持可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，直至转向结束。本技术中，车载系统在可倾斜载具即将发生转向时，提前控制轿厢倾斜预设角度，并在轿厢倾斜后才控制可倾斜载具开始转向，从而使得车载系统具有优秀的及时性和鲁棒性。在可倾斜载具的转向过程中，车载系统能够及时、准确地调整可倾斜载具的综合加速度方向垂直于轿厢平面，通过轿厢的倾斜抵消可倾斜载具转向时产生的离心力，提高可倾斜载具在转向过程中的稳定性和安全性。
68.参照图3，本技术实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储预设角度等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种可倾斜载具的控制方法，所述可倾斜载具的支点不小于3个。
69.上述处理器执行上述可倾斜载具的控制方法的步骤：
70.s1:监测所述可倾斜载具是否即将发生转向；
71.s2:若所述可倾斜载具即将发生转向，则控制所述可倾斜载具的轿厢朝即将转向的方向倾斜预设角度；
72.s3:在监测到所述可倾斜载具的轿厢平面不与行驶水平面平行时，控制所述可倾斜载具开始转向，并判断所述可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于所述轿厢平面；
73.s4:若所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，则维持所述可倾斜载具的第一转向角，并在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束。
74.进一步的，所述判断所述可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于所述轿厢平面的步骤之后，包括：
75.s5:若所述可倾斜载具的综合加速度方向没有垂直于所述轿厢平面，则通过所述可倾斜载具的转向机构调整转向角度，使所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面；
76.s6:在所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面后，维持所述可倾斜载具的第二转向角，并在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束。
77.进一步的，所述可倾斜载具上部署有加速度传感器，所述通过所述可倾斜载具的转向机构调整转向角度，使所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面的步骤，包括：
78.s501:通过所述加速度传感器获取所述综合加速度方向；
79.s502:根据所述综合加速度方向和所述轿厢的倾斜角度，解析得到所述综合加速度方向与所述轿厢平面之间的夹角；
80.s503:根据所述夹角获取所述转向角度，所述转向角度包括转向方向和角度值；
81.s504:控制所述转向机构按照所述转向方向和所述角度值进行调整，使所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面。
82.进一步的，所述在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束的步骤之后，包括：
83.s7:调整所述轿厢的倾斜角度，使所述轿厢平面与所述可倾斜载具的行驶支撑面平行。
84.进一步的，所述监测所述可倾斜载具是否即将发生转向的步骤，包括：
85.s101:获取预设行驶路径、实时路况影像和可倾斜载具定位位置；
86.s102:根据所述可倾斜载具定位位置和所述实时路况影像确定所述可倾斜载具在所述预设行驶路径的实际位置；
87.s103:当所述可倾斜载具行驶至所述实际位置距离所述预设行驶路径上的转向位置为预设间距时，则判定所述可倾斜载具即将发生转向。
88.本技术一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种可倾斜载具的控制方法，所述可倾斜载具的支点不小于3个，所述可倾斜载具的控制方法具体为：
89.s1:监测所述可倾斜载具是否即将发生转向；
90.s2:若所述可倾斜载具即将发生转向，则控制所述可倾斜载具的轿厢朝即将转向的方向倾斜预设角度；
91.s3:在监测到所述可倾斜载具的轿厢平面不与行驶水平面平行时，控制所述可倾斜载具开始转向，并判断所述可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于所述轿厢平面；
92.s4:若所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，则维持所述可倾斜载具的第一转向角，并在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束。
93.进一步的，所述判断所述可倾斜载具的综合加速度方向是否垂直于所述轿厢平面
的步骤之后，包括：
94.s5:若所述可倾斜载具的综合加速度方向没有垂直于所述轿厢平面，则通过所述可倾斜载具的转向机构调整转向角度，使所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面；
95.s6:在所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面后，维持所述可倾斜载具的第二转向角，并在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束。
96.进一步的，所述可倾斜载具上部署有加速度传感器，所述通过所述可倾斜载具的转向机构调整转向角度，使所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面的步骤，包括：
97.s501:通过所述加速度传感器获取所述综合加速度方向；
98.s502:根据所述综合加速度方向和所述轿厢的倾斜角度，解析得到所述综合加速度方向与所述轿厢平面之间的夹角；
99.s503:根据所述夹角获取所述转向角度，所述转向角度包括转向方向和角度值；
100.s504:控制所述转向机构按照所述转向方向和所述角度值进行调整，使所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面。
101.进一步的，所述在转向过程中保持所述可倾斜载具的综合加速度方向垂直于所述轿厢平面，直至转向结束的步骤之后，包括：
102.s7:调整所述轿厢的倾斜角度，使所述轿厢平面与所述可倾斜载具的行驶支撑面平行。
103.进一步的，所述监测所述可倾斜载具是否即将发生转向的步骤，包括：
104.s101:获取预设行驶路径、实时路况影像和可倾斜载具定位位置；
105.s102:根据所述可倾斜载具定位位置和所述实时路况影像确定所述可倾斜载具在所述预设行驶路径的实际位置；
106.s103:当所述可倾斜载具行驶至所述实际位置距离所述预设行驶路径上的转向位置为预设间距时，则判定所述可倾斜载具即将发生转向。
107.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram通过多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双速据率sdram(ssrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
108.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、第一物体或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、第一物体或者
方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、第一物体或者方法中还存在另外的相同要素。
109.以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。