自推进内窥镜探头及包含其的系统的制作方法

技术特征：
1.一种内窥镜推进系统，包含：细长推进管，其限定配置为容纳流体的通道，所述流体包含液体或液
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气混合物；以及驱动单元，其包含压力致动器，所述压力致动器被配置为选择性地调节所述通道中的液
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气混合物的压力。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述驱动单元被配置为用于逐渐减小所述推进管的通道内的压力以引起空化并且在所述液体中形成气泡，并且然后突然增加所述压力以压缩所述气泡并且使所述气泡坍塌回到所述液体中，由此朝向所述推进管的远端加速所述液体的至少一部分，使得动量从液体传递到推进管。3.一种内窥镜，其被配置为接收内窥镜推进系统的推进管的至少一部分，以帮助所述内窥镜沿着通道前进。4.根据权利要求3所述的内窥镜，其中所述内窥镜限定推进管导管，所述推进管导管被配置为用于接收所述推进管的至少一部分。5.根据权利要求3或权利要求4所述的内窥镜，其中所述推进管导管终止于邻近所述内窥镜的弯曲区段的所述内窥镜的插入管的远端。6.根据权利要求3至5中任一项所述的内窥镜，进一步包含多个柔性肋，所述柔性肋远离所述推进管导管延伸并且环周向地围绕所述插入管的内表面的一部分。7.根据权利要求6所述的内窥镜，其中这些柔性肋被构造为抵抗所述推进管导管在所述插入管内的轴向移动并且将动量从所述推进管导管传递到所述插入管。8.根据权利要求3至7中任一项所述的内窥镜，其中所述插入管的近端终止于y接头或三通连接器。9.根据权利要求8所述的内窥镜，其中所述y接头限定所述推进管导管的近侧开口，所述近侧开口被配置为允许所述推进管进入所述推进管导管中。10.根据权利要求8或9所述的内窥镜，其中所述y接头在所述推进管导管的近侧开口处包含连接器，例如闩锁或叶片闩锁，以将所述推进管连接到所述y接头上。11.根据权利要求8至10中任一项所述的内窥镜，其中所述y接头将所述插入管的近端连接至控制管。12.根据权利要求11所述的内窥镜，其中所述控制管将所述y接头连接至包含用于操作所述内窥镜的一个或多个控制器的控件。13.根据权利要求12所述的内窥镜，其中所述控制主体限定所述内窥镜的仪器通道或活组织检查通道的近侧开口。14.根据权利要求12或13所述的内窥镜，其中所述内窥镜包含通过连接器管或通用管连接到所述控制主体的连接器主体。15.根据权利要求5或从属于权利要求5时的权利要求6至14中任一项所述的内窥镜，其中所述内窥镜包含用于将所述弯曲区段直接或间接地连接至所述插入管的连接器。16.根据权利要求15所述的内窥镜，其中所述连接器限定末端，所述末端配置为接收所述推进管导管的远端并将所述推进管导管连接到所述连接器。17.根据权利要求16所述的内窥镜，其中所述末端限定推进管撞击块，所述推进管撞击块被配置为在所述内窥镜的使用中被所述推进管冲击以便将动量从所述推进管传递至所述弯曲区段和插入管。
18.一种用于将内窥镜的弯曲区段连接到内窥镜的插入管的连接器，所述连接器限定：外壁，其被配置为用于接合所述插入管或弯曲区段或一个或多个中间连接器以将所述弯曲区段连接至所述插入管；孔口，其允许一个或多个通道或缆线从所述插入管通向所述弯曲区段；以及在外壁内的末端，其被配置为接收用于容纳推进系统的推进管的推进管导管，并被配置为将推进管导管连接到连接器；其中所述末端的至少一部分限定推进管撞击块，所述推进管撞击块配置为在所述内窥镜的使用中被所述推进管冲击以便将动量从所述推进管传递至所述弯曲区段和插入管。19.根据权利要求18所述的连接器，其中所述末端限定插口，所述插口被配置为用于接收所述推进管导管的远端。20.根据权利要求18或权利要求19所述的连接器，其中所述末端限定在锥形插口与锥形撞击块之间的环。21.根据权利要求20所述的连接器，其中所述环被配置为接收所述推进管导管的远端。22.根据权利要求20或21所述的连接器，其中所述撞击块与所述末端的主体螺纹接合，并且可旋转地调节以减小所述环的径向厚度，以将所述推进管导管的远端夹持在所述撞击块与所述插口之间的所述环中。23.根据权利要求20至22中任一项所述的连接器，其中所述撞击块限定孔口以允许所述推进管导管与真空管线之间的流体连通。24.根据权利要求23所述的连接器，其中所述撞击块孔口与真空管线插口处于流体连通，所述真空管线插口被限定在所述连接器中并且被配置为用于接收所述内窥镜的真空管线的远端。25.根据权利要求24所述的连接器，其中所述真空管线插口被限定在所述末端中或与所述末端同轴的撞击块中。26.根据权利要求24或权利要求25所述的连接器，其中所述真空管线插口被限定在所述连接器中邻近所述末端。27.根据权利要求24至26中任一项所述的连接器，其中所述真空管线插口与所述末端和撞击块孔口平行地延伸。28.根据权利要求24至27中任一项所述的连接器，其中所述连接器进一步限定将所述真空管线插口流体连接到所述撞击块孔口的侧向真空通道。29.根据权利要求18至28中任一项所述的连接器，其中所述连接器限定多个成角缆线通道。30.根据权利要求29所述的连接器，其中所述成角缆线通道位于所述连接器的周边附近。31.根据权利要求29或权利要求30所述的连接器，其中所述成角缆线通道围绕所述连接器彼此平行地延伸并且彼此周向地等距间隔开。32.根据权利要求18至31中任一项所述的连接器，其中所述连接器包含运动传感器，所述运动传感器被配置为用于检测所述连接器的移动。33.一种内窥镜系统，其包含根据权利要求3至17中任一项所述的内窥镜和根据权利要求32所述的连接器，其中所述运动传感器包含单轴加速度计，所述单轴加速度计被布置为
在所述推进系统的操作期间检测沿着所述内窥镜的纵向轴线的动量变化。34.根据权利要求33所述的内窥镜系统，其中所述内窥镜包含用于将测量信号从所述运动传感器传送到监测站的运动传感器信号缆线。35.根据权利要求33或34所述的内窥镜系统，其中所述内窥镜包含聚合物插入管。36.根据权利要求35所述的内窥镜系统，其中所述聚合物插入管包含由编织或织造网和外涂层围绕的内回旋管。37.根据权利要求36所述的内窥系统，其中所述织造网沿着所述管在周期性间隔的位置处结合到所述内回旋管上。38.一种用于内窥镜的聚合物插入管，所述插入管包含：内回旋聚合物管，其由多个圆柱形部分限定，所述圆柱形部分通过环形肋部分首尾相连，从而允许所述插入管绕所述肋部分挠曲；围绕所述回旋管的织造聚合物纤维的中间层；以及围绕所述织造纤维的外部聚合物涂层。39.根据权利要求38所述的插入管，其中所述纤维在特定位置处结合到所述回旋管，以在挠曲期间限制所述插入管的最小弯曲半径。40.根据权利要求39所述的插入管，其中所述纤维通过热焊接结合到所述回旋管上。41.根据权利要求39或40所述的插入管，其中所述纤维在围绕所述回旋管周向地延伸的环形结合区域中被结合到所述回旋管上。42.根据权利要求39至41中任一项所述的插入管，其中所述结合位置沿着所述插入管的长度是等间隔的。43.根据权利要求39至42中任一项所述的插入管，其中在每个圆柱形部分上存在一个结合位置。44.根据权利要求38至43中任一项所述的插入管，其中所述插入管的最小弯曲半径是通过在所述插入管处于未挠曲或笔直配置时选择在结合位置之间的所述纤维的长度、取向，以及张力中的一个或多个来设定的。45.一种组装内窥镜的方法，包含：将缆线束和导管放置在织物套筒中，并将所述套筒及其内容物插入到插入管中。46.根据权利要求45所述的方法，其中所述缆线束和导管包括被配置为接收内窥镜推进系统的推进管的推进管导管。47.根据权利要求45或46所述的方法，其中所述推进管导管包含多个柔性肋，所述柔性肋远离所述导管侧向地延伸并且被配置为当安装在所述插入管中时围绕所述插入管的内表面的一部分周向地延伸。48.根据权利要求45至47中任一项所述的方法，进一步包含：将所述推进管和柔性肋布置在织物片上；在肋的顶部布置缆线和导管；以及卷起所述织物片以形成围绕所述缆线束和导管的所述织物套筒，其中所述柔性肋至少部分地围绕所述缆线束和导管。49.根据权利要求45至48中任一项所述的方法，进一步包含用线将所述织物片的相对边缘彼此缝合以形成所述织物套筒。50.根据权利要求45至49中任一项所述的方法，进一步包含将所述织物套筒的末端系到牵引丝上，以帮助拉动所述织物套筒以及缆线束和导管穿过所述插入管。
51.根据权利要求50所述的方法，进一步包含一旦所述缆线束和导管已经安装在所述插入管中，就从所述插入管中移除所述织物套筒。52.根据权利要求51所述的方法，进一步包含在从所述插入管移除所述织物之前从所述织物套筒移除所述缝合线。53.一种推进管单元，包含：细长推进管，其包含第一端和与所述第一端相对的第二端，所述管限定配置为容纳液体的通道，所述通道的第一端在所述管的第一端处或附近闭合，所述通道的第二端由所述管的第二端限定；以及活塞组件，其连接到所述管的所述第二端，所述活塞组件包含：主体，其限定与所述管的通道处于流体连通的孔；以及可移动活塞，其被布置在所述孔内并且被配置为密封抵靠所述孔的内表面，其中所述活塞组件与所述管协作以限定含有选定质量的流体的密封容器，所述流体包含液体。54.根据权利要求53所述的推进管单元，其中所述流体包含选定质量的液体和选定质量的气体。55.根据权利要求53或54所述的推进管单元，其中所述密封容器在与所述缸中的所述活塞的静止位置相对应的静止状态下容纳处于大气压力下的所述流体。56.根据权利要求55所述的推进管单元，其中所述活塞的静止位置比所述缸的最离远所述推进管的端部更靠近所述缸的最接近所述推进管的端部。57.根据权利要求55所述的推进管单元，其中所述活塞的静止位置位于所述缸的最接近所述推进管的端部。58.根据从属于权利要求54时的权利要求55至57中任一项所述的推进管单元，其中所述气体在所述静止状态下完全溶解在所述液体中。59.根据权利要求53至58中任一项所述的推进管单元，其中所述推进管单元包含降压套环，所述降压套环将所述推进管的直径相对较大的近侧部分连接到所述推进管的直径相对较小的远侧部分。60.根据权利要求53至59中任一项所述的推进管单元，其中所述活塞组件配置为与致动器协作以实现所述活塞的移动，从而选择性地调节所述通道中的所述液体的压力，以交替地：减小所述压力以引起空化并在所述液体中形成气泡；以及增加所述压力以使所述气泡中的一些或全部坍塌回到所述液体中，由此加速所述液体的至少一部分朝向所述管的所述第一端并且将动量传递到所述管以使所述管沿着所述通道前进。61.根据权利要求60所述的推进管单元，进一步包含一个或多个机构，所述一个或多个机构配置为在所述压力减小时促进所述推进管的所述远侧部分中的沿所述通道的长度的至少一部分间隔开的多个区域中的气体成核或空化。62.根据权利要求60或61的推进管单元，其中所述推进管的近侧部分限定光滑的内表面，以减小当压力减小时发生空化的可能性。63.根据权利要求60至62中任一项所述的推进管单元，进一步包含用于在所述推进管的远端处促进气体成核或空化的机构。64.根据权利要求63所述的推进管单元，其中所述机构包含固定到所述推进管的内部
远侧表面的多孔陶瓷材料层。65.一种用于选择性地调节内窥镜装置的管的通道内的压力的推进控制台，所述控制台包含：至少一个用户输入装置；致动器；连接部件，其用于将所述内窥镜装置的活塞机械地联接到所述致动器上，其中所述致动器被配置为用于当所述活塞装置被联接到所述致动器上时致动所述活塞的移动；以及计算装置，其被配置为执行程序代码以：从所述至少一个用户输入装置接收操作指令；以及向致动器发送指令以控制致动器的速度和方向中的至少一个。66.根据权利要求65所述的控制台，其中所述致动器包含：框架；致动器轴；固定磁体，其固定到框架；和移动磁体，其固定到所述致动器轴上并且配置为在操作过程中与所述致动器轴一起移动，其中所述固定磁体和所述移动磁体中的至少一个包含电磁线圈，所述电磁线圈被配置为被操作来引起所述致动器轴相对于所述框架的线性移动。67.根据权利要求66所述的控制台，其中所述致动器进一步包含保持磁体，所述保持磁体被配置为用于在将所述致动器轴释放到所述致动器的向前冲程之前将所述致动器轴临时保持在向后位置中。68.根据权利要求65至67中任一项所述的控制台，进一步包含至少一个检测部件，所述检测部件被配置为检测所述内窥镜装置是否联接到所述致动器上。69.根据权利要求68所述的控制台，其中当所述检测装置检测到所述内窥镜装置联接到所述电动机上时，所述检测装置向所述计算装置发送信号。70.根据权利要求69所述的控制台，其中所述计算装置被配置为仅在接收到来自所述检测装置的指示所述内窥镜装置联接到所述电动机上的信号之后向所述电动机发送指令。71.根据权利要求65至70中任一项所述的控制台，进一步包含至少一个识别部件，所述至少一个识别部件被配置为当所述内窥镜装置联接到所述致动器时识别所述内窥镜装置的至少一个特性。72.根据权利要求71所述的控制台，其中当所述内窥镜装置联接到所述致动器时，所述识别部件从所述内窥镜装置读取识别码。73.根据权利要求71或72所述的控制台，其中所述识别部件是相机或激光扫描仪中的至少一个，并且所述识别码是视觉码，例如qr码或条形码。74.根据权利要求71或72所述的控制台，其中所述识别部件是rfid读取器并且所述识别码是rfid代码。75.根据权利要求71至74中任一项所述的控制台，其中所述识别部件基于所读取的代码向所述计算装置发送信号。76.根据权利要求72至75中任一项所述的控制台，其中所述计算装置被配置为至少部
分地基于所述识别码来确定要发送至所述致动器的指令。77.一种推进系统，包含根据权利要求53至64中任一项所述的推进管单元和根据权利要求65至76中任一项所述的推进控制台。78.一种内窥镜，其包含根据权利要求18至32中任一项所述的连接器。79.一种组装根据权利要求33至37中任一项所述的内窥镜系统的方法，所述方法包含：将所述推进管插入所述推进管导管中。80.根据权利要求79所述的方法，进一步包含在将所述推进管插入所述推进管导管中之前将润滑剂施加到所述推进管。81.一种推进方法，其包含执行权利要求79或权利要求80所述的方法，还包含操作所述推进系统以引起气穴和气体溶解到所述推进管的液体中，从而使所述推进管沿所述推进管导管前进。82.根据权利要求79或80所述的方法，进一步包含操作所述推进系统以增加所述推进管的所述通道压力以加强所述推进管，从而允许所述推进管被推入所述推进管导管中。83.根据权利要求79、80或82所述的方法，进一步包含在将所述推进管插入所述推进管导管中时从所述推进管导管排空空气。84.根据权利要求79、80、82和83中任一项所述的方法，进一步包含对与所述推进管导管的远端流体连通的真空管线施加抽吸，以在所述推进管插入所述推进管导管中时从所述推进管导管排出空气。85.根据权利要求79、80和82至84中任一项所述的方法，进一步包含通过所述推进管导管经由所述真空管线抽吸空气以至少部分地干燥所述润滑剂并且部分地将所述推进管的外表面结合到所述推进管导管的内表面上。86.一种使用权利要求45至52或79至85中任一项所述的方法形成的内窥镜。87.一种内窥镜，其包含根据权利要求38至44中任一项所述的插入管。88.一种内窥镜系统，其包含根据权利要求1、2和68中任一项所述的推进系统和根据权利要求3至17、78、86或87中任一项所述的内窥镜。89.本文公开的或本申请说明书中单独或共同指出的步骤、特征、整体、部件、系统、过程、方法、单元、组件、组合物和/或化合物，以及两个或更多个所述步骤或特征的任何和所有组合。

技术总结
实施例总体上涉及用于使仪器沿着通道前进的推进装置、系统或其部件，以及相关的制造方法。例如，仪器可以包括用于医疗用途(例如内窥镜检查)或工业用途(例如采矿用途)的工具、传感器、探头和/或监测设备。所描述的实施例还可以适用于在其他领域中沿着通道使仪器前进的应用。一些实施例涉及一种内窥镜，该内窥镜包含或被配置为接收推进管，该推进管被配置为帮助该内窥镜沿着通道前进。帮助该内窥镜沿着通道前进。帮助该内窥镜沿着通道前进。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：内基因有限公司
技术研发日：2019.10.31
技术公布日：2021/12/7