用于自动导引车的底盘及自动导引车的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于自动导引车的底盘及自动导引车。


背景技术：

2.随着社会的不断发展，机器人被广泛应用于民事、军事以及工业生产等各个领域，特别是服务机器人作为机器人领域的新方向，受到人们的广泛关注。其中，轮式移动机器人在室内环境下由于其速度和稳定性的优势，更适合服务机器人的需求，但是，一些机器人由于结构设计的不合理，在一些工作环境较差的场合，如地面有斜坡或者小的障碍物时，底盘也会出现不平稳状态，从而不能提供一个安全、稳定的行进状态。


技术实现要素：

3.本实用新型的第一个目的在于提供一种移动平稳且结构更加紧凑的用于自动导引车的底盘。
4.为达到上述目的，本实用新型提供的方案是：一种用于自动导引车的底盘，包括底板、驱动机构、第一悬挂机构、驱动轮和至少两个从动轮组，所述驱动机构安装于所述底板上并传动连接于所述驱动轮，所述第一悬挂机构安装于所述底板上且连接于两个所述从动轮组之间；
5.所述第一悬挂机构包括第一连杆和第一转动连接组件，所述第一连杆具有第一端部、第二端部和设于所述第一端部与所述第二端部之间的第一连接部，所述第一端部和所述第二端部分别连接一个所述从动轮组，所述第一连接部通过所述第一转动连接组件转动连接所述底板。
6.进一步地，所述第一转动连接组件包括第一转轴和安装于所述底板上的第一安装架，所述第一转轴安装于所述第一安装架上，所述第一连接部通过所述第一转轴转动连接所述第一安装架。
7.进一步地，所述第一安装架包括间隔相对设置的第一安装板和第二安装板，所述第一转轴的两端分别固定于所述第一安装板和所述第二安装板上，所述第一连接部连接于所述第一转轴上且位于所述第一安装板和所述第二安装板之间，并且所述第一连接部与所述第一安装板和所述第二安装板均间隔设置。
8.进一步地，所述第一安装架还包括第一限位部，所述第一限位部从所述第一安装板和/或所述第二安装板之远离所述底板的端部延伸于所述第一连接部的上方且与所述第一连接部间隔设置，以用于限制所述第一端部和/或所述第二端部的上升高度。
9.进一步地，所述第一限位部从所述第一安装板之远离所述底板的端部延伸于所述第一连接部的上方并与所述第二安装板连接。
10.进一步地，所述第一悬挂机构还包括至少一个第一滚动部件，所述第一滚动部件转动连接所述第一安装架，并且所述第一滚动部件的外侧壁抵接所述第一连杆。
11.进一步地，所述第一悬挂机构还包括四个所述第一滚动部件，其中两个所述第一滚动部件分别安装于所述第一安装板之朝向两个所述从动轮组的侧部，另外两个所述第一滚动部件分别安装于所述第二安装板之朝向两个所述从动轮组的侧部。
12.进一步地，所述第一滚动部件为轴承或者辊轮。
13.进一步地，所述底盘包括两个所述驱动轮、四个所述从动轮组，其中，四个所述从动轮组中的两个为第一从动轮组，另外两个为第二从动轮组；
14.两个所述驱动轮、两个所述第一从动轮组和两个所述第二从动轮组分别对称设于所述底板的两相对侧，并且位于所述底板之同一侧的一个所述第一从动轮组和一个所述第二从动轮组设于一个所述驱动轮的两相对侧，所述第一悬挂机构设于两个所述第一从动轮组之间。
15.进一步地，所述底盘还包括安装于所述底板上的第二悬挂机构，位于所述底板之同一侧的一个所述驱动轮与一个所述第二从动轮组之间设有一个所述第二悬挂机构。
16.进一步地，所述第二悬挂机构包括第二连杆、第二转动连接组件和弹性连接组件，所述第二连杆具有第三端部、第四端部、第二连接部和第三连接部，所述第二连接部和所述第三连接部都设于所述第三端部与所述第四端部之间，所述第三端部连接传动连接所述驱动轮的驱动机构，所述第四端部连接所述第二从动轮组，所述第二连接部通过所述第二转动连接组件转动连接所述底板，所述第三连接部通过所述弹性连接组件可升降地弹性连接所述底板。
17.进一步地，所述弹性连接组件包括连接块和弹性件，所述连接块连接所述第三连接部，所述弹性件的一端连接所述连接块、另一端连接所述底板。
18.进一步地，所述弹性件为螺旋弹簧，所述弹性连接组件还包括穿设于所述弹性件内以用于对所述弹性件之伸缩进行导向限位的导向限位杆。
19.进一步地，所述第二转动连接组件包括第二转轴和安装于所述底板上的第二安装架，所述第二安装架包括间隔相对设置的第三安装板和第四安装板，所述第二转轴的两端分别固定于所述第三安装板和所述第四安装板上，所述第二连接部连接于所述第二转轴上且位于所述第三安装板和所述第四安装板之间，并且所述第二连接部与所述第三安装板和所述第四安装板均间隔设置。
20.进一步地，所述第二安装架还包括第二限位部，所述第二限位部从所述第三安装板和/或所述第四安装板之远离所述底板的端部延伸于所述第二连接部的上方且与所述第二连接部间隔设置，以用于限制所述第三端部和/或所述第四端部的上升高度。
21.进一步地，所述第四安装板包括固定部、第三限位部和第四限位部，所述固定部、所述第三限位部和所述第四限位部分别与所述第二连接部、所述第三端部和所述第四端部对应设置，所述第三限位部间隔设于所述驱动机构的上方，以用于对所述驱动轮向上移动时进行限位，所述第四限位部间隔设于所述第二从动轮组的上方，以用于对所述第二从动轮组向上移动时进行限位。
22.进一步地，所述第四安装板还包括第五限位部，所述第五限位部从所述第三限位部朝远离所述第四限位部的方向延伸于所述第一从动轮组的上方，所述第五限位部间隔设于所述第一从动轮组的上方。
23.进一步地，所述第二悬挂机构还包括至少一个第二滚动部件，所述第二滚动部件
转动连接所述第二安装架，并且所述第二滚动部件的外侧壁抵接所述第二连杆。
24.进一步地，所述驱动机构包括驱动电机和传动连接于所述驱动电机与所述驱动轮之间的减速传动组件，所述第三端部与所述减速传动组件固定连接。
25.本实用新型的第二个目的在于提供一种自动导引车，包括电池模组、控制器和如上述的用于自动导引车的底盘，所述电池模组和所述控制器分别安装于所述底板上，且所述控制器分别与所述电池模组和所述驱动机构电性连接。
26.本实用新型提供的用于自动导引车的底盘，通过设置驱动机构以用于为驱动轮提供动力进行转动，从而带动底盘移动；通过设置从动轮组，协助驱动轮支撑底盘，提高底盘的平稳性；通过在两个从动轮组之间设置第一悬挂机构，在地面具有障碍物的时候，从动轮组抬高，第一悬挂机构能始终保持底盘高度不变，使底盘更佳安全可靠，运动更加平稳；通过设置底板，有利于将驱动机构、驱动轮、从动轮组和第一悬挂机构安装到底板上；通过设置第一转动连接组件，实现第一连杆的第一连接部与底板的转动连接；通过将第一连杆的第一端部和第二端部分别连接一个从动轮组，第一连杆的第一连接部通过第一转动连接组件与底板转动连接，在地面有障碍物的时候，如果与第二端部连接的从动轮组抬高的话，第一连杆的第二端部抬高，通过第一转动连接组件的作用，第一连杆的第一端部不会随着第二端部的抬高而抬高，从而使另一个从动轮组贴合地面，而底盘在从动轮抬高时其高度始终保持不变，从而确保了底盘的平稳。因此，本实用新型提供的用于自动导引车的底盘在遇到障碍物时能够进行自我调节，保持底板高度不变，使底盘移动更佳平稳可靠。
附图说明
27.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
28.图1是本实用新型实施例提供的用于自动导引车的底盘的一个角度的结构示意图；
29.图2是图1中a处的局部放大图；
30.图3是本实用新型实施例提供的第一连杆的结构示意图；
31.图4是本实用新型实施例提供的第一安装架的结构示意图；
32.图5是本实用新型实施例提供的用于自动导引车的底盘的另一个角度的结构示意图；
33.图6是图5中b处的局部放大图；
34.图7是本实用新型实施例提供的第二连杆的结构示意图；
35.图8是本实用新型实施例提供的用于自动导引车的底盘的又一个角度的结构示意图；
36.图9是图8中c处的局部放大图；
37.图10是本实用新型实施例提供的第三安装板的结构示意图。
38.附图标号说明：100、底盘；1、底板；2、驱动机构；21、驱动电机；22、减速传动组件；3、第一悬挂机构；31、第一连杆；311、第一端部；312、第二端部；313、第一连接部；3131、第一
通孔；3132、第一安装孔；32、第一转动连接组件；320、第一安装架；321、第一安装板；3211、第一限位部；322、第二安装板；323、第一转轴；33、第一滚动部件；4、驱动轮；5、从动轮组；50、从动轮；51、第一从动轮组；52、第二从动轮组；6、第二悬挂机构；61、第二连杆；611、第三端部；6111、第三通孔；6112、第三安装孔；612、第四端部；613、第二连接部；6131、第二通孔；6132、第二安装孔；614、第三连接部；62、第二转动连接组件；620、第二安装架；621、第三安装板；6211、第二限位部；622、第四安装板；6221、固定部；6222、第三限位部；6223、第四限位部；6224、第五限位部；623、第二转轴；63、弹性连接组件；631、连接块；632、弹性件；633、导向限位杆；6331、第一杆体；6332、第二杆体；64、第二滚动部件。
39.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
40.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
41.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
42.还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
43.另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
44.如图1和图3所示，本实用新型实施例提供一种用于自动导引车的底盘100，包括底板1、驱动机构2、第一悬挂机构3、驱动轮4和至少两个从动轮组5，驱动机构2安装于底板1上并传动连接于驱动轮4，第一悬挂机构3安装于底板1上且连接于两个从动轮组5之间。第一悬挂机构3包括第一连杆31和第一转动连接组件32，第一连杆31具有第一端部311、第二端部312和设于第一端部311与第二端部312之间的第一连接部313，第一端部311和第二端部312分别连接一个从动轮组5，第一连接部313通过第一转动连接组件32转动连接底板1。通过设置驱动机构2以用于为驱动轮4提供动力进行转动，从而带动底盘100移动；通过设置从动轮组5，协助驱动轮4支撑底盘100，提高底盘100的平稳性；通过在两个从动轮组5之间设置第一悬挂机构3，在地面具有障碍物的时候，从动轮组5抬高，第一悬挂机构3能始终保持底盘100高度不变，使底盘100更佳安全可靠，运动更加平稳；通过设置底板1，有利于将驱动机构2、驱动轮4、从动轮组5和第一悬挂机构3安装到底板1上；通过设置第一转动连接组件32，实现第一连杆31的第一连接部313与底板1的转动连接；通过将第一连杆31的第一端部
311和第二端部312分别连接一个从动轮组5，第一连杆31的第一连接部313通过第一转动连接组件32与底板1转动连接，在地面有障碍物的时候，如果与第一端部311连接的从动轮组5抬高的话，第一连杆31的第一端部311抬高，通过第一转动连接组件32的作用，第一连杆31的第二端部312不会随着第一端部311的抬高而抬高，从而使与第二端部312连接的从动轮组5贴合地面，如果与第二端部312连接的从动轮组5抬高的话，第一连杆31的第二端部312抬高，通过第一转动连接组件32的作用，第一连杆31的第一端部311不会随着第二端部312的抬高而抬高，从而使与第一端部311连接的从动轮组5贴合地面，而底盘100在从动轮50抬高时其高度始终保持不变，从而确保了底盘100的平稳。因此，本实用新型提供的用于自动导引车的底盘100在遇到障碍物时能够进行自我调节，保持底板1高度不变，使底盘100移动更佳平稳可靠。
45.请参阅图1至图4，第一转动连接组件32包括第一转轴323和安装于底板1上的第一安装架320，第一转轴323安装于第一安装架320上，第一连接部313通过第一转轴323转动连接第一安装架320。具体地，第一安装架320包括间隔相对设置的第一安装板321和第二安装板322，第一转轴323的两端分别固定于第一安装板321和第二安装板322上，第一连接部313连接于第一转轴323上且位于第一安装板321和第二安装板322之间，并且第一连接部313与第一安装板321和第二安装板322均间隔设置。通过将第一连接部313与第一安装板321和第二安装板322均间隔设置，防止第一安装板321和第二安装板322在第一连接部313转动时产生摩擦力，使第一连接部313转动更加顺畅、自如。
46.请再次参阅图1至图4，第一安装架320还包括第一限位部3211，第一限位部3211从第一安装板321之远离底板1的端部延伸于第一连接部313的上方且与第一连接部313间隔设置，以用于限制第一端部311和第二端部312的上升高度。通过设置第一限位部3211，对第一端部311和第二端部312的上升高度进行限制，防止第一端部311和第二端部312过度上升，避免设于第一端部311和第二端部312的从动轮组5与地面脱离。可以理解，在另一实施方案中，第一限位部3211从第二安装板322之远离底板1的端部延伸于第一连接部313的上方且与第一连接部313间隔设置也是可以的。当然，在其他实施例中，第一限位部3211从第一安装板321或者第二安装板322之远离底板1的端部延伸于第一连接部313的上方且与第一连接部313间隔设置，以用于限制第一端部311或者第二端部312的上升高度也是可以的。
47.优选地，第一限位部3211从第一安装板321之远离底板1的端部延伸于第一连接部313的上方并与第二安装板322连接。通过使第一安装板321的第一限位部3211连接第二安装板322，有利于提高第一安装板321和第二安装板322安装的稳固性，从而提高了安装架的稳固性。
48.优选地，第一悬挂机构3还包括至少一个第一滚动部件33，第一滚动部件33转动连接第一安装架320，并且第一滚动部件33的外侧壁抵接第一连杆31。通过设置第一滚动部件33，并且第一滚动部件33的外侧壁抵接第一连杆31，防止第一连杆31在升降运动过程中发生左右晃动，从而提高了底盘100的平稳性。
49.请参阅图1、图4和图5，第一悬挂机构3还包括四个第一滚动部件33，其中两个第一滚动部件33分别安装于第一安装板321之朝向两个从动轮组5的侧部，另外两个第一滚动部件33分别安装于第二安装板322之朝向两个从动轮组5的侧部。可以理解，在其他实施例中，第一滚动部件33设置一个或者两个或者三个或者五个等都是可以的，在此不对第一滚动部
件33的数量进行限制。另外，第一滚动部件33只设置在第一安装板321或者只设置在第二安装板322上也是可以的。
50.优选地，第一滚动部件33为轴承。可以理解，在其他实施例中，第一滚动部件33为辊轮也是可以的。
51.请再次参阅图1和图3，第一连接部313贯穿设有第一通孔3131和至少两个分布于第一通孔3131外周的第一安装孔3132，第一连接部313通过第一通孔3131套设于第一转动连接组件32上并通过穿设于第一安装孔3132的紧固件(图未示)连接第一转动连接组件32。通过该种设置方式，结构简单、安装牢固，并且操作方便、快捷。
52.请参阅图1和图5，底盘100包括两个驱动轮4、四个从动轮组5，其中，四个从动轮组5中的两个为第一从动轮组51，另外两个为第二从动轮组52；两个驱动轮4、两个第一从动轮组51和两个第二从动轮组52分别对称设于底板1的两相对侧，并且位于底板1之同一侧的一个第一从动轮组51和一个第二从动轮组52设于一个驱动轮4的两相对侧，第一悬挂机构3设于两个第一从动轮组51之间。可以理解，在其他实施例中，第一悬挂机构3设于两个第二从动轮组52之间，或者，两个第一从动轮组51之间和两个第二从动轮组52之间均设置第一悬挂机构3也是可以的。另外，驱动轮4和从动轮组5的数量不受本实施例和附图的限制，驱动轮4也可以为一个或者三个或者四个或者五个等等，从动轮组5也可以为两个或者三个或者五个或者六个等等。
53.请参阅图1和图5，底盘100还包括安装于底板1上的第二悬挂机构6，位于底板1之同一侧的一个驱动轮4与一个第二从动轮组5之间设有一个第二悬挂机构6。通过设置第二悬挂机构6，在地面具有障碍物的时候，驱动轮4或者从动轮组5抬高，悬挂机构能始终保持底盘100高度不变，使底盘100更佳安全可靠，运动更加平稳。本实施例中，第二悬挂机构6设有两个，每个第二悬挂机构6分别设于底板1之同一侧的一个驱动轮4与一个第二从动轮组5之间。可以理解，在其他实施例中，当第一悬挂机构3设于两个第二从动轮组52之间时，第二悬挂机构6可以设于底板1之同一侧的一个驱动轮4与一个第一从动轮组51之间也是可以的。
54.请参阅图1、图5和图7，第二悬挂机构6包括第二连杆61、第二转动连接组件62和弹性连接组件63，第二连杆61具有第三端部611、第四端部612、第二连接部613和第三连接部614，第二连接部613和第三连接部614都设于第三端部611与第四端部612之间，第三端部611连接传动连接驱动轮4的驱动机构2，第四端部612连接第二从动轮组52，第二连接部613通过第二转动连接组件62转动连接底板1，第三连接部614通过弹性连接组件63可升降地弹性连接底板1。通过设置第二转动连接组件62，实现第二连杆61的第二连接部613与底板1的转动连接；通过将第二连杆61的第三端部611与驱动轮4连接，第二连杆61的第四端部612与第二从动轮组52连接，第二连杆61的第二连接部613通过第二转动连接组件62与底板1转动连接，在地面有障碍物的时候，如果第二从动轮组52抬高的话，第二连杆61的第四端部612抬高，通过第二转动连接组件62的作用，第二连杆61的第三端部611不会随着第四端部612的抬高而抬高，从而使驱动轮4贴合地面，如果驱动轮4抬高的话，第二连杆61的第三端部611抬高，通过第二转动连接组件62的作用，第二连杆61的第四端部612不会随着第三端部611的抬高而抬高，从而使第二从动轮组52贴合地面，而底盘100在驱动轮4抬高或者第二从动轮组52抬高时其高度始终保持不变，从而确保了底盘100的平稳；通过设置弹性连接组件
63，实现第二连杆61的第三连接部614可升降地弹性连接底板1，在驱动轮4或者第二从动轮组52越过障碍物后，可为驱动轮4或者第二从动轮组52提供回复力，同时弹性连接组件63的弹性作用也对底盘100起到一定的缓冲作用，提高底盘100的平稳性。
55.优选地，第三连接部614设于第二连接部613与第四端部612之间。可以理解，在另一实施方案中，第三连接部614设于第二连接部613与第三端部611之间也是可以的。
56.请参阅图1、图6和图7，弹性连接组件63包括连接块631和弹性件632，连接块631连接第三连接部614，弹性件632的一端连接连接块631、另一端连接底板1。通过设置弹性件632，弹性件632通过连接块631与第三连接部614连接，在弹性件632的弹力作用下，可带动第三连接部614相对于底板1进行升降运动。另外，弹性件632对底板1具有一定的缓冲作用，有利于提高底板1的平稳性。
57.优选地，弹性件632为螺旋弹簧，弹性连接组件63还包括穿设于弹性件632内以用于对弹性件632之伸缩进行导向限位的导向限位杆633。通过设置导向限位杆633，可防止弹性件632在长期的伸长、压缩过程中发生变形，从而延长了弹性件632的使用寿命。另外，在其他实施例中，弹性件632也可以为弹性片等其他弹性部件。
58.请再次参阅图6，导向限位杆633包括第一杆体6331和第二杆体6332，第一杆体6331的一端与连接块631连接，第二杆体6332的一端与底板1连接，第一杆体6331之远离连接块631的端部朝向底板1延伸并与第二杆体6332之远离底板1的端部呈上下间隔、相对设置，弹性件632的两端分别套设在第一杆体6331和第二杆体6332上。弹性件632的两端分别套设在第一杆体6331和第二杆体6332上，弹性件632的中间内部没有设置导向限位杆633，从而保证弹性件632有足够的空间进行压缩。可以理解，在另一实施方案中，导向限位杆633只包括连接于连接块631且与底板1间隔设置的第一杆体6331或者只包括安装于底板1上且与连接块631间隔设置的第二杆体6332也是可以的。当导向限位杆633只包括第一杆体6331时，弹性件632的一部分套设于第一杆体6331上，弹性件632的另一部分内部没有导向限位杆633，从而保证弹性件632有足够的空间进行压缩；当导向限位杆633只包括第二杆体6332时，弹性件632的一部分套设于第二杆体6332上，弹性件632的另一部分内部没有导向限位杆633，从而保证弹性件632有足够的空间进行压缩。
59.请参阅图1、图5、图7至图10，第二转动连接组件62包括第二转轴623和安装于底板1上的第二安装架620，第二安装架620包括间隔相对设置的第三安装板621和第四安装板622，第二转轴623的两端分别固定于第三安装板621和第四安装板622上，第二连接部613连接于第二转轴623上且位于第三安装板621和第四安装板622之间，并且第二连接部613与第三安装板621和第四安装板622均间隔设置。通过将第二连接部613与第三安装板621和第四安装板622均间隔设置，防止第三安装板621和第四安装板622在第二连接部613转动时产生摩擦力，使第二连接部613转动更加顺畅、自如。
60.请参阅图5、图7、图9和图10，第二安装架620还包括第二限位部6211，第二限位部6211从第三安装板621之远离底板1的端部延伸于第二连接部613的上方且与第二连接部613间隔设置，以用于限制第三端部611和第四端部612的上升高度。通过设置第二限位部6211，对第三端部611和第四端部612的上升高度进行限制，防止第三端部611和第四端部612过度上升，避免驱动轮4和第二从动轮组5(特别是驱动轮4)与地面脱离。可以理解，在另一实施方案中，第二限位部6211从第四安装板622之远离底板1的端部延伸于第二连接部
613的上方且与第二连接部613间隔设置也是可以的。当然，在其他实施例中，第二限位部6211从第三安装板621或者第四安装板622之远离底板1的端部延伸于第二连接部613的上方且与第二连接部613间隔设置，以用于限制第三端部611或者第四端部612的上升高度也是可以的。
61.优选地，第二限位部6211从第三安装板621之远离底板1的端部延伸于第二连接部613的上方并与第四安装板622连接。通过使第三安装板621的第二限位部6211连接第四安装板622，有利于提高第三安装板621和第四安装板622安装的稳固性，从而提高了第二安装架620的稳固性。
62.请参阅图5、图7和图8，第四安装板622包括固定部6221、第三限位部6222和第四限位部6223，固定部6221、第三限位部6222和第四限位部6223分别与第二连接部613、第三端部611和第四端部612对应设置，第三限位部6222间隔设于驱动机构2的上方，以用于对驱动轮4向上移动时进行限位，第四限位部6223间隔设于第二从动轮组52的上方，以用于对第二从动轮组52向上移动时进行限位。驱动机构2传动连接驱动轮4，当第三限位部6222间隔设于驱动机构2的上方时，第三限位部6222限制驱动机构2的上升高度，从而限制驱动轮4的上升高度。通过设置第三限位部6222和第四限位部6223，防止驱动轮4和第二从动轮组52过度上升，避免驱动轮4和第二从动轮组52(特别是驱动轮4)与地面脱离。
63.请再次参阅图5、图7和图8，第四安装板622还包括第五限位部6224，第五限位部6224从第三限位部6222朝远离第四限位部6223的方向延伸于第一从动轮组51的上方，第五限位部6224间隔设于第一从动轮组51的上方。通过将第五限位部6224间隔设于第一从动轮组51的上方，第五限位部6224可以防止第一从动轮组51过度上升，避免第一从动轮组51与地面脱离。
64.请参阅图1和图5，第二悬挂机构6还包括至少一个第二滚动部件64，第二滚动部件64转动连接第二安装架620，并且第二滚动部件64的外侧壁抵接第二连杆61。通过设置第二滚动部件64，并且第二滚动部件64的外侧壁抵接第二连杆61，防止第二连杆61在升降运动过程中发生左右晃动，从而提高了底盘100的平稳性。
65.请参阅图1、图5、图8和图9，第二悬挂机构6还包括两个第二滚动部件64，其中一个第二滚动部件64安装于第三安装板621之朝向驱动轮4的一侧，另外一个第二滚动部件64安装于第三安装板621之朝向第二从动轮组52的一侧。可以理解，在其他实施例中，第二滚动部件64设置一个或者三个或者四个或者五个等都是可以的，在此不对第二滚动部件64的数量进行限制。另外，第二滚动部件64设置在第四安装板622上也是可以的。
66.优选地，第二滚动部件64为轴承。可以理解，在其他实施例中，第二滚动部件64为辊轮也是可以的。
67.请参阅图1和图7，第二连接部613沿平行于驱动轮4之轴向的方向贯穿设有第二通孔6131和至少两个分布于第二通孔6131外周的第二安装孔6132，第二连接部613通过第二通孔6131套设于第二转动连接组件62上并通过穿设于第二安装孔6132的紧固件(图未示)连接第二转动连接组件62。通过该种设置方式，结构简单、安装牢固，并且操作方便、快捷。
68.请再次参阅图1和图7，第三端部611沿平行于驱动轮4之轴向的方向贯穿设有第三通孔6111和至少两个分布于第三通孔6111外周的第三安装孔6112，第三端部611通过第三通孔6111套设于驱动机构2上并通过穿设于第三安装孔6112的紧固件(图未示)连接驱动机
构2。通过该种设置方式，结构简单、安装牢固，并且操作方便、快捷。
69.优选地，驱动机构2包括驱动电机21和传动连接于驱动电机21与驱动轮4之间的减速传动组件22，第三端部611与减速传动组件22固定连接。在本实施例中，第三端部611通过第三通孔6111套设在减速传动组件22上，并通过紧固件穿设于第三安装孔6112与减速传动组件22固定连接。减速传动组件22的设置，一方面可以将驱动电机21输出的转速调节至合适的转速并传递至驱动轮4，从而使得驱动轮4的运动速度不会太快也不会太慢；另一方面可以改变动力的传递方向，以使得驱动电机21的输出轴不一定要与驱动轮4的驱动轴同轴。
70.优选地，驱动机构2的数量与驱动轮4的数量相同，一个驱动机构2对应传动连接一个驱动轮4。本实施例中，驱动机构2的数量为两个。通过一个驱动机构2对应传动连接一个驱动轮4，实现对每个驱动轮4的灵活控制，比如，控制其中一个驱动轮4前行的同时可以控制另一个驱动轮4后退，从而实现转向。当然，在其他实施例中，两个驱动轮4对应一个驱动机构2也是可以的。
71.优选地，从动轮组5包括两个并排设置的从动轮50。当然，在其他实施例中，从动轮组5包括一个或者三个或者四个从动轮50也是可以的，从动轮50的数量不受本实施例的限制。本实施例中，从动轮50为万向轮，将从动轮50设置为万向轮，有利于底盘100进行转弯。
72.本实用新型实施例还包括一种自动导引车(图未示)，包括电池模组(图未示)、控制器(图未示)和上述用于自动导引车的底盘100，电池模组和控制器分别安装于底板1上，且控制器分别与电池模组和驱动机构2电性连接。采用上述底盘100，可使自动导引车移动更佳平稳并增强通过障碍物的能力。
73.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。