目标检测方法及装置与流程

1.本技术涉及安防监控技术领域，特别是涉及一种目标检测方法及装置。


背景技术：

2.一些场景中，需要对进入某些区域的目标进行检测。比如，在会场或展览中，需要对进出的目标进行检测，以便确定每一目标的身份，防止重要物品丢失或被破坏，等等。
3.由于雷达可以全天候全天时工作，而球机具有云台等机械结构，可进行ptz(pan/tilt/zoom，平移/倾斜/缩放，代表云台全方位(左右/上下)移动及镜头变倍、变焦控制)变化的大范围监控摄像机，能够兼顾监控场景的全景信息和细节信息，因此，使用雷达和球机进行联合监控，可以提高球机在弱光和恶劣天气下的监控性能，同时也能降低雷达误检率，是一种高灵敏度、高可靠性的高端安防监控产品，可以用于对目标进行检测。
4.相关技术中，使用雷达和球机联合进行目标检测的过程，通常先由雷达进行目标检测，当雷达判定检测到目标之后，将所检测到的目标的位置发送至球机，触发球机拍摄雷达所检测到的目标，若球机拍摄到的图像中存在该目标，则判定有目标出现，进而输出报警信息。
5.但是，上述方案中，雷达主动发射并接收电磁波进行目标检测时，受环境杂波和噪声影响较大，比如，抖动的树叶或灌木，以及金属杆等金属物体，都会产生伪目标，雷达检测到这些伪目标之后，会反复触发球机进行拍摄和检测，严重干扰整个系统进行正常的监控，可能导致球机误检或对有效目标来不及复核，进而导致了目标误检率和漏检率大大增加。


技术实现要素：

6.本技术实施例的目的在于提供一种目标检测方法及装置，以降低目标误检率。具体技术方案如下：
7.第一方面，本技术实施例提供了一种目标检测方法，所述方法包括：
8.当确定雷达设备检测到符合预报警的雷达目标时，判断所述雷达目标是否落入所述雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内；
9.如果所述雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，且判定所述雷达目标不满足复核条件时，控制球机不对所述雷达目标进行真伪复核；
10.其中，所述屏蔽区域为所述检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件的区域。
11.第二方面，本技术实施例提供了一种目标检测装置，所述装置包括：
12.真伪判定模块，用于在确定雷达设备检测到符合预报警的雷达目标时，判断所述雷达目标是否落入所述雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内；
13.真伪复核模块，用于在所述雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，且判定所述雷达目标不满足复核条件时，控制球机不对所述雷达目标进行真伪复核；
14.其中，所述屏蔽区域为所述检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件的区域。
15.本技术实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总
线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
16.存储器，用于存放计算机程序；
17.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的目标检测方法。
18.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的目标检测方法。
19.本技术实施例提供的方案，通过在确定雷达设备检测到符合预报警的雷达目标时，判断雷达目标是否落入雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内；如果雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，且判定雷达目标不满足复核条件时，控制球机不对雷达目标进行真伪复核；其中，屏蔽区域为检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件的区域。由于屏蔽区域为检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件的区域，因此，雷达目标落入雷达设备的检测区域所包括的其中一个屏蔽区域内，且判定雷达目标不满足复核条件时，表明该雷达目标为伪目标。对此，控制球机不对该雷达目标进行真伪复核，从而可以减少对伪目标进行复核所造成的目标误检率，以及减少对伪目标进行复核所造成的对有效目标检测时间的占用，提升目标检出率。当然，实施本技术的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本技术中，雷球联动的目标检测方法的流程示意图；
22.图2为本技术一实施例提供的目标检测方法的流程示意图；
23.图3为本技术一实施例提供的目标检测方法中，雷达设备的检测区域中子区域的一种划分示例图；
24.图4为本技术另一实施例提供的目标检测方法的流程示例图；
25.图5为本技术实施例提供的一种目标检测装置的结构示意图；
26.图6为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
28.如图1所示，本技术中，雷球联动的目标检测方法的流程，可以包括如下步骤：
29.s001，雷达防区设置。
30.在安防场景中，雷达防区是雷达设备重点监控的区域，一旦目标进入防区则会触发报警。雷达防区设置可以通过设置防区规则实现。具体的，防区规则可以包括区域入侵、跨线、进入区域以及离开区域等。在具体应用中，可以基于具体需求设置相应的雷达防区。
其中，雷达设备是一种利用电磁波探测目标的电子设备。通过发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率例如径向速度、方位以及高度等信息。
31.s002，雷球标定。
32.雷球标定用于获得雷达坐标到球机ptz参数之间的映射关系，具体可以包括标定过程和标定结果输出。其中，标定过程可以包括：在雷达设备和球机的重叠视场，也就是雷达设备的检测区域和球机的检测区域的重叠区域中，同步采集一至多组雷达坐标和球机ptz参数。标定结果输出可以包括：基于采集的多组雷达坐标和球机ptz参数计算得到雷达坐标到球机ptz参数的映射矩阵。
33.s101，雷达目标检测；
34.雷达目标检测相当于雷达设备实时进行雷达目标的检测：实时获取雷达设备的adc(analog to digital converter，模数转换器)所检测的雷达目标的数据，得到目标信息，并提取球机拍摄的当前帧中的目标。其中，目标包括雷达设备的检测区域中的一到多个雷达目标，可能为有效目标，也可能为伪目标。并且，目标信息至少包括目标速度、目标距离、目标方位信息等数据，然后在时域上将目标坐标关联形成目标轨迹，最后基于目标轨迹判断雷达目标当前是否触发防区规则。
35.s102，触发防区事件；s103，球机控制。
36.如果在步骤s101中判定即检测到目标触发雷达防区，则触发预报警，以及进行球机控制：基于雷达目标坐标和上述映射矩阵，获取对应的球机ptz参数，并控制球机按照所获取的球机ptz参数进行转动和调整相机参数。
37.s104，球机二次检测。
38.当球机在步骤s103转动到位、且相机参数调整完毕时，开始进行图像抓取，并对所抓取的图像进行目标识别。其中，球机转动到位时，可认为此时目标以一定的大小落在球机视场中央，且画面清晰。对此，之所以称为“二次检测”是相对于雷达检测而言，也可以称之为“复核检测”。
39.s105，判决输出。
40.如果球机复核检测存在目标，则触发报警；没有目标，则认为雷达误报警，而不触发报警。特殊情况下，球机没有探测到目标，但此时认为雷达目标非常可信，或者球机在此场景下非常不可信，也可以输出报警信息，是否报警的具体设置可以根据工程实现上所需的策略进行。
41.上述本技术图1所示的方案结合雷达设备、球机两种设备采集的信息对雷达目标进行检测和复核，理论上可以较好地提升误报率，更好的适用于天气多变的复杂环境。但存在以下缺陷：雷达设备通过主动发射并接收电磁波的方式进行目标探测，受环境杂波和噪声影响较大，导致雷达误检率较高。尤其是抖动树叶或灌木，以及金属杆等金属物体形成的伪目标。伪目标有如下两大特性：第一点：频繁生成伪轨迹，尤其是树叶和灌木遇到大风天气，在持续摇摆的情况下更为明显。第二点：伪轨迹频繁变化造成轨迹标识更改，导致难以通过轨迹标识进行屏蔽，使得球机进行多次复核。
42.在部分场景中，该类伪目标会频繁的生成目标轨迹并反复驱动球机进行抓图以及复核，严重干扰正常的监控，可能导致球机误检或有效目标来不及复核，进而导致目标误检
率和漏检率大大增加。在具体应用中，可以选择场景规避的方法，避开部分不适用该雷球联动的目标检测的场景；但是，这并不能从根本上解决问题，且关于雷球联动的目标检测产品的场景适用性也将大打折扣。
43.为了解决上述技术问题，本技术提供了一种目标检测方法，该方法可以应用于与雷达设备通信连接的球机，或者，应用于与球机通信连接的雷达设备，或者应用于分别与球机和雷达设备通信连接的控制装置，该控制装置可以独立于球机和雷达设备，本技术实施例对目标检测方法的执行主体不做限定，可以根据具体应用需求选择适用的执行主体。其中，雷达设备具体可以为毫米波雷达或激光雷达等，球机具体可以为普通感光相机、热成像相机或红外相机等。且雷达设备和球机可以分离安装，或者，可以为雷球一体化设备。
44.下面通过具体实施例，对本技术实施例提供的目标检测方法进行详细说明。
45.如图2所示，本技术一实施例提供的目标检测方法的流程，可以包括如下步骤：
46.s201，当确定雷达设备检测到符合预报警的雷达目标时，判断雷达目标是否落入雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内；如果雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，执行步骤s202。
47.其中，屏蔽区域为检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件的区域。
48.在具体应用中，雷达设备检测到符合预报警的雷达目标的过程与本技术图1实施例的步骤s101-s102相同，在此不再赘述，详见上述图1实施例的描述。并且，确定雷达设备检测到符合预报警的雷达目标的方式可以是多种的。示例性的，当本技术实施例的执行主体为雷达设备时，可以在检测到符合预报警的雷达目标时，直接确定雷达设备检测到符合预报警的雷达目标。或者，示例性的，当本技术实施例的执行主体为球机或者控制装置时，可以在接收到雷达设备发送的关于检测到符合预报警的雷达目标的通知时，确定雷达设备检测到符合预报警的雷达目标。
49.并且，判断雷达目标是否落入雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内，具体可以包括：判断雷达目标的位置坐标，是否落入雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域的位置坐标内。其中，屏蔽区域为雷达设备的检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件的区域。关于伪目标的屏蔽条件用于确定雷达设备的检测区域中相对而言更容易出现伪目标的区域，具体可以包括：雷达设备的检测区域中伪目标的统计信息超过预设阈值的区域为屏蔽区域。并且，屏蔽区域的数量可以为一个或者多个。为了便于理解和合理布局，后续以可选实施例的形式对屏蔽区域的设置进行具体描述。
50.s202，判定雷达目标不满足复核条件时，控制球机不对雷达目标进行真伪复核。
51.雷达目标不满足复核条件表明雷达目标很可能为伪目标，因此，可以控制球机不对雷达目标进行真伪复核，从而减少对伪目标进行复核所造成的目标误检率，以及减少对伪目标进行复核所造成的对有效目标检测时间的占用，提升目标检出率。其中，控制球机不对雷达目标进行真伪复核，具体可以是不向球机发送进行真伪复核的指令，或者，向球机发送不进行真伪复核的指令等等。
52.并且，判定雷达目标不满足复核条件的方式可以是多种的，下面以可选实施例的形式进行具体描述。
53.在一种可选的实施方式中，上述判定所述雷达目标不满足复核条件，具体可以包括如下步骤：
54.若雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，则判定雷达目标不满足复核条件；或者，
55.若雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，且雷达目标不满足预设判决条件，则判定雷达目标不满足复核条件。
56.在具体应用中，由于屏蔽区域为相对而言伪目标很可能出现的区域，因此，可以在雷达目标落入其中一个屏蔽区域内时，判定雷达目标不满足复核条件。或者，为了进一步提高伪目标的判定准确度，可以在雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，且雷达目标不满足预设判决条件时，判定雷达目标不满足复核条件。其中，预设判决条件用于确定雷达目标的运动信息是否属于有效目标的运动信息，具体可以为多个或者一个，为了便于理解和合理布局，后续在本技术可选实施例中进行具体说明。
57.本技术实施例提供的方案，通过在确定雷达设备检测到符合预报警的雷达目标时，判断雷达目标是否落入雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内；如果雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，且判定雷达目标不满足复核条件时，控制球机不对雷达目标进行真伪复核；其中，屏蔽区域为检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件的区域。由于屏蔽区域为检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件的区域，因此，雷达目标落入雷达设备的检测区域所包括的其中一个屏蔽区域内，且判定雷达目标不满足复核条件时，表明该雷达目标为伪目标。对此，控制球机不对该雷达目标进行真伪复核，从而可以减少对伪目标进行复核所造成的目标误检率，以及减少对伪目标进行复核所造成的对有效目标检测时间的占用，提升目标检出率。
58.在一种可选的实施方式中，在上述判断雷达目标是否落入雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内之后，本技术实施例提供的目标检测方法，还可以包括如下步骤：
59.如果雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，且判定雷达目标满足复核条件时，控制球机根据雷达目标的位置信息，对雷达目标进行真伪复核。
60.其中，雷达目标落入其中一个屏蔽区域内时，复核条件用于确定雷达目标为有效目标。对此，当判定雷达目标满足复核条件时，表明雷达目标为有效目标，因此，可以控制球机根据雷达目标的位置信息，对雷达目标进行真伪复核。雷达目标的位置信息为雷达设备在检测到雷达目标时获取的。本可选实施例可以保证球机对落入屏蔽区域，但满足复核条件的雷达目标进行真伪符合，从而减少对落入屏蔽区域的有效目标的漏检，提高目标的检出率。
61.并且，在一种可选的实施方式中，上述判定雷达目标满足复核条件，具体可以包括如下步骤：
62.若雷达目标的运动信息满足预设的多个判决条件中的一个或者多个时，判定雷达目标满足复核条件。
63.其中，雷达设备在检测到雷达目标时，还可以获取雷达目标的运动信息。在一种可选的实施方式中，上述雷达目标的运动信息具体可以包括：运动轨迹的持续时间、运动速度及运动规律数据；
64.相应的，上述预设的多个判决条件具体可以包括：
65.运动轨迹持续时间大于第一时长；运动速度大于第一速度；以及运动规律数据与预设运动规律数据之间的差异值，大于预设差异阈值。
66.在具体应用中，雷达设备可以接收雷达adc数据，雷达adc数据可以包括雷达目标
的位置坐标，进而在时域上将雷达目标的位置坐标关联形成雷达目标的运动轨迹，并为雷达目标的运动轨迹标记轨迹标识。以此为基础，运动轨迹的持续时间相当于该运动轨迹的轨迹标识的存在时长，当轨迹标识不存在时，表明雷达目标的运动结束，运动轨迹的持续结束。并且，伪目标往往具有相对而言较小的运动速度，例如树叶抖动的速度，因此，判决条件可以包括雷达目标的运动速度大于第一速度。并且，运动规律数据用于表明雷达目标的运动轨迹的运动规律，例如，速度变化规律，运动方向变化规律等等。预设运动规律可以是根据历史伪目标的运动规律数据设置的，当运动规律数据与预设运动规律数据之间的差异值，大于预设差异阈值，表明雷达目标与伪目标的运动规律差距相对而言较大，可以确定雷达目标为有效目标，满足复核条件。
67.另外，多个判决条件还可以包括：雷达目标的运动轨迹中，起始位置与当前位置之间的平移距离大于预设距离阈值等等。任何可以基于雷达目标的运动信息确定落入屏蔽区域的雷达目标为有效目标的条件，均可以作为本技术的预设的多个判决条件中的一个，本实施例对此不作限制。
68.在一种可选的实施方式中，上述雷达设备的检测区域可以包括按照预设划分条件划分的多个子区域，相应的，上述屏蔽区域为雷达设备的检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件时，被确定为屏蔽区域的其中一个子区域。
69.其中，关于伪目标的屏蔽条件与本技术图2实施例s201中关于伪目标的屏蔽条件相同，在此不再赘述。并且，在一种可选的实施方式中，上述预设划分条件，具体可以包括：
70.将雷达设备的检测区域分割为多个互不重叠、且属于指定形状的子区域。
71.示例性的，如图3所示。当雷达设备的检测区域为一个四边形时，可以将该四边形分割为多个互不重叠、且属于指定形状的子区域。其中，指定形状可以为矩形、四边形以及三角形等等形状，并且，各子区域的大小可以是相同尺寸或者不同尺寸。例如，雷达设备的检测区域300为梯形，该雷达设备的检测区域300中的子区域3001可以为四边形、三角形以及矩形。另外，当雷达设备对检测区域的防区规则为跨线时，可以将跨线向上和向下平移等间距，并将平移扫过的区域进行划分，得到多个子区域。
72.在一种可选的实施方式中，上述关于伪目标的屏蔽条件具体可以包括：对于检测区域中的每个区域，该区域对应的伪目标统计信息超过预设阈值；
73.其中，针对检测区域中的每个区域，该区域对应的伪目标统计信息可以包括：在该区域内检测到伪目标的累加数量，或者在该区域内检测到伪目标的频率。
74.对于检测区域中的每个区域，在该区域内检测到伪目标的累加数量，或者在该区域内检测到伪目标的频率，可以反映该区域中伪目标出现的统计信息。相应的，当该区域对应的伪目标的累加数量超过预设阈值，或者，伪目标的频率超出预设阈值时，表明该区域中出现的目标很可能是伪目标，满足关于伪目标的屏蔽条件。另外，伪目标统计信息为伪目标的累加数值时，预设阈值为关于累加数量的阈值，伪目标统计信息为伪目标的频率时，预设阈值为关于频率的阈值。
75.在一种可选的实施方式中，上检测区域中的每个区域分别对应一个用于表明该区域是否为屏蔽区域的标签；上述在该区域内检测到伪目标的累加数量为利用一个计数器的值表示的数量；
76.相应的，本技术实施例提供的目标检测方法，还可以包括如下步骤：
77.针对检测区域中的每个区域，当检测到该区域的计数器的值超过预设阈值时，利用标签将该子区域标记为屏蔽区域。
78.在具体应用中，针对检测区域中的每个区域，检测该区域的计数器的值是否超过预设阈值，可以在得到检测区域中的每个区域，以及设置有该区域对应的计数器时，开始进行。并且，检测计数器的值是否超出预设阈值的时机可以是多种的。示例性的，可以按照预设周期检测，或者，可以实时检测等等。
79.在一种可选的实施方式中，在上述判断雷达目标是否落入雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内之后，本技术实施例提供的目标检测方法，还可以包括如下步骤：
80.若判定雷达目标未落入雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内，则控制球机根据雷达目标的位置信息，对雷达目标进行真伪复核。
81.在具体应用中，控制球机根据雷达目标的位置信息，对雷达目标进行真伪复核，可以包括：基于雷达目标的位置信息和雷达坐标到球机ptz参数的映射矩阵，获取对应的球机ptz参数，并控制球机按照所获取的球机ptz参数进行转动和调整相机参数；当球机转动到位、且相机参数调整完毕时，开始进行图像抓取，并对所抓取的图像进行目标识别，实现真伪复核。
82.在一种可选的实施方式中，在上述控制球机根据雷达目标的位置信息，对雷达目标进行真伪复核之后，本技术实施例提供的目标检测方法，还可以包括如下步骤：
83.获取球机对雷达目标进行真伪复核的复核结果；
84.根据复核结果，调整雷达目标所落入的区域对应的伪目标统计信息；针对检测区域中的每个区域，该区域对应的伪目标统计信息为对于在该区域中检测到伪目标的统计信息；
85.根据调整后的伪目标统计信息以及关于伪目标的屏蔽条件，更新对检测区域中屏蔽区域的标记。
86.其中，针对检测区域中的每个区域，该区域对应的伪目标统计信息为对于在该区域中检测到伪目标的统计信息，具体可以包括在该区域中检测到伪目标的累加数量，或者在该区域内检测到伪目标的频率。并且，根据复核结果，调整雷达目标所落入的区域对应的伪目标统计信息，以及根据调整后的伪目标统计信息以及关于伪目标的屏蔽条件，更新对检测区域中屏蔽区域的标记可以是多种的。为了便于理解和合理布局，后续以可选实施例的形式进行具体说明。
87.通过本可选实施例，可以根据球机的复核结果和雷达目标所落入的区域对应的伪目标统计信息，对检测区域中屏蔽区域进行更新调整，相对而言可以更加适应于多变的环境以及伪目标，进一步提高屏蔽区域的准确度，进而提高后续基于屏蔽区域进行的目标检测的准确度。
88.示例性的，为了便于理解，将上述本技术图2实施例的关于球机对雷达目标进行真伪复核的可选实施例、以及本可选实施例更新屏蔽区域的标记的步骤进行整合，得到本技术另一实施例提供的目标检测方法的流程，如图4所示，可以包括如下步骤：
89.s001，雷达防区设置；s002，雷球标定；s003，屏蔽区域设置。
90.其中，s001和s002与本技术图1实施例的s001和s002为相同的步骤，在此不再赘述，详见上述本技术图1实施例的描述。s003，屏蔽区域设置，相当于本技术图2可选实施例
中关于屏蔽区域设置的步骤，在此不再赘述。
91.s401，雷达目标检测，与本技术图1实施例的s101为相同的步骤，在此不再赘述，详见上述本技术图1实施例的描述。
92.s402，球机复核判决；s403，球机控制；s404，球机二次检测。
93.其中，s402相当于本技术图2实施例中的s201，s403-s404相当于本技术图2可选实施例中关于判定雷达目标满足复核条件，并控制球机进行真伪复核的步骤，在此不再赘述，详见本技术图2实施例和图2可选实施例的描述。
94.s405，真伪目标判决；s406，屏蔽区域检测；s407，检测目标输出。
95.其中，s405和s407相当于本可选实施例中获取球机对雷达目标进行真伪复核的复核结果，以及根据复核结果，调整雷达目标所落入的区域对应的伪目标统计信息的步骤。并且，s406相当于本可选实施例中根据调整后的伪目标统计信息以及关于伪目标的屏蔽条件，更新对检测区域中屏蔽区域的标记的步骤。在此不再赘述，详见本可选实施例中的描述。另外，s407中检测到的雷达目标为有效目标，因此，还可以将所检测到的雷达目标的目标信息进行输出。其中，雷达目标的目标信息具体可以包括：雷达目标的位置信息、运动速度以及目标真伪等信息。
96.在一种可选的实施方式中，上述根据复核结果，调整雷达目标所落入的区域对应的伪目标统计信息，具体可以包括如下步骤：
97.如果雷达目标的复核结果表明雷达目标为伪目标，按照第一阈值，增加目标计数器的值，得到第一伪目标统计信息；
98.其中，目标计数器为雷达目标的运动轨迹所落入的区域的计数器；任一区域的计数器的值用于表明该区域对应的伪目标统计信息，且该计数器的值的范围为初始数值至上限数值；第一阈值小于上限数值；
99.相应的，上述根据调整后的伪目标统计信息以及关于伪目标的屏蔽条件，更新对检测区域中屏蔽区域的标记，可以包括如下步骤：
100.当基于第一伪目标统计信息，判断出第一伪目标统计信息对应的区域符合关于伪目标的屏蔽条件时，如果第一伪目标统计信息对应的区域不属于屏蔽区域，则将第一伪目标统计信息对应的区域标记为屏蔽区域。
101.在具体应用中，雷达目标的运动轨迹所落入的区域可以是一个或者多个，具体取决于雷达目标的运动。并且，将第一伪目标统计信息对应的区域标记为屏蔽区域，可以是多种的。示例性的，将第一伪目标统计信息对应的区域标记为屏蔽区域可以包括：利用表明该区域为屏蔽区域的标签，将第一伪目标统计信息对应的区域标记为屏蔽区域；或者，将第一伪目标统计信息对应的区域的区域标识添加至用于存储屏蔽区域的区域标识的队列中等等。另外，示例性的，计数器的值的范围可以为初始数值至上限数值：0到n；第一阈值可以为c1，c1＜n。
102.在一种可选的实施方式中，上述根据所述复核结果，调整所述雷达目标所落入的区域对应的伪目标统计信息，具体可以包括如下步骤：
103.如果雷达目标的复核结果表明雷达目标为有效目标，按照第二阈值，减少目标计数器的值，得到第二伪目标统计信息；其中，第二阈值小于上限数值；
104.相应的，上述根据调整后的伪目标统计信息，更新对检测区域中屏蔽区域的标记，
具体可以包括如下步骤：
105.当基于第二伪目标统计信息，判断出第二伪目标统计信息对应的区域不符合关于伪目标的屏蔽条件时，如果第二伪目标统计信息对应的区域不属于非屏蔽区域，则将第二伪目标统计信息对应的区域标记为非屏蔽区域；
106.按照第三阈值，减少指定区域所对应的计数器的数值，得到第三伪目标统计信息；其中，指定区域为第二伪目标统计信息对应的区域以外的区域；第三阈值小于上限数值；
107.当基于第三伪目标统计信息，判断出第三伪目标统计信息对应的区域不符合关于伪目标的屏蔽条件时，如果第三伪目标统计信息对应的区域不属于非屏蔽区域，则将第三伪目标统计信息对应的区域标记为非屏蔽区域。
108.其中，雷达目标的复核结果表明雷达目标为有效目标，表明目标计数器对应的区域中出现了有效目标，那么可以对统计该区域中伪目标的出现次数的目标计数器的值进行减少，从而得到调整后的伪目标统计信息：第二伪目标统计信息。并且，该调整时减少目标计数器的值，因此，对屏蔽区域的更新具体可以为关于调整为非屏蔽区域的更新。并且，与标记屏蔽区域类似的，将任一目标统计信息对应的区域标记为非屏蔽区域，可以是多种的。示例性的，可以利用表明该区域为非屏蔽区域的标签，将该区域标记为非屏蔽区域；或者，可以将该区域的区域标识添加至用于存储非屏蔽区域的区域标识的队列中等等。
109.另外，第二阈值具体可以为c2，c2＜n。并且，指定区域为第二伪目标统计信息对应的区域以外的区域，相当于没有雷达目标落在指定区域中。此时，对指定区域的计数器减去第三阈值，可以保证一旦某一区域中伪目标的干扰消失，该区域也对应不再被标记为屏蔽区域，进一步提高屏蔽区域的适应能力，提高目标检测的准确度。另外，第三阈值可以为c3，c3＜n。
110.如图5所示，本技术实施例还提供了一种目标检测装置，所述装置包括：
111.真伪判定模块501，用于在确定雷达设备检测到符合预报警的雷达目标时，判断所述雷达目标是否落入所述雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内；
112.真伪复核模块502，用于在所述雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，且判定所述雷达目标不满足复核条件时，控制球机不对所述雷达目标进行真伪复核；
113.其中，所述屏蔽区域为所述检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件的区域。
114.本技术实施例提供的方案，通过在确定雷达设备检测到符合预报警的雷达目标时，判断雷达目标是否落入雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内；如果雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，且判定雷达目标不满足复核条件时，控制球机不对雷达目标进行真伪复核；其中，屏蔽区域为检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件的区域。由于屏蔽区域为检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件的区域，因此，雷达目标落入雷达设备的检测区域所包括的其中一个屏蔽区域内，且判定雷达目标不满足复核条件时，表明该雷达目标为伪目标。对此，控制球机不对该雷达目标进行真伪复核，从而可以减少对伪目标进行复核所造成的目标误检率，以及减少对伪目标进行复核所造成的对有效目标检测时间的占用，提升目标检出率。
115.可选的，所述真伪复核模块502，具体用于：
116.若所述雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，则判定所述雷达目标不满足复核条件；或者，
117.若所述雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，且所述雷达目标不满足预设判决条件，则判定所述雷达目标不满足复核条件。
118.可选的，所述真伪复核模块502，还用于：
119.在所述真伪判定模块判断所述雷达目标是否落入所述雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内之后，如果所述雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，且判定所述雷达目标满足所述复核条件时，控制所述球机根据所述雷达目标的位置信息，对所述雷达目标进行真伪复核。
120.可选的，所述真伪复核模块502，具体用于：
121.若所述雷达目标的运动信息满足预设的多个判决条件中的一个或者多个时，判定所述雷达目标满足复核条件。
122.可选的，所述雷达目标的运动信息包括运动轨迹的持续时间、运动速度及运动规律数据；
123.所述预设的多个判决条件包括：
124.所述运动轨迹持续时间大于第一时长；
125.所述运动速度大于第一速度；
126.以及所述运动规律数据与预设运动规律数据之间的差异值，大于预设差异阈值。
127.可选的，所述检测区域包括按照预设划分条件划分的多个子区域，所述屏蔽区域为所述检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件时，被确定为屏蔽区域的其中一个子区域。
128.可选的，所述关于伪目标的屏蔽条件包括：对于所述检测区域中的每个区域，该区域对应的伪目标统计信息超过预设阈值；
129.其中，针对所述检测区域中的每个区域，该区域对应的伪目标统计信息包括：在该区域内检测到伪目标的累加数量，或者在该区域内检测到伪目标的频率。
130.可选的，所述检测区域中的每个区域分别对应一个用于表明该区域是否为屏蔽区域的标签；所述在该区域内检测到伪目标的累加数量为利用一个计数器的值表示的数量；
131.所述装置还包括：屏蔽区域设置模块，用于：
132.针对检测区域中的每个区域，当检测到该区域的计数器的值超过预设阈值时，利用所述标签将该子区域标记为屏蔽区域。
133.可选的，所述真伪复核模块502，还用于：
134.在所述真伪判定模块501判断所述雷达目标是否落入所述雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内之后，若判定所述雷达目标未落入所述雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内，则控制所述球机根据所述雷达目标的位置信息，对所述雷达目标进行真伪复核。
135.可选的，所述装置还包括：屏蔽区域更新模块，用于：
136.在所述真伪复核模块502控制球机根据所述雷达目标的位置信息，对所述雷达目标进行真伪复核之后，获取所述球机对所述雷达目标进行真伪复核的复核结果；
137.根据所述复核结果，调整所述雷达目标所落入的区域对应的伪目标统计信息；针对所述检测区域中的每个区域，该区域对应的伪目标统计信息为对于在该区域中检测到伪目标的统计信息；
138.根据调整后的伪目标统计信息以及所述关于伪目标的屏蔽条件，更新对所述检测区域中屏蔽区域的标记。
139.可选的，所述屏蔽区域更新模块，具体用于：
140.如果所述雷达目标的复核结果表明所述雷达目标为伪目标，按照第一阈值，增加目标计数器的值，得到第一伪目标统计信息；其中，所述目标计数器为所述雷达目标的运动轨迹所落入的区域的计数器；任一区域的计数器的值用于表明该区域对应的伪目标统计信息，且该计数器的值的范围为初始数值至上限数值；所述第一阈值小于所述上限数值；
141.当基于所述第一伪目标统计信息，判断出所述第一伪目标统计信息对应的区域符合所述关于伪目标的屏蔽条件时，如果所述第一伪目标统计信息对应的区域不属于屏蔽区域，则将所述第一伪目标统计信息对应的区域标记为屏蔽区域。
142.可选的，所述屏蔽区域更新模块，具体用于：
143.如果所述雷达目标的复核结果表明所述雷达目标为有效目标，按照第二阈值，减少所述目标计数器的值，得到第二伪目标统计信息；其中，所述第二阈值小于所述上限数值；
144.当基于所述第二伪目标统计信息，判断出所述第二伪目标统计信息对应的区域不符合所述关于伪目标的屏蔽条件时，如果所述第二伪目标统计信息对应的区域不属于非屏蔽区域，则将所述第二伪目标统计信息对应的区域标记为非屏蔽区域；
145.按照第三阈值，减少指定区域所对应的计数器的数值，得到第三伪目标统计信息；其中，所述指定区域为所述第二伪目标统计信息对应的区域以外的区域；所述第三阈值小于所述上限数值；
146.当基于所述第三伪目标统计信息，判断出所述第三伪目标统计信息对应的区域不符合所述关于伪目标的屏蔽条件时，如果所述第三伪目标统计信息对应的区域不属于非屏蔽区域，则将所述第三伪目标统计信息对应的区域标记为非屏蔽区域。
147.可选的，所述预设划分条件，包括：
148.将所述雷达设备的检测区域分割为多个互不重叠、且属于指定形状的子区域。
149.本技术实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，该电子设备包括处理器601、通信接口602、存储器603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信，
150.存储器603，用于存放计算机程序；
151.处理器601，用于执行存储器603上所存放的程序时，实现如下步骤：
152.当确定雷达设备检测到符合预报警的雷达目标时，判断所述雷达目标是否落入所述雷达设备的检测区域所包括的屏蔽区域内；
153.如果所述雷达目标落入其中一个屏蔽区域内，且判定所述雷达目标不满足复核条件时，控制球机不对所述雷达目标进行真伪复核；
154.其中，所述屏蔽区域为所述检测区域中满足关于伪目标的屏蔽条件的区域。
155.在具体应用中，该电子设备可以为雷达设备、球机、雷球一体化设备或者分别与雷达设备和球机通信连接的控制装置。
156.上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheralcomponent interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industrystandard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
157.通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
158.存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
159.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
160.由以上可见，本技术实施例提供的电子设备，避免了某个固定区域频繁生成的伪目标对整个监控系统的干扰，达到降低目标误检率的同时，提升目标检出率的效果。
161.在本技术提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述实施例中任一所述的目标检测方法。
162.在本技术提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的目标检测方法。
163.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solidstate disk(ssd))等。
164.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
165.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
166.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本技术的保护范围内。