具有受约束运动的可铰接构件以及相关设备和方法与流程

技术特征：
1.一种可铰接构件，其包括：远侧端部；近侧端部；致动构件，其从所述近侧端部延伸到所述远侧端部，其中所述致动构件传输力，以使所述可铰接构件从中立方位弯曲；以及约束构件，其从所述近侧端部延伸到所述远侧端部，所述约束构件具有分别固定到所述远侧端部和所述近侧端部的相对端部；其中所述约束构件从所述近侧端部到所述远侧端部沿所述可铰接构件的至少一部分遵循螺旋路径。2.根据权利要求1所述的可铰接构件，其中所述可铰接构件为腕部，所述腕部包括经由相邻连杆之间的接头联接的多个连杆。3.根据权利要求2所述的可铰接构件，其中所述约束构件被动地约束所述连杆的平移运动。4.根据权利要求2所述的可铰接构件，其中所述致动构件基本上笔直地沿所述可铰接构件从所述远侧端部延伸到所述近侧端部。5.根据权利要求2所述的可铰接构件，其中连续接头的旋转轴线彼此正交取向。6.根据权利要求5所述的可铰接构件，其中所述约束构件在相邻连杆之间的所述螺旋路径的角范围为大约90度。7.根据权利要求5所述的可铰接构件，其中所述可铰接构件包括多个约束构件，其中第一约束构件的螺旋路径为右手向，并且第二约束构件的螺旋路径为左手向。8.根据权利要求2所述的可铰接构件，其中两个连续接头的旋转轴线在基本上相同的方向上延伸，并且在所述两个连续接头侧面的接头的旋转轴线在基本上正交于所述连续接头的所述旋转轴线的所述方向的方向上延伸。9.根据权利要求8所述的可铰接构件，其中所述约束构件在所述两个连续接头之间的所述螺旋路径的角范围为大约180度。10.根据权利要求1所述的可铰接构件，其中所述约束构件为编织结构的部分。

技术总结
本申请题为“具有受约束运动的可铰接构件以及相关设备和方法”。可铰接构件包括远侧端部、近侧端部、致动构件和约束构件。致动构件从近侧端部延伸到远侧端部。致动构件传输力以使可铰接构件从中立方位弯曲。约束构件从近侧端部延伸到远侧端部。约束构件可具有固定到远侧端部和近侧端部的相对端部。在一个实施例中，约束构件从近侧端部到远侧端部沿可铰接构件的至少一部分遵循螺旋路径。在另一个实施例中，致动构件沿可铰接构件的至少一部分遵循螺旋路径。旋路径。旋路径。


技术研发人员：T
受保护的技术使用者：直观外科手术操作公司
技术研发日：2015.02.13
技术公布日：2021/12/3