根据用户选择提供个性化定制按摩的按摩装置及其工作方法与流程

1.本发明涉及一种根据用户选择提供个性化的定制按摩的按摩装置及其工作方法。


背景技术：

2.按摩(massage)是指，通过对按摩对象的身体局部施加多种方式的力学刺激，如揉捏、按压、拉伸、拍打或使身体的一部分活动等，来调整按摩对象的身体变化，有助于血液循环以及缓解按摩对象的疲劳的医疗辅助疗法。
3.出于经济情况和时间原因，对于提供人工按摩功能的按摩装置或按摩器的需求增加。即，随着想要通过按摩来缓解僵硬的肌肉并消除疲劳或压力的需求增加，推出了时间和成本效益都不错的各种按摩装置。
4.近来，人们对健康的兴趣在增加，并且按摩装置已经从简单地提供按摩功能变为提供多种附加功能和/或医疗功能的电子设备，因此，对有效地控制按摩装置的方法的研究仍在持续。
5.尤其，由于每个用户想要接受按摩的部位、按摩感和刺激的形式等可能不同，因此对向每个用户提供最优化形式的按摩的装置及方法的用户需求在不断增加。


技术实现要素：

6.要解决的技术问题
7.通过实施例要解决的问题在于，提供一种提供按摩的按摩装置及其工作方法，根据依据各部位的按摩比重和各操作的按摩比重生成的按摩图来提供按摩。
8.通过实施例解决的问题不限于上述的问题，本发明所属技术领域的普通技术人员根据本说明书和附图能够明确地理解未提及的问题。
9.用于解决问题的手段
10.根据一实施例的按摩装置，包括：按摩模块，执行提供力学刺激的一种以上按摩操作，主框架，提供按摩模块的移动路径，输入/输出部，从用户接收各部位的按摩比重，所述各部位的按摩比重为在整个按摩时间内对各身体部位的按摩时间比，以及控制部，根据按摩图控制按摩模块；控制部通过确定在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比来生成按摩图。
11.另外，在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比可以根据各身体部位而不同。
12.另外，在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比可以根据用户的输入而进行调节。
13.另外，身体部位包括肩部、背部和腰部，按摩操作包括拍打、揉捏和指压，控制部，针对腰部，可以将拍打的比重确定为大于揉捏的比重和指压的比重中的任一者的值。
14.另外，身体部位包括肩部、背部和腰部，按摩操作包括拍打、揉捏和指压，控制部，针对肩部，可以将指压的比重确定为大于拍打的比重和指压的比重中的任一者的值。
15.另外，输入/输出部可以从用户接收各操作的按摩比重，所述各操作的按摩比重为在整个按摩时间内各按摩操作的时间比，控制部可以通过确定在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比来生成按摩图。
16.另外，输入/输出部可以接收表示按摩感的预先定义的输入对象中的一个选择，可以根据所选择的对象确定在整个按摩时间内各按摩操作的时间比。
17.另外，整个按摩时间包括多个时间段，输入/输出部可以从用户接收针对时间段表示按摩感的预先定义的输入对象中的一个选择，控制部可以根据所选择的对象确定时间段内各按摩操作的时间比。
18.另外，输入/输出部可以从用户接收表示按摩感的预先定义的输入对象中的一个选择，控制部可以根据所选择的对象确定按摩模块朝向用户的身体部位突出的深度。
19.根据另一实施例的按摩装置的工作方法，通过沿主框架移动的按摩模块向用户的一个以上身体部位执行按摩操作，其中，所述按摩装置的工作方法包括如下步骤：从用户接收各部位的按摩比重，所述各部位的按摩比重为在整个按摩时间内对各身体部位的按摩时间比；通过确定在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比来生成按摩图；以及按摩模块根据按摩图沿主框架移动并执行按摩操作。
20.另外，按摩装置的工作方法还可包括如下步骤：从用户接收表示按摩感的预先定义的输入对象中的一个选择；以及根据所选择的输入对象确定在整个按摩时间内各按摩操作的时间比。
21.根据又一实施例，可以提供存储执行按摩装置的工作方法的程序的计算机可读记录介质。
22.发明效果
23.根据实施例，用户可以根据自己的需求调整各部位的按摩比重和各操作的按摩比重来生成按摩图。
24.效果不限于上述的效果，发明所属技术领域的普通技术人员根据本说明书和附图能够明确地理解未提及的效果。
附图说明
25.现参照附图描述各种方案，在此，类似的附图标记总体上表示类似的部件。在以下实施例中，出于解释的目的，阐述了许多特定的具体细节，以帮助整体理解一个以上方案。然而，显而易见的是，可以在没有这些特定的具体细节的情况下也能够实施这些方案。在其他实例中，以框图形式示出了公知结构和装置，以便容易记载一个以上方案。
26.图1是用于说明本发明的一实施例的按摩装置的图。
27.图2是用于说明本发明内容的一实施例的主框架的图。
28.图3是用于说明本发明的一实施例的按摩装置的构成要素的图。
29.图4是关于本发明的一实施例的按摩装置根据各部位的按摩比重生成按摩图的流程图。
30.图5是关于本发明的一实施例的按摩装置根据按摩感生成按摩图的流程图。
31.图6是关于根据图4和图5生成的按摩图的图。
32.图6是关于根据图4生成的按摩图的按摩步骤的图。
33.图7是关于本发明的一实施例的根据各部位的按摩比重和各操作的按摩比重生成的按摩图的图。
34.图8至图10是关于本发明的实施例的按摩装置的用户界面的图。
具体实施方式
35.一种按摩装置，包括：按摩模块，执行提供力学刺激的一种以上按摩操作，主框架，提供所述按摩模块的移动路径，输入/输出部，从用户接收各部位的按摩比重，所述各部位的按摩比重为在整个按摩时间内对各身体部位的按摩时间比，以及控制部，根据按摩图控制所述按摩模块；所述控制部通过确定在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比来生成所述按摩图。
36.通过附图相关的以下的实施例更加明确上述的本发明的目的、特征以及优点。以下的特定结构以及各功能性说明仅用于说明基于本发明的概念的实施例而示出，基于本发明的概念的各实施例可以以各种方式实施，而不应解释为限于本说明书或申请中所说明的实施例。
37.基于本发明的概念的实施例，可以施加各种变更，也可以具有各种方式，因此附图中示出特定实施例，并在本说明书或申请中进行详细说明。然而，这并非将本发明的概念的实施例限定为特定的公开方式，而应理解为包括本发明的思想及技术范围中所包含的所有变更、等同物以及代替物。
38.第一和/或第二等术语虽然可以用来说明各种构成要素，但所述构成要素不限定于所述术语。所述术语仅用于区分一个构成要素与另一构成要素，例如，在不脱离本发明概念的权利范围的情况下，第一构成要素可以命名为第二构成要素，类似地，第二构成要素也可以命名为第一构成要素。
39.涉及到某一构成要素“连接”或“接合”于另一构成要素时，应理解为可以直接连接或接合于另一构成要素，两者之间也可存在其他构成要素。相反，涉及到某一构成要素“直接连接”或“直接接合”于另一构成要素时，应理解为两者之间不存在其他构成要素。用于说明各构成要素之间的关系的其他表述，即“位于～之间”和“直接位于～之间”或“与～相邻”和“与～直接相邻”等表述，也应以同样方式进行解释。
40.本说明书中所使用的术语，仅仅是为了说明特定的实施例而使用的，并不是用来限定本发明。只要未在上下文中明确定义为其他含义，单数表述包括复数表述。本说明书中的“包括”或“具有”等术语，是用于指定所说明的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在，并非预先排除一个或其以上的其他特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在或附加可能性。
41.除非另有定义，这里使用的包括技术术语或科学术语在内的所有术语，具有与本技术领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。通常使用的预先被定义的术语，应解释为具有与相关技术的上下文中的含义相一致的含义，除非在本说明书中明确定义，就不应解释为理想或过于形式的含义。
42.本说明书中的致动器是指能够提供驱动力的结构。例如，致动器可以包括马达、线性马达、电子马达、直流马达、交流马达、线性致动器、电动致动器等，但不限定于此。
43.在本说明书中，螺旋杆是指具有螺旋形的槽的直线形构件，并且可以由金属材料
实现。例如，螺旋杆可包括在其表面上具有螺旋槽的圆柱杆。另外，螺旋杆可包括金属导螺杆(lead screw)。
44.在本说明书中，双耳节拍可以是指能够调节脑波的特定形态的音频信息。
45.在本说明书中，根据一实施例，按摩装置可指包括身体按摩部和腿部按摩部的按摩装置。另外，根据另一实施例，身体按摩部100和腿部按摩部300可以作为相互分离的独立的装置(例如，身体按摩装置和腿部按摩装置)来存在，按摩装置可指身体按摩装置或腿部按摩装置。
46.以下，参照附图，对本发明的实施例进行更详细的说明。
47.图1是用于说明本发明一实施例的按摩装置的图。
48.根据本发明内容的一实施例的按摩装置1000包括：身体按摩部100，形成用于容纳用户的身体的至少一部分的区域并对用户的身体进行按摩；和腿部按摩部300，用于对用户的腿部进行按摩。
49.身体按摩部100能够对用户的身体的至少一部分提供按摩。身体按摩部100可包括：按摩模块1700，对用户的身体的至少一部分提供按摩功能；音频输出模块1600，向用户提供任意形式的音频输出；主框架1100，构成身体按摩部100的框架；以及输入/输出部1810，内置于按摩装置。
50.上述的身体按摩部100的各结构只不过是示例性实施例，身体按摩部100除了包括前述的结构外，还可包括多种结构。
51.另外，如图1所示的按摩装置1000的形状和结构仅仅是示例，在不脱离本发明的权利要求书所定义的权利范围的情况下，多种形态的按摩装置1000也应该属于本发明内容的范围内。
52.身体按摩部100可形成用于容纳用户的任意形态的空间。身体按摩部100可具有与用户的身体的形状相对应的形态的空间。例如，如图1所示，身体按摩部100能够以能够容纳用户的全身或身体的一部分的就座型实现。
53.身体按摩部100中与地面接触的部分，可包括用于增加摩擦力的任意材质或用于增加摩擦力的任意构件(例如，防滑垫等)，并可以包括用于增强按摩装置1000的移动性的轮子。
54.身体按摩部100的至少一部分可以滑动移动。例如，在身体按摩部100开始按摩的情况下，身体按摩部100的至少一部分可以向前方滑动移动。另外，身体按摩部100可以向后方倾斜。其结果，身体按摩部100可以在向后方倾斜的状态下提供按摩。
55.根据本发明的一实施例，按摩装置1000可包括至少一个气囊(未图示)。气囊可位于用户的肩部分、骨盆部分、臂部按摩部、腿部按摩部300等，但不限于此，可以布置在按摩装置1000的多个部分。
56.按摩装置1000可包括空气供给部，空气供给部能够通过向气囊供给空气以使气囊能够鼓起。空气供给部可位于身体按摩部100的内部，也可以位于腿部按摩部300。另外，空气供给部可位于按摩装置1000的外部。
57.腿部按摩部300可以向用户提供腿部按摩。例如，腿部按摩部300可包括用于按摩用户的小腿部的小腿按摩部和/或用于按摩用户的足部的足部按摩部。
58.腿部按摩部300可根据用户的身体特性，来调整长度。例如，当个子高的用户使用
按摩装置1000时，由于小腿部的长度长，腿部按摩部300的长度需要变长。另外，当个子矮的用户使用按摩装置1000时，由于小腿部的长度短，腿部按摩部300需要变短。因此，腿部按摩部300可提供配合用户身高的腿部按摩。
59.按摩模块1700可设置于身体按摩部100的内部，以便对容纳于身体按摩部100的用户提供任意形态的力学刺激。如图1所示，按摩模块1700可以沿着身体按摩部100的内部的主框架1100移动。
60.例如，在身体按摩部100的主框架1100可具备齿条(rack gear)，按摩模块1700在沿着齿条移动的同时向用户的身体的各部分提供力学刺激。按摩模块1700可包括球按摩单元或辊按摩单元，但不限于此。
61.主框架1100用于形成身体按摩部100内部结构的框架，可以由金属材质或塑料材质等来实现。例如，主框架1100可以由铁、合金、钢铁等来实现，但不限于此，也可以由各种坚硬的材质来实现。
62.根据本发明的一实施例，按摩装置1000可包括音频输出模块1600。音频输出模块1600可以设置在多种位置。例如，音频输出模块1600可包括多个输出单元，如设置在与用户接触的座位部上端的上端音频输出单元、附着在座位部左右侧臂部按摩部前端的前方音频输出单元和/或附着在臂部按摩部后端的后方音频输出单元等，但不限于此。在这种情况下，音频输出模块1600能够提供如5.1声道的立体声，但不限于此。
63.根据本发明的一实施例，用户可以利用按摩装置1000的控制设备1830来控制按摩装置1000。按摩装置1000的控制设备1830可以通过有线通信和/或无线通信与按摩装置1000连接。
64.按摩装置1000的控制设备1830可包括远程控制器(remote controller)、移动电话(cellular phone)、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等，但不限于此，可包括可通过有线通信或无线通信与按摩装置1000连接的各种电子设备。
65.图2是用于说明本发明内容的一实施例的主框架的图。
66.根据本发明的一实施例，主框架1100可包括设置有按摩模块1700的上框架1150和用于支撑上框架1150的基底框架1110。
67.在上框架1150的至少一部分上可设置有齿条1151。齿条1151是用于引导身体按摩模块1700的上下移动的构件，可以包括多个谷部和多个脊部。
68.根据本发明的一实施例，齿条1151可在上框架1150的两侧相向设置，身体按摩模块1700能够沿齿条1151移动。
69.例如，身体按摩模块1700可以包括与齿条1151啮合的齿轮，齿轮通过设置在身体按摩模块1700的致动器进行旋转，从而身体按摩模块1700能够向上或向下移动。
70.齿条1151可由金属材料或塑料材料制成。例如，齿条1151可由铁、钢铁、合金、增强塑料、三聚氰胺树脂、酚醛树脂等制成，但不限于此。
71.上框架1150可以以多种形状实现。例如，上框架1150根据形状，可分为s框架、l框架、s&l框架、双s&l框架，但不限于此。
72.s框架是指上框架1150的至少一部分包括像“s”一样弯曲的形状的框架。l框架是指上框架1150的至少一部分包括像“l”一样弯曲的形状的框架；s&l框架是指均包括像“s”一样弯曲的形状和像“l”一样弯曲的形状的框架；双s&l框架是指包括像“l”一样弯曲的形
状和两个部分像“s”一样弯曲的形状的框架。
73.基底框架1110是指主框架1100中支撑上框架1150并与地面相接的部分。基底框架1110可包括基底上部框架1111和基底下部框架1112。
74.基底上部框架1111可以支撑上框架1150，基底下部框架1112可以与地面相接。另外，基底上部框架1111可以以与基底下部框架1112相接的方式设置。
75.根据本发明的一实施例，基底上部框架1111能够沿基底下部框架1112移动。例如，基底上部框架1111能够沿基底下部框架1112向前或向后滑动移动。在该情况下，上框架1150与基底上部框架1111连接，从而能够随着基底上部框架1111的移动而移动。
76.例如，当基底上部框架1111向前移动时，上框架1150也能够一同向前移动，当基底上部框架1111向后移动时，上框架1150也能够一同向后移动。由此能够允许身体按摩部100的滑动移动。
77.具体而言，为了允许基底上部框架1111的移动，可以在基底上部框架1111的下部设置移动轮。另外，可在基底下部框架1112的上部设置能够引导移动轮的导向构件。设置在基底上部框架1111的移动轮沿设置在基底下部框架1112的导向构件移动，从而能够允许基底上部框架1111向前或向后移动。
78.根据本发明的一实施例，按摩装置1000可以不提供滑动功能，在这种情况下，基底框架1110可以不分离为上部框架和下部框架。
79.图3是用于说明本发明的一实施例的按摩装置的构成要素的图。根据本发明的一实施例，按摩装置1000可包括控制部1200、传感器部1300、用户输入/输出部1800、音频输出模块1600、网络连接部1400、按摩模块1700和主框架1100中的至少一者。
80.控制部1200能够控制按摩装置1000的操作。控制部1200可以由一个处理器来实现，也可以由多个处理器来实现。当控制部1200由多个处理器来实现时，多个处理器中的至少一部分可以位于物理上相互间隔开距离的位置上。另外，不限于此，控制部1200可以以多种方式实现。
81.根据本发明的一实施例，控制部1200能够控制按摩装置1000的操作。例如，按摩装置1000可包括多个致动器，按摩装置1000可通过控制多个致动器的工作，来控制按摩装置1000的工作。例如，按摩装置1000可包括按摩模块1700移动致动器、按摩模块1700中所包括的至少一个致动器、背部角度致动器、腿部角度致动器、足部按摩致动器、腿部长度调整致动器以及滑动致动器中的至少一者，控制部1200可通过控制这些致动器，来控制按摩装置1000的工作。
82.按摩模块1700移动致动器作为能够使按摩模块1700上下移动的致动器，通过按摩模块1700移动致动器的工作，按摩模块1700能够沿着齿条进行移动。
83.背部角度致动器是调节按摩装置1000中与用户背部接触的部分的角度的致动器。按摩装置1000的背部角度可以通过背部角度致动器的工作来调节。
84.腿部角度致动器是用于调节按摩装置1000的腿部按摩部300的角度的致动器。腿部按摩部300和身体按摩部100之间的角度可以通过腿部角度致动器的工作来调节。
85.脚部按摩致动器是用于使腿部按摩部300中包括的脚部按摩模块1700工作的致动器。通过使用脚部按摩致动器，按摩装置1000可以向用户提供脚部按摩。
86.按摩模块1700可以包括至少一个致动器，控制部1200可以使至少一个致动器工作
来提供各种按摩工作。例如，控制部1200可以使按摩模块1700中包括的至少一个致动器工作来提供拍打按摩、揉捏按摩等，但不限于此，可以提供各种按摩工作。
87.腿部长度调节致动器是用于调节腿部按摩部300的长度的致动器。例如，控制部1200可利用腿部长度调节致动器来调节腿部按摩部300的长度以能够与用户相配，其结果，用户可以享受与体型相配的按摩。
88.滑动致动器使按摩装置1000能够进行滑动。例如，水平基底上部框架1114a可以通过滑动致动器的工作而向前或向后移动，使得与水平基底上部框架1114a连接的上框架也可以向前或向后移动。
89.传感器部1300可以利用至少一个传感器来获取多种信息。例如，传感器可以包括压力传感器、红外传感器、led传感器等，但不限定于此。
90.另外，传感器部1300可以包括生物信息获取传感器。生物信息获取传感器可以获取指纹信息、脸部信息、语音信息、虹膜信息、体重信息、心电图(electrocardiogram)信息、体成分信息等，但不限定于此，可以包括多种生物信息。
91.根据本发明的另一实施例，按摩装置1000可以通过各种传感器来感测与用户的接触面积和/或接触位置。另外，按摩装置1000可以通过传感器部1300来获取用户的肩部位置信息。另外，按摩装置1000可基于获取的信息来提供定制化按摩。例如，当按摩装置1000提供肩部按摩时，按摩装置1000可以基于通过传感器部1300获取的信息来识别用户的肩部位置，并根据识别的结果，向用户提供肩部按摩。
92.用户输入/输出部1800可以执行从用户接收与按摩装置1000的操作控制相关的命令的输入功能和向用户输出与按摩装置的操作相关的信息的输出功能。输入/输出部1800可包括内置于按摩装置的输入/输出部1810和控制设备1830。
93.用户输入/输出部1800可以以多种形态实现。例如，用户输入/输出部1800可以设置在身体按摩部100，可以设置在腿部按摩部300，但不限定于此。
94.按摩装置1000可以通过用户输入/输出部1800从用户获取各种命令。例如，按摩装置1000能够接收关于按摩模块的选择、按摩类型的选择、按摩强度的选择、按摩时间的选择、按摩部位的选择、身体按摩部100的位置和工作的选择、按摩装置1000的电源的接通/断开(on
‑
off)的选择、对是否启动加热功能的选择、音源播放相关的选择等的任意的命令，但不限定于此。
95.根据本发明的另一实施例，用户输入/输出部1800可根据预设的用户设置功能或自身预设的功能等，具有热键(hot key)形态的各种按钮和/或用于执行方向的选择、取消、输入的选项按钮等。
96.用户输入/输出部1800可以以键盘、圆顶开关、触摸板(静压/静电)、转轮、点动开关等来实现，但不限定于此。而且，用户输入/输出部1800可基于语音识别技术，根据用户的发声来获取命令。
97.用户输入/输出部1800可包括用于显示按摩装置1000的工作状况或用户的当前状态等的显示器。在该情况下，显示器可以包括液晶显示器(liquid crystal display，lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor
‑
liquid crystal display，tft lcd)、有机发光二极管(organic light
‑
emitting diode，oled)、柔性显示器(flexible display)、三维显示器(3d display)中的至少一者，但不限定于此。
98.音频输出模块1600能够向用户提供任意形态的音频输出。例如，音频输出模块1600通过向用户输出对于按摩装置1000提供的按摩模式而言最佳的音源和/或双耳节拍，从而能够对用户提供脑刺激。音频输出模块1600可输出通过网络(未图示)接收到或存储在内部/外部存储介质(未图示)中的音响信号。例如，音频输出模块1600通过与用户终端2000的网络连接(例如，蓝牙连接等)，可输出基于用户终端2000的控制的音源。另外，音频输出模块1600可输出与按摩装置1000的工作相关联地产生的任意形式的音响信号。
99.根据本发明的另一实施例的按摩装置1000可包括网络连接部1400。网络连接部1400可通过任意形式的网络来与按摩装置1000内部的模块、外部按摩装置1000和/或用户终端2000进行通信。网络连接部1400可包括用于连接网络的有线/无线连接模块。作为无线连接技术，例如可以采用无线局域网(wireless lan，wlan)(wi
‑
fi)、无线宽带(wireless broadband，wibro)、全球微波接入互操作性(world interoperability for microwave access，wimax)、高速下行分组接入(high speed downlink packet access，hsdpa)等。作为有线连接技术，例如利用数字用户线路(digital subscriber line，xdsl)、光纤到户(fibers to the home，ftth)、电力线通信(power line communication，plc)等。另外，网络连接部包括近距离通信模块，能够与位于近距离的任意的装置/终端发送及接收数据。例如，作为近距离通信(short range communication)技术，可利用蓝牙(bluetooth)、射频识别(radio frequency identification，rfid)、红外数据协会(infrared data association，irda)、超宽带(ultra wideband，uwb)、紫蜂(zigbee)等，但不限定于此。
100.存储部1500可存储与按摩装置1000相关的各种信息。例如，存储部1500可包括按摩控制信息，也可包括个人认证信息，但不限定于此。
101.存储部1500存储按摩图、构成按摩图的按摩步骤、各部位的按摩比重、各操作的按摩比重和按摩感等的信息，并且可以提供由控制部1200参照并存储的信息。
102.存储部1500可通过能够持续存储任意数据的非易失性(non
‑
volatile)存储介质来实现。例如，存储部1500可包括磁盘、光(optical)盘和光磁(magneto
‑
optical)存储设备，以及基于闪存和/或电池备份存储器的存储设备，但不限定于此。
103.另外，存储部1500可包括存储器。存储器可以是如动态随机存取存储器(dram，dynamic random access memory)、静态随机存取存储器(sram，static random access memory)等随机存取存储器(ram)，作为由处理器直接访问的主要存储装置，是电源被切断时所存储的信息瞬间被删除的易失性(volatile)存储装置，但不限定于此。这种存储器可通过控制部1200进行工作。
104.控制部1200可包括按摩图生成部1240和驱动控制部1260。按摩图生成部1240和驱动控制部1260是指按功能分类的逻辑和概念单元，以便在计算机程序上分阶段执行按摩装置1000的工作方法，按摩图生成部1240和驱动控制部1260不必是彼此物理区分的结构。例如，按摩图生成部1240和驱动控制部1260可以通过相同的处理器来实现，或者可以通过单独的处理器来实现。
105.在整个说明书中，关于控制部1200说明的事项可以由按摩图生成部1240和驱动控制部1260中的任意一个结构来执行。然而，控制部1200不限于按摩图生成部1240和驱动控制部1260，还可包括其他结构，关于控制部1200说明的事项可以由除此之外的结构来执行。另外，控制部1200还可以仅包括按摩图生成部1240和驱动控制部1260中的一部分。
106.按摩图生成部1240能够生成包括关于提供按摩的详细计划的信息的按摩图。
107.按摩图是指，存储当按摩模块1700沿主框架1100移动时按摩模块1700驱动的详细计划的数据，诸如关于接受按摩的用户的身体部位的信息、关于向特定身体部位提供的按摩操作的时间、强度和顺序等的信息。图6和图7示出按摩图的一实施例。
108.按摩图可以由包括关于根据时间依次提供的按摩的信息的一个以上的按摩步骤或按摩代码构成。各代码可包括关于接受按摩的用户的身体部位的信息、关于向特定身体部位提供的按摩操作的时间、刺激的强度和顺序等的信息、关于各按摩代码的开始和结束时按摩模块1700的位置的信息。另外，按摩图可包括按摩模块1700在各按摩代码之间移动到与各按摩代码内指定的身体部位相对应的位置的移动时间。通过图6和图7对按摩代码进行更详细的说明。
109.按摩图可以在外部生成并存储在存储部1500，或者可以由控制部1200生成。控制部1200从用户接收各部位的按摩比重、各操作的按摩比重和按摩感等关于按摩的输入，并且可以基于此生成按摩图。通过图4和图5对基于按摩比重生成按摩图进行更详细的说明。
110.按摩图生成部1240可以根据各部位的按摩比重、各操作的按摩比重和按摩感等，来确定在整个按摩时间内对各身体部位的按摩时间比、在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比以及在整个按摩时间内各按摩操作的时间比等。
111.例如，接受按摩的身体部位可包括颈部、肩部、背部、腰部、臀部和腿部等。各部位的按摩比重可以是向颈部提供按摩的时间、向肩部提供按摩的时间、向背部提供按摩的时间、向腰部提供按摩的时间、向臀部提供按摩的时间以及向腿部提供按摩的时间的比例。
112.例如，按摩操作可包括拍打、揉捏、指压、通过手刀和气囊的加压等。各操作的按摩比重可以是拍打执行时间、指压执行时间和手刀执行时间的比例。
113.由于这些仅是按摩装置1000可提供按摩的身体部位和按摩操作的示例，按摩装置1000可提供按摩的身体部位和按摩操作不限于上述示例，而且并非必须包括上述所有示例。
114.各部位的按摩比重和各操作的按摩比重可以预先存储在存储部1500，或者可以从用户接收输入。或者，各部位的按摩比重、各操作的按摩比重和按摩感等预先存储在存储部1500，但之后也可以由用户进行调整。
115.按摩图生成部1240可以根据各部位的按摩比重、各操作的按摩比重和按摩感等，来确定对各身体部位执行的各按摩操作的时间比。例如，按摩图生成部1240可以确定对肩部执行的拍打、揉捏和指压操作的时间比。
116.此时，按摩图生成部1240可以参照存储在存储部1500的表或者根据存储在存储部1500的随机数生成程序，来确定对各身体部位执行的各按摩操作的时间比。
117.驱动控制部1260可以通过控制按摩模块1700的操作以向用户施加力学刺激来提供按摩。
118.驱动控制部1260可以沿x轴、y轴和z轴等方向移动按摩模块1700。驱动控制部1260可以使按摩球在x轴、y轴和z轴上向前前进或向后后退。或者，驱动控制部1260可以以x轴、y轴和z轴为中心旋转按摩球。
119.驱动控制部1260能够控制多个致动器的操作。驱动控制部1260可包括按摩模块1700移动致动器、按摩模块1700中所包括的至少一个致动器、背部角度致动器、腿部角度致
动器、足部按摩致动器、腿部长度调整致动器以及滑动致动器中的至少一者，可通过控制这些致动器，来控制按摩模块1700的操作。
120.根据本发明的一实施例的按摩装置1000可包括按摩模块1700。如图1至图2所述，按摩模块1700作为向用户提供力学刺激的结构，按摩模块1700可以沿主框架1100移动。
121.根据本发明的一实施例的按摩装置1000可包括主框架1100。如图1至图2所述，主框架1100可以提供按摩模块1700可移动的路径。
122.图4是关于本发明的一实施例的按摩装置根据各部位的按摩比重生成按摩图的流程图。
123.参照图4，按摩装置1000可以通过用户输入/输出部1800从用户接收各部位的按摩比重s1100。各部位的按摩比重为在整个按摩时间内对各身体部位的按摩时间比。例如，按摩装置1000可以从用户接收50：40：10的输入作为对肩部、背部和臀部的各部位的按摩比重。如图8后述，用户输入/输出部1800可以通过输入对象1820接受各部位的按摩集中度。按摩装置1000可以将各部位的按摩比重存储在存储部。
124.按摩装置1000可以通过确定在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比来生成按摩图s1200。此时，在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比可以因身体部位而异。
125.按摩图生成部1240可以通过考虑各身体部位的特性，来确定在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比。在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比可以根据预先存储的算法或预先存储的表来确定。
126.例如，可以针对腰部或臀部将拍打操作的比例设置为最大。换言之，对于腰部，可以将拍打、揉捏和指压中拍打的比例确定为最大值，对于腰部，可以将拍打的比重确定为比揉捏的比重和指压的比重中的任一者大的值。
127.拍打操作的力学刺激的强度可以比揉捏操作和指压操作更强，因此与如颈部或肩部的小而脆弱的肌肉相比，可以以更高的比例向如腰部或臀部的大而钝的肌肉提供。
128.另外，由于拍打操作的力学刺激强，因此存在倾向于避免拍打操作的用户。然而，拍打操作是按摩必不可少的构成，因为力学刺激强，放松肌肉的按摩效果会好。因此，按摩图生成部1240可以针对各身体部位设置拍打操作所占比例的下限值。拍打操作的下限值可以根据各身体部位而不同。例如，向颈部或肩部提供的按摩操作中拍打操作占的比例的下限值设置成大于向背部或臀部提供的按摩操作中拍打操作占的比例的下限值。
129.另外，针对颈部或肩部，可以将指压操作的比例设置为最大，尤其，对于肩部，可以将摆动操作的比例设置为高。换言之，对于肩部，可以将指压的比重确定为大于拍打的比重和指压的比重中的任一者的值。因此，可以向颈部或肩部提供适当的刺激的按摩。
130.此外，在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比可以通过用户的输入调整。如通过图9后述，通过输入对象1840可以调整在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比。
131.按摩装置1000可以通过按摩模块1700根据按摩图沿主框架移动并执行按摩操作s1300。当确定按摩图时，按摩装置1000可以根据按摩图沿主框架1100移动按摩模块1700的同时驱动按摩模块1700。此时，如图6后述，按摩装置1000可以根据按摩代码在主框架1100上移动的同时提供按摩。
132.图5是关于本发明的一实施例的按摩装置根据按摩感生成按摩图的流程图。
133.参照图5，按摩装置1000可以通过用户输入/输出部1800从用户接收按摩感s1400。按摩感不仅指按摩刺激的强度，可包括作为在整个按摩时间内各按摩操作的时间比的各操作的按摩比重、按摩模块1700朝向用户的身体部位突出的深度等。
134.如通过图10进行更详细的后述，按摩感可以通过输入对象1880选择强、中和弱或者强、均衡和柔和等的强度。
135.按摩装置1000可以根据按摩感确定在整个按摩时间内各按摩操作的时间比s1500。根据实施例，用户输入/输出部1800可以从用户接收关于整个按摩图的按摩感，或者还可以接收对各身体部位的按摩感或对各按摩操作的按摩感。按摩生成部可以根据接收的信息来生成和修改按摩图。
136.按摩装置1000可以根据按摩感确定在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比。例如，按摩感越强，则整个按摩操作中如拍打和揉捏的高强度的按摩操作的比重越高，并且如指压和手刀的低强度的按摩操作的比重越低。
137.具体而言，当按摩感选择为“强”时，拍打和复合按摩操作的比重可以向上调整。此外，例如，当按摩感选择为“均衡”时，揉捏按摩操作的比重可以向上调整。此外，例如，当选择为“柔和”时，指压和手刀按摩操作的比重可以向上调整。
138.按摩感可以是独立于图4所述的按摩装置1000的各部位的按摩比重的控制变量。或者，按摩感和各部位的按摩比重可以是通过按摩图同时满足的同时满足条件。通过图7对此进行更详细的后述。或者，在满足按摩感和各部位的按摩比重中的任一条件，从而确定在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比后，输入另一个条件，因此可以将现有的在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比调整为与另一个条件一致。
139.按摩装置1000可以通过按摩模块1700根据按摩图沿主框架移动并执行按摩操作s1600。当确定按摩图时，按摩装置1000可以根据按摩图沿主框架1100移动按摩模块1700的同时驱动按摩模块1700。此时，如图6后述，按摩装置1000可以根据按摩代码在主框架1100上移动的同时提供按摩。
140.图6是关于根据图4和图5生成的按摩图的图。
141.参照图6，按摩图可以由依次执行的多个按摩代码c1、c2、c3、c4构成。按摩代码包括关于提供按摩的整个时间中在特定时间段接受按摩的身体部位、按摩操作和按摩感等的信息。
142.按摩图生成部1240通过用户输入/输出部1800接收各部位的按摩比重、各操作的按摩比重和按摩感等的信息，由此可以生成多个按摩代码。生成的按摩代码可以随机排列或根据预先存储的算法排列，根据实施例，按摩代码还可以在保持顺序的同时重复排列。按摩装置1000可以通过按照预定顺序在预定时间段根据按摩代码执行按摩，从而根据作为按摩代码的集合的按摩图提供按摩。
143.图6所示的表仅是表示各按摩代码所含的信息的一种方法，按摩代码所含的信息并非限定于图6所示的信息或者以图6所示的形式实现。
144.根据先前的按摩代码c1结束时按摩模块1700的位置和以下一个顺序执行的按摩代码c2开始时按摩模块1700的位置，可以需要按摩模块1700的移动时间a1。因此，按摩图生成部1240可以考虑为了执行按摩代码中连续的两个按摩代码c1、c2而移动的按摩模块1700
的移动时间a1来生成按摩图。
145.执行按摩图的整个时间是各按摩代码c1、c2、c3、c4的执行时间t1、t2、t3、t4和按摩模块1700的移动时间a1、a2、a3、a4的和。根据实施例，按摩模块1700的移动时间可以包括在相邻的按摩代码的执行时间来计算。
146.图7是关于本发明的一实施例的根据各部位的按摩比重和各操作的按摩比重生成的按摩图的图。
147.按摩装置1000的按摩图生成部1240可以根据作为在整个按摩时间内对各身体部位的按摩时间比的各部位的按摩比重a和作为在整个按摩时间内各按摩操作的时间比b的各操作的按摩比重，针对各身体部位，不同地确定在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比d1、d2、d3来生成按摩图。
148.按摩图生成部1240可以确定在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比d，使得对各身体部位执行按摩的时间比与预先存储的各部位的按摩比重a一致，并且各按摩操作执行的时间比与预先存储的各操作的按摩比重b一致。
149.具体而言，将作为对肩部的按摩执行时间的x1y1、x2y1、x3y1的和、作为对背部的按摩执行时间的x1y2、x2y2、x3y2的和、作为对臀部的按摩执行时间的x1y3、x2y3、x3y3的和的比确定为与预先存储的作为对肩部、背部和臀部的各部位的按摩比重a的50：40：10一致。
150.另外，将作为拍打操作时间的x1y1、x1y2、x1y3的和、作为揉捏操作时间的x2y1、x2y2、x2y3的和、x3y1、x3y2、x3y3的和的比确定为与预先存储的作为对拍打、揉捏以及指压的各操作的按摩比重b的30：20：10一致。
151.此时，在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比d可以针对各身体部位而不同。例如，对肩部执行的拍打、揉捏和指压操作的时间比d1、对腰部执行的拍打、揉捏和指压操作的时间比d2以及对臀部执行的拍打、揉捏和指压操作的时间比d3可以彼此不同。
152.按摩图生成部1240可以通过考虑各身体部位的特性来确定在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比d。根据各身体部位的特性，可以根据预先存储的算法确定在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比d。
153.即，按摩图生成部1240确定为各部位的按摩比重a和各操作的按摩比重b分别与预先存储的值一致，考虑到各身体部位的特性，在对各身体部位的按摩时间内各按摩操作的时间比d可以针对各身体部位而不同。
154.图8至图10是关于本发明的实施例的按摩装置的用户界面的图。
155.按摩装置1000可以通过用户输入/输出部1800接收关于按摩装置1000的操作的信息，另外，可以提供能够输出关于按摩装置1000的操作的信息的用户界面(user interface)。
156.参照图8，用户输入/输出部1800可以从用户接收各部位的按摩比重。
157.用户输入/输出部1800输出条形的输入对象1820，以便从用户接收关于各部位的按摩比重的信息。各部位的按摩比重可以根据输入对象1820的水平或竖直移动等的操作而改变。除了条形之外，输入对象1820可以具有按钮型、数字型、滑动型等各种形状。
158.用户输入/输出部1800可以显示设定的各部位的按摩比重。因此，向用户提供直观的界面。例如，如图8所示，可提供按摩的身体部位可以是包括颈部、肩部、臂部、背部、腰部、臀部和腿部中的至少一个的组合，除此之外，可以向按摩模块1700可接触的各种身体部位
提供按摩。按摩装置1000可以根据接收的各部位的按摩比重来生成按摩图。
159.上述条形的输入对象可以用于在图9用户输入/输出部1800接收各操作的按摩比重或者在图10用户输入/输出部1800接收按摩感。
160.参照图9，用户输入/输出部1800可以从用户接收各操作的按摩比重。
161.用户输入/输出部1800输出条形的输入对象1840，以便从用户接收关于各操作的按摩比重的信息。各操作的按摩比重可以根据输入对象1840的水平或竖直移动等的操作而改变，从而向用户提供直观的界面。除了条形之外，输入对象1840可以具有按钮型、数字型、滑动型等各种形状。
162.各操作的按摩比重可针对整个身体部位设定，或者还可以针对各身体部位设定。按摩装置1000可以根据接收的各操作的按摩比重来生成按摩图。
163.此时，根据一实施例，可以设定对特定部位的特定按摩操作的上限值或者下限值，并且不通过用户输入/输出部1800调整上限值或者下限值。
164.此时，当按摩装置1000预先生成按摩图时，如果通过用户输入/输出部1800重新输入对各身体部位的各操作的按摩比重，则按摩装置1000可以通过反映接收的各操作的按摩比重来修改按摩图。此时，按摩装置1000在保持对整体部位的各操作的按摩比重的情况下，仅对接收的身体部位改变各操作的按摩比重。
165.参照图10，用户输入/输出部1800可以从用户接收按摩感。
166.用户输入/输出部1800输出条形的输入对象1860以及按钮形的输入对象1880，所述输入对象1860用于从用户接收关于按摩模块1700突出的深度和与此相应的力学刺激的大小的信息，并且所述输入对象1880用于接收关于按摩感的信息。通过输入对象1860确定按摩模块1700突出并对身体进行加压的按摩深度，并且可以确定根据接收输入对象1880的按摩感执行的按摩操作的比重。
167.由于按摩模块1700的突出深度和力学刺激的大小可以根据输入对象1860的水平或竖直移动等的操作而改变，因此向用户提供直观的界面。例如，按摩模块1700进行加压的按摩深度可以随着通过输入对象1860接收的力学刺激的大小越大而增加，按摩模块1700进行加压的按摩深度可以随着力学刺激的大小越小而减少。
168.输入对象1880可以将按摩感用“强”、“均衡”、“柔和”、“动态”或“强烈”等的按钮显示。由于按摩感不仅是简单的强度差异，是按摩操作的比重和按摩模块1700的刺激传递的深度等变化而引起的感觉的变化，因此输入对象1880可以通过表示感觉的词来直观地向用户传递按摩感的含义。
169.又例如，用户输入/输出部1800可以从用户接收根据按摩图的时间段的按摩感，按摩图生成部1240可以确定在各时间段对各身体部位执行的各按摩操作的顺序。具体而言，当整个按摩时间为15分钟时，可以通过先将前5分钟的按摩感设置为弱，接下来的5分钟的按摩感设置为强，并且将最后5分钟的按摩感设置为中等来将各时间段的按摩感定义为不同。
170.或者，当整个按摩时间为15分钟时，可以通过在前5分钟先执行拍打操作，接下来5分钟执行揉捏操作，并且最后5分钟执行指压操作，从而可以确定各时间段的按摩操作的执行顺序。
171.本领域技术人员将理解本发明可以与其他程序模块结合和/或通过硬件和软件的
组合来实现。例如，本发明可以通过计算机可读介质来实现。
172.可由计算机访问的介质可以是任何计算机可读介质，这种计算机可读介质包括易失性和非易失性介质，瞬时(transitory)和非瞬时(non
‑
transitory)介质，移动式和非移动式介质。作为示例而非限制，计算机可读介质可包括计算机可读存储介质和计算机可读传输介质。
173.计算机可读存储介质包括通过用于存储计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任意方法或技术体现的易失性和非易失性介质、瞬时和非瞬时介质、移动式和非移动式介质。计算机可读存储介质可以包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、带电可擦可编程只读存储器(eeprom)、闪存或其他存储技术、只读光盘(cd
‑
rom)、数字视频光盘(dvd)或其他光盘存储装置、卡式磁带、磁带、磁盘存储装置或其他磁存储装置或者可以可被计算机访问并能够用于存储所需信息的任何其他介质，但不限于此。
174.计算机可读传输介质通常包括在诸如载波(carrier wave)或其他传输机制(transport mechanism)等调制的数据信号(modulated data signal)上载入计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等的所有信息传输介质。调制的数据信号，该术语是指用于设置或改变信号特征中的一个以上特征来对信号中的信息进行编码的信号。作为非限制性的示例，计算机可读传输介质包括诸如有线网络或直接有线连接(direct
‑
wired connection)的有线介质，以及音响、rf、红外线、其他无线介质等无线介质。上述介质中的任意组合均包括在计算机可读传输介质的范围内。
175.本领域的普通技术人员应理解，与本文公开的实施例相关地说明的各种示例性逻辑块、模块、处理器、手段、电路和算法步骤是通过电子硬件、(为方便起见在本文中称为“软件”)各种形式的程序或设计代码或它们的组合来实现的。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，上面已经对各种示例性的组件、逻辑块、模块、电路和步骤的功能进行了一般性说明。至于将这些功能以硬件还是软件形式实现是取决于施加在特定应用和整个系统的设计限制。本领域普通技术人员可以针对每个特定应用以各种方式实现所描述的功能，但是这种所实现的功能不应被解释为脱离本发明的范围。
176.本发明中示出的各种实施例可以以方法、装置或标准编程和/或基于工程学技术的制造品(article)的形式实现。术语“制造品”包括可从任何计算机可读装置访问的计算机程序、载体或介质(media)。例如，计算机可读存储介质包括磁存储装置(例如，硬盘、软盘、磁条等)、光盘(例如，cd、dvd等)、智能卡和闪存装置(例如，eeprom、卡、棒、键驱动器等)，但不限于这些。术语“计算机可读介质”包括可存储、保存和/或传输命令和/或数据的无线信道和多种其他介质，但不限于这些。
177.应理解所示处理中的步骤的特定顺序或层级结构是示例性的一例。应理解基于设计优先顺序，在本发明的范围内，方法中的各步骤的特定顺序或层级结构可以重新排列。随附的方法权利要求是以样品顺序提供各步骤的要素，但是不意味着限定于所提出的特定顺序或层级结构。
178.对于所示实施例的说明是为了使本领域技术人员能够利用或实施本发明而提供的。这些实施例的多种变形对本领域技术人员来说是显而易见的，这里定义的一般原理在不超出本发明的范围的情况下可适用于其他实施例。本发明不限于此处所示的实施例，应在与本发明所示的原理和新颖特征相一致的最广义的范围内进行解释。