一种体感车运行的控制系统及方法与流程

技术特征：
1.一种体感车运行的控制系统，其特征在于，包括：控制模块、第一角度检测模块、第二角度检测模块、第三角度检测模块；其中，所述体感车包括设置在车体(10)一端的动力轮组件、设置在所述车体(10)另一端的从动轮组件和踏板组件；所述踏板组件包括可相对所述车体(10)平面转动的第一踏板(31)和第二踏板；所述动力轮组件的第一驱动电机和第二驱动电机分别与所述控制模块电连接；所述第一角度检测模块与所述控制模块电连接，检测并反馈所述第一踏板(31)相对水平面的第一转动角度；所述第二角度检测模块与所述控制模块电连接，检测并反馈所述第二踏板相对水平面的第二转动角度；所述第三角度检测模块与所述控制模块电连接，检测并反馈所述车体(10)相对水平面的第三转动角度；所述控制模块设置成根据所述第一转动角度、所述第二转动角度和所述第三转动角度控制所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的扭矩输出。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第一角度检测模块、所述第二角度检测模块和所述第三角度检测模块为陀螺仪、霍尔传感器或压力传感器。3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述控制模块设置成：根据所述第一转动角度相对所述第三转动角度的差值控制所述第一驱动电机的扭矩输出；根据所述第二转动角度相对所述第三转动角度的差值控制所述第二驱动电机的扭矩输出。4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述踏板组件包括第一踏板组件和第二踏板组件，所述第一踏板组件还包括：基座(32)，与所述车体(10)固定设置；转轴组件，设置在所述基座(32)与所述第一踏板(31)之间，包括设置在所述基座(32)上的转轴座(33)和与所述转轴座(33)配合设置的转轴(34)，所述转轴(34)可相对所述转轴座(33)转动，所述第一踏板(31)底部与所述转轴(34)固定；弹性件(35)，设置在所述第一踏板(31)与所述基座(32)之间，所述弹性件(35)的顶部与所述第一踏板(31)底部连接，所述弹性件(35)的底部与所述基座(31)连接；其中，用于检测所述第一踏板(31)相对于水平面转动角度的陀螺仪设置于所述第一踏板(31)的主体表面。5.一种体感车运行的控制方法，其特征在于，包括：步骤1：获取第一踏板(31)相对水平面的第一转动角度；步骤2：获取第二踏板相对水平面的第二转动角度；步骤3：获取车体(10)相对于水平面的第三转动角度；步骤4：根据所述第一转动角度、所述第二转动角度和所述第三转动角度控制所述体感车的第一驱动电机和第二驱动电机转动。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述步骤4具体为：
步骤4
‑
1：根据所述第一转动角度相对所述第三转动角度的差值控制所述第一驱动电机的扭矩输出；步骤4
‑
2：根据所述第二转动角度相对所述第三转动角度的差值控制所述第二驱动电机的扭矩输出。7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，当所述第一转动角度相对所述第三转动角度的差值越大，控制驱动第一车轮(21)的所述第一驱动电机输出扭矩越大；当所述第二转动角度相对所述第三转动角度的差值越大，控制驱动第二车轮(22)的所述第二驱动电机输出扭矩越大。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被一种体感车运行的控制系统执行如权利要求5
‑
7任一项所述的体感车运行的控制方法。9.一种单踏板体感车运行的控制方法，其特征在于，包括：获取单踏板相对水平面的第一转角；获取所述单踏板体感车的车体相对水平面的第二转角；根据所述第一转角、所述第二转角的差值控制所述单踏板体感车的第一驱动车轮电机和第二驱动车轮电机转动。10.根据权利要求9所述的单踏板体感车运行的控制方法，其特征在于，还包括：获取操作者触发的转向信号；控制所述单踏板体感车的第一驱动车轮电机和第二驱动车轮电机输出大小不同的转矩。

技术总结
本发明公开了一种体感车运行的控制系统及方法，控制系统包括：控制模块、第一角度检测模块、第二角度检测模块、第三角度检测模块；其中，体感车包括设置在车体一端的动力轮组件、设置在车体另一端的从动轮组件和设置在车体上的踏板组件；踏板组件包括可相对车体平面转动的第一踏板和第二踏板；动力轮组件的第一驱动电机和第二驱动电机分别与控制模块电连接；第一角度检测模块与控制模块电连接，检测并反馈第一踏板相对水平面的第一转动角度；第二角度检测模块与控制模块电连接，检测并反馈第二踏板相对水平面的第二转动角度；第三角度检测模块与控制模块电连接，检测并反馈车体相对水平面的第三转动角度。平面的第三转动角度。平面的第三转动角度。


技术研发人员：高强 王永涛 朱红标 杨磊
受保护的技术使用者：深圳市亮点智控科技有限公司
技术研发日：2021.09.07
技术公布日：2021/12/7