一种融合多种排爆需求的机械仿生手的制作方法

1.本实用新型具体是一种融合多种排爆需求的机械仿生手，涉及仿生手相关领域。


背景技术：

2.排爆机器人是目前公安系统应用最为广泛的机器人之一，通过研究国内外文献资料得知，目前排爆机器人以传统机械手爪为主，有5根可自由活动的手指，由舵机控制手爪开合，实现物品抓取及放置。
3.但是但在对炸弹进行剪线操作时，需要控制手指弯曲将线路进行拉出，控制难度大，且容易造成多根线路同时拉出或多根线路进行裁断，对单线剪断的操作不便。


技术实现要素：

4.因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种融合多种排爆需求的机械仿生手。
5.本实用新型是这样实现的，构造一种融合多种排爆需求的机械仿生手，该装置包括机械手掌和断线手指，所述机械手掌前端设置有连接件，所述机械手掌右端安装有仿生拇指，所述机械手掌后端安装有仿生手指和断线手指，所述断线手指包括外壳、通孔、活动拉钩和裁断机构，所述外壳后端上下两侧均开设有通孔，所述外壳内部上下两侧安装有活动拉钩和裁断机构，且活动拉钩和裁断机构相连接，所述外壳前端与机械手掌相连接。
6.优选的，所述活动拉钩包括电动伸缩杆、直杆、拉线钩和连接转轴，所述电动伸缩杆后端与直杆固定连接，所述直杆后端与拉线钩固定连接，所述直杆底端前侧与连接转轴相互焊接，所述电动伸缩杆前端与外壳固定连接，所述连接转轴底端与裁断机构相连接。
7.优选的，所述裁断机构包括支板、微型电机、螺杆、活动转轴、连杆、活动板和裁刀，所述支板后端与微型电机固定连接，所述微型电机前端的输出轴与螺杆相连接，所述螺杆贯穿活动转轴，且与活动转轴螺纹连接，所述连杆一端沿活动转轴转动，且连杆另一端通过转轴与活动板转动连接，所述活动板内侧固定有裁刀，所述活动板前端沿连接转轴转动，且连接转轴底端与支板固定连接。
8.优选的，所述活动拉钩和裁断机构呈平行设置，且活动拉钩和裁断机构后端均与通孔对齐。
9.优选的，所述连接转轴表面呈光滑状，且活动板内壁与连接转轴贴合。
10.优选的，所述连杆呈直杆状，且连杆设置有两根，两根连杆呈v字状。
11.优选的，所述活动板设置有两个，且两个活动板呈v字形。
12.优选的，所述裁刀设置有两个，且两个裁刀刀刃相对分别设置于两个活动板内。
13.优选的，所述螺杆采用硬质合金材质。
14.优选的，所述连杆采用不锈钢材质。
15.本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种融合多种排爆需求的机械仿生手，与同类型设备相比，具有如下改进：
16.本实用新型所述一种融合多种排爆需求的机械仿生手，通过机械手掌后端设置了断线手指，断线手指内部设置了活动拉钩和裁断机构，活动拉钩与裁断机构相连接，在对单根线路进行剪断时，通过活动拉钩的电动伸缩杆将直杆进行推出，使拉线钩和裁断机构同时进行伸出，通过拉线钩将需要进行裁断的线路进行拉出，然后控制裁断机构的微型电机驱动，控制连个活动板之间进行夹紧，通过活动板内侧的裁刀将线路进行剪断，剪线控制操作简单，精确度高。
附图说明
17.图1是本实用新型结构示意图；
18.图2是本实用新型断线手指内部结构剖面图；
19.图3是本实用新型活动拉钩结构示意图；
20.图4是本实用新型结裁断机构构示意图；
21.图5是本实用新型裁断机构结构俯视图。
22.其中：机械手掌
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1、连接件
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2、仿生拇指
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3、仿生手指
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4、断线手指
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5、外壳
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51、通孔
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52、活动拉钩
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53、裁断机构
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54、电动伸缩杆
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531、直杆
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532、拉线钩
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533、连接转轴
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534、支板
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541、微型电机
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542、螺杆
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543、活动转轴
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544、连杆
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545、活动板
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546、裁刀
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547。
具体实施方式
23.下面将结合附图1
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5对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.请参阅图1，本实用新型通过改进在此提供一种融合多种排爆需求的机械仿生手，包括机械手掌1和断线手指5，机械手掌1前端设置有连接件2，机械手掌1右端安装有仿生拇指3，机械手掌1后端安装有仿生手指4和断线手指5。
25.请参阅图2，本实用新型通过改进在此提供一种融合多种排爆需求的机械仿生手，断线手指5包括外壳51、通孔52、活动拉钩53和裁断机构54，外壳51后端上下两侧均开设有通孔52，外壳51内部上下两侧安装有活动拉钩53和裁断机构54，且活动拉钩53和裁断机构54相连接，外壳51前端与机械手掌1相连接，活动拉钩53和裁断机构54呈平行设置，且活动拉钩53和裁断机构54后端均与通孔52对齐，使活动拉钩53带动裁断机构54同时通过通孔52进行伸出。
26.请参阅图3，本实用新型通过改进在此提供一种融合多种排爆需求的机械仿生手，活动拉钩53包括电动伸缩杆531、直杆532、拉线钩533和连接转轴534，电动伸缩杆531后端与直杆532固定连接，直杆532后端与拉线钩533固定连接，直杆532底端前侧与连接转轴534相互焊接，电动伸缩杆531前端与外壳51固定连接，连接转轴534底端与裁断机构54相连接，连接转轴534表面呈光滑状，且活动板546内壁与连接转轴534贴合，对活动板546的移动进行限制，使活动板546沿连接转轴534表面进行转动。
27.请参阅图4和图5，本实用新型通过改进在此提供一种融合多种排爆需求的机械仿生手，裁断机构54包括支板541、微型电机542、螺杆543、活动转轴544、连杆545、活动板546
和裁刀547，支板541后端与微型电机542固定连接，微型电机542前端的输出轴与螺杆543相连接，螺杆543贯穿活动转轴544，且与活动转轴544螺纹连接，连杆545一端沿活动转轴544转动，且连杆545另一端通过转轴与活动板546转动连接，活动板546内侧固定有裁刀547，活动板546前端沿连接转轴534转动，且连接转轴534底端与支板541固定连接，连杆545呈直杆状，且连杆545设置有两根，两根连杆545呈v字状，使活动转轴544向后移动通过连杆545推动活动板546向内转动，活动板546设置有两个，且两个活动板546呈v字形，通过链各个活动板546对两个裁刀547的移动进行控制，裁刀547设置有两个，且两个裁刀547刀刃相对分别设置于两个活动板546内，通过两个裁刀547之间夹合对线路进行剪断，螺杆543采用硬质合金材质，硬度高，不易磨损，连杆545采用不锈钢材质，硬度高，且不易生锈。
28.本实用新型通过改进提供一种融合多种排爆需求的机械仿生手，工作原理如下；
29.第一，在使用前，首先将机械手掌1通过连接件2与排爆机械人的手臂进行连接；
30.第二，在排爆机器人对炸弹进行剪线操作时，控制断线手指5内部的电动伸缩杆531延展，使电动伸缩杆531将直杆532和拉线钩533进行推出，直杆532通过连接转轴534带动底部的裁断机构54同步进行移动，使拉线钩533和裁断机构54通过断线手指5后端的通孔52同时进行伸出；
31.第三，控制拉线钩533移动，将需要进行剪断的线路进行拉出，然后控制微型电机542产生动力通过输出轴带动螺杆543进行转动，螺杆543转动通过与活动转轴544之间的螺纹配合带动活动转轴544向后移动，由于两根连杆545呈v字状，使活动转轴544向后移动通过连杆545推动活动板546沿连接转轴534向内转动，裁刀547设置有两个，且两个裁刀547刀刃相对分别设置于两个活动板546内，通过两个裁刀547之间夹合对线路进行剪断，剪线控制操作简单，精确度高；
32.第四，在不使用断线手指5时，控制微型电机542使两个活动板546之间收缩，通过电动伸缩杆531拉动直杆532，且直杆532通过连接转轴534带动裁断机构54同步移动收缩至外壳51内，进行收纳。
33.本实用新型通过改进提供一种融合多种排爆需求的机械仿生手，通过机械手掌1后端设置了断线手指5，断线手指5内部设置了活动拉钩53和裁断机构54，活动拉钩53与裁断机构54相连接，在对单根线路进行剪断时，通过活动拉钩53的电动伸缩杆531将直杆532进行推出，使拉线钩533和裁断机构54同时进行伸出，通过拉线钩533将需要进行裁断的线路进行拉出，然后控制裁断机构54的微型电机542驱动，控制连个活动板546之间进行夹紧，通过活动板546内侧的裁刀547将线路进行剪断，剪线控制操作简单，精确度高。