路径规划方法和装置与流程

技术特征：
1.一种路径规划方法，包括：获取各个车辆的初始数据，所述初始数据包括：初始节点和基于所述初始节点确定的路径表，所述路径表包括车辆即将途经的节点以及各所述节点的属性；基于各个车辆的初始数据，采用蚁群算法确定各个车辆的规划路径和所述规划路径对应的信息素，其中，所述蚁群算法根据所述路径表中各所述节点的属性，选择路径表中的下一节点和/或更新规划表，所述规划表包括：禁忌表与所述路径表，所述禁忌表用于存储各个车辆已途经的节点；将所有车辆的规划路径中信息素浓度最高的规划路径，确定为最优的规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，各所述节点的属性包括：各所述节点的层级类型；所述根据所述路径表中各所述节点的属性，选择路径表中的下一节点和/或更新规划表，所述规划表包括：禁忌表与所述路径表，包括：根据转移概率公式，选择路径表中的下一节点；根据所述路径表中各所述节点的属性，确定所选择的下一节点的层级类型；确定所述路径表中与所述所选择的下一节点的层级类型相同的节点，并将所述所选择的下一节点以及所述路径表中与所述所选择的下一节点的层级类型相同的节点记录在所述禁忌表中；从所述路径表中删除所述所选择的下一节点以及与所述所选择的下一节点的层级类型相同的节点。3.根据权利要求1所述的方法，其中，各所述节点的属性包括：各所述节点与不同路径规划参数相关联的预设权重值以及分值，所述分值由各个路径规划参数的变化量确定；所述根据所述路径表中各所述节点的属性，选择路径表中的下一节点和/或更新规划表，所述规划表包括：禁忌表与所述路径表，包括：根据各所述节点与不同路径规划参数相关联的预设权重值以及分值，计算各个节点的不同路径规划参数的加权值，得到当前路径规划参数分值；将所有节点的当前路径规划参数分值从高到低进行排序；根据所有节点的当前路径规划参数分值的排序结果，选择下一节点；将所选择的下一节点记录在所述禁忌表中；从所述路径表中删除所述所选择的下一节点。4.根据权利要求1所述的方法，其中，各所述节点的属性包括：各所述节点的层级类型；各所述节点与不同路径规划参数相关联的预设权重值以及分值，所述分值由各个路径规划参数的变化量确定；所述根据所述路径表中各所述节点的属性，选择路径表中的下一节点和/或更新规划表，所述规划表包括：禁忌表与所述路径表，包括：根据各所述节点与不同路径规划参数相关联的预设权重值以及分值，计算各个节点的不同路径规划参数的加权值，得到当前路径规划参数分值；将所有节点的当前路径规划参数分值从高到低进行排序；根据所有节点的当前路径规划参数分值的排序结果，选择下一节点；获取所选择的下一节点的层级类型；确定所述路径表中与所述所选择的下一节点的层级类型相同的节点，并将所述所选择
的下一节点以及所述路径表中与所述所选择的下一节点的层级类型相同的节点记录在所述禁忌表中；从所述路径表中删除所述所选择的下一节点以及与所述所选择的下一节点的层级类型相同的节点。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述不同路径规划参数包括：调度作业量、路径拥堵度以及调度时间值。6.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述根据所有节点的当前路径规划参数分值的排序结果，选择下一节点包括：将所有节点的当前路径规划参数分值的排序结果中排序在首位的节点作为下一节点。7.一种路径规划装置，包括：获取单元，被配置成获取各个车辆的初始数据，所述初始数据包括：初始节点和基于所述初始节点确定的路径表，所述路径表包括车辆即将途经的节点以及各所述节点的属性；确定单元，被配置成基于各个车辆的初始数据，采用蚁群算法确定各个车辆的规划路径和所述规划路径对应的信息素，其中，所述蚁群算法根据所述路径表中各所述节点的属性，选择路径表中的下一节点和/或更新规划表，所述规划表包括：禁忌表与所述路径表，所述禁忌表用于存储各个车辆已途经的节点；规划单元，被配置成将所有车辆的规划路径中信息素浓度最高的规划路径，确定为最优的规划路径。8.根据权利要求7所述的装置，其中，各所述节点的属性包括：各所述节点的层级类型；所述确定单元包括：概率选择模块，被配置成根据转移概率公式，选择路径表中的下一节点；层级确定模块，被配置成根据所述路径表中各所述节点的属性，确定所选择的下一节点的层级类型；层级记录模块，被配置成确定所述路径表中与所述所选择的下一节点的层级类型相同的节点，并将所述所选择的下一节点以及所述路径表中与所述所选择的下一节点的层级类型相同的节点记录在所述禁忌表中；层级删除模块，被配置成从所述路径表中删除所述所选择的下一节点以及与所述所选择的下一节点的层级类型相同的节点。9.根据权利要求7所述的装置，其中，各所述节点的属性包括：各所述节点与不同路径规划参数相关联的预设权重值以及分值，所述分值由各个路径规划参数的变化量确定；所述确定单元包括：分值计算模块，被配置成根据各所述节点与不同路径规划参数相关联的预设权重值以及分值，计算各个节点的不同路径规划参数的加权值，得到当前路径规划参数分值；分值排序模块，被配置成将所有节点的当前路径规划参数分值从高到低进行排序；分值选择模块，被配置成根据所有节点的当前路径规划参数分值的排序结果，选择下一节点；分值记录模块，被配置成将所选择的下一节点记录在所述禁忌表中；分值删除模块，被配置成从所述路径表中删除所述所选择的下一节点。10.根据权利要求7所述的装置，其中，各所述节点的属性包括：各所述节点的层级类
型；各所述节点与不同路径规划参数相关联的预设权重值以及分值，所述分值由各个路径规划参数的变化量确定；所述确定单元包括：分值计算模块，被配置成根据各所述节点与不同路径规划参数相关联的预设权重值以及分值，计算各个节点的不同路径规划参数的加权值，得到当前路径规划参数分值；分值排序模块，被配置成将所有节点的当前路径规划参数分值从高到低进行排序；分值选择模块，被配置成根据所有节点的当前路径规划参数分值的排序结果，选择下一节点；层级获取模块，被配置成获取所选择的下一节点的层级类型；层级记录模块，被配置成确定所述路径表中与所述所选择的下一节点的层级类型相同的节点，并将所述所选择的下一节点以及所述路径表中与所述所选择的下一节点的层级类型相同的节点记录在所述禁忌表中；层级删除模块，被配置成从所述路径表中删除所述所选择的下一节点以及与所述所选择的下一节点的层级类型相同的节点。11.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

技术总结
本公开的实施例公开了路径规划方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取各个车辆的初始数据，初始数据包括：初始节点和基于初始节点确定的路径表，路径表包括车辆即将途经的节点以及各节点的属性；基于各个车辆的初始数据，采用蚁群算法确定各个车辆的规划路径和规划路径对应的信息素，其中，蚁群算法根据路径表中各节点的属性，选择路径表中的下一节点和/或更新规划表，规划表包括：禁忌表与路径表，禁忌表用于存储各个车辆已途经的节点；将所有车辆的规划路径中信息素浓度最高的规划路径，确定为最优的规划路径。该实施方式提升了有效路径选择的效率。了有效路径选择的效率。了有效路径选择的效率。


技术研发人员：李华昌
受保护的技术使用者：北京京东振世信息技术有限公司
技术研发日：2020.06.02
技术公布日：2021/12/13