一种立体车库车辆入出库车头方向自动控制方法及系统与流程

技术特征：
1.一种立体车库车辆入出库车头方向自动控制方法,所述立体车库包括控制器和回转台，其特征在于包括车辆入库车头方向自动检测及自动控制方法和车辆出库车头方向自动控制方法，所述车辆入库车头方向自动检测及自动控制方法包括如下步骤：s1、车辆直行驶入存车时，实时获取车辆驶入立体车库门正前方的回转台时的前轮与后轮通过回转台边缘的方位触发信号；s2、控制器根据获取方位触发信号次数，发出语音提示引导车辆完全进入回转台并正确停车；s3、控制器根据方位触发信号生成信号位置分布图像，确定车辆进入回转台的车头方向，并计算车头方向需转向正对立体车库门方向的最小回转角度和回转方向，并生成回转控制信号；s4、控制器发出回转控制指令控制回转台旋转，使车辆车头方向正对立体车库门入库方向；s5、控制器同时发出立体车库门开启控制指令，车库门开启，将车辆直行驶入载车板停车，完成入库；所述车辆出库车头方向自动控制方法包括如下步骤：s6、根据车主将要出行方向，在控制器面板上设置回转台回转角度和回转方向；s7、控制器根据步骤s6的设置生成控制信号；s8、将车辆直行退驶入回转台，实时获取车辆驶入回转台时的前轮与后轮通过回转台边缘的触发信号；s9、控制器根据获取触发信号次数，发出语音提示引导车辆完全进入回转台并正确停车；s10、控制器发出回转控制指令自动控制回转台旋转，使车辆车头方向正对步骤s6设置的车辆驶离方向，将车辆直行驶出即可。2.根据权利要求1所述的一种立体车库车辆入出库车头方向自动控制方法，其特征在于：所述步骤s2和步骤s9中正确停车判定方法为：车辆前行或后退进入回转台内时，前轮每次通过回转台边缘时获取触发信号1次，后轮每次通过回转台边缘时获取触发信号1次，控制器在车辆停车后设定时间内获取累计奇数次数的触发信号，均判定为驻车异常，在车辆停车后设定时间内获取累计偶数次数的触发信号，均判定为驻车正常。3.根据权利要求1所述的一种立体车库车辆入出库车头方向自动控制方法，其特征在于：所述回转台包括伺服电机，步骤s3和步骤s6中控制器还将根据车头需要回转的角度计算伺服电机的回转量，所述控制信号为伺服电机的回转方向和回转量。4.一种立体车库车辆入出库车头方向自动控制系统，其特征在于，包括：回转台，所述回转台设于于立体车库的车库门正前方，包括设于顶部的回转盘和设于回转盘下部的回转动力系统，所述回转动力系统用于驱动回转盘带着停驻在回转盘上面的车辆一起旋转；方向检测模块，所述方向检测模块设于回转盘下平面上并沿回转盘外圆周边环形布置，实时检测驶入回转盘的车辆前轮和后轮通过的方位触发信号；控制器，所述控制器与方向检测模块通讯连接，控制器根据获取方位触发信号次数，发出语音提示引导车辆完全进入回转盘并正确停车；并根据方位信号生成信号位置分布图
像，确定车辆进入回转台的车头方向，并计算车头方向需转向正对立体车库门方向的最小回转角度和回转方向，并生成回转控制信号，发出控制指令控制回转动力系统驱动回转盘按计算的最小回转角度和回转方向回转；所述控制器控制面板上设有语音提示模块，用于提示及引导汽车驾驶员在回转台上正确驻车。5.根据权利要求4所述的一种立体车库车辆入出库车头方向自动控制系统，其特征在于：所述回转动力系统包括伺服电机和与伺服电机相连的传动轴，所述传动轴上设有角度传感器，所述角度传感器与控制器相联，用于检测伺服电机实际旋转量和旋转方向。6.根据权利要求4所述的一种立体车库车辆入出库车头方向自动控制系统，其特征在于：所述回转台设于圆形地坑内，所述回转盘上平面与地面平齐，所述回转盘上平面上沿外圆周边设有彩色环形标识，所述回转盘上圆心位置设有彩色圆心标识。7.根据权利要求4所述的一种立体车库车辆入出库车头方向自动控制系统，其特征在于：所述回转盘上沿外圆周边设有环形凸缘板，所述方向检测模块设于环形凸缘板内侧，所述彩色环形标识设于环形凸缘板上。8.根据权利要求4至7任一项所述的一种立体车库车辆入出库车头方向自动控制系统，其特征在于：所述回转台外周边上空四角处均设有球形反光镜，所述球形反光镜安装固定于球形反光镜固定架上，所述球形反光镜固定架设有两件，分别对称固定连接于车库前框架左侧立柱和右侧立柱上，四件球形反光镜用于让驶入回转台的汽车驾驶员能看见车辆停放于回转台彩色环形标识内。

技术总结
本发明公开了一种立体车库车辆入出库车头方向自动控制方法，包括：实时获取车辆前后轮驶入回转台通过回转台边缘的方位触发信号，语音提示车辆完全进入回转台并正确停车；控制器根据方位触发信号生成信号位置分布图像，计算车头方向需转向正对立体车库门方向的最小回转角度和回转方向，并生成回转控制信号控制汽车回转台旋转至车头正对车库门方向。本发明系统通过自动方向检测判定及自动控制最小回转角度，司机可以快速、正确完成回转台驻车，提高了车辆入、出库效率，减少了车辆调头、频繁转向操作，降低了存取车驾驶难度，降低了对车库前坪通行场地的要求，即使在狭窄场地，也能安装使用垂直循环立体车库，大大拓展了垂直循环立体车库应用场合。立体车库应用场合。立体车库应用场合。


技术研发人员：高晓汉 陈东标 陈亮 彭利
受保护的技术使用者：江西中天智能装备股份有限公司
技术研发日：2021.08.31
技术公布日：2021/12/13