一种碰撞预警方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆与流程

技术特征：
1.一种碰撞预警方法，包括：当可移动对象存在与目标障碍物发生碰撞的风险，确定累计检测到所述目标障碍物的累计次数；如果所述累计次数大于预设次数阈值，进行预警。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：当检测到所述目标障碍物，且本次检测到所述目标障碍物的时间距离上次检测到所述目标障碍物的时间大于预设失效时长阈值，确定本次检测到所述目标障碍物为针对所述目标障碍物的无效检测；其中，所述确定累计检测到所述目标障碍物的累计次数，包括：确定从最近一次针对所述目标障碍物的无效检测开始累计检测到所述目标障碍物的累计次数。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：当检测到所述目标障碍物且本次检测到所述目标障碍物不为第一次检测到所述目标障碍物，确定本次检测到所述目标障碍物的时间与所述目标障碍物对应的出现时间之间的间隔时长；当检测到所述目标障碍物，将所述目标障碍物对应的出现时间更新为本次检测到所述目标障碍物的时间；所述当检测到所述目标障碍物，且本次检测到所述目标障碍物的时间距离上次检测到所述目标障碍物的时间大于预设失效时长阈值，确定本次检测到所述目标障碍物为针对所述目标障碍物的无效检测，包括：当检测到所述目标障碍物，且所述间隔时长大于预设失效时长阈值，确定本次检测到所述目标障碍物为针对所述目标障碍物的无效检测。4.根据权利要求2
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3任一所述的方法，还包括：当检测到所述目标障碍物，且本次检测到所述目标障碍物不为针对所述目标障碍物的无效检测，则将所述目标障碍物对应的计数自加一，其中，所述计数初始时为预设初始值；当检测到所述目标障碍物，且本次检测到所述目标障碍物为针对所述目标障碍物的无效检测，则将所述目标障碍物对应的计数设置为所述预设初始值加一；所述确定从最近一次针对所述目标障碍物的无效检测开始累计检测到所述目标障碍物的累计次数，包括：根据所述目标障碍物对应的计数与所述预设初始值，确定从最近一次针对所述目标障碍物的无效检测开始累计检测到所述目标障碍物的累计次数。5.一种碰撞预警装置，包括：计数模块，用于当可移动对象存在与目标障碍物发生碰撞的风险，确定累计检测到所述目标障碍物的累计次数；预警模块，用于如果所述累计次数大于预设次数阈值，进行预警。6.根据权利要求5所述的装置，还包括：无效判断模块，用于当检测到所述目标障碍物，且本次检测到所述目标障碍物的时间距离上次检测到所述目标障碍物的时间大于预设失效时长阈值，确定本次检测到所述目标障碍物为针对所述目标障碍物的无效检测；
所述计数模块，具体用于确定从最近一次针对所述目标障碍物的无效检测开始累计检测到所述目标障碍物的累计次数。7.根据权利要求6所述的装置，还包括：时长确定模块，用于当检测到所述目标障碍物且本次检测到所述目标障碍物不为第一次检测到所述目标障碍物，确定本次检测到所述目标障碍物的时间与所述目标障碍物对应的出现时间之间的间隔时长；当检测到所述目标障碍物，将所述目标障碍物对应的出现时间更新为本次检测到所述目标障碍物的时间；所述无效判断模块，具体用于当检测到所述目标障碍物，且所述间隔时长大于预设失效时长阈值，确定本次检测到所述目标障碍物为针对所述目标障碍物的无效检测。8.根据权利要求6
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7任一所述的装置，还包括：计算更新模块，用于当检测到所述目标障碍物，且本次检测到所述目标障碍物不为针对所述目标障碍物的无效检测，则将所述目标障碍物对应的计数自加一，其中，所述计数初始时为预设初始值；并当检测到所述目标障碍物，且本次检测到所述目标障碍物为针对所述目标障碍物的无效检测，则将所述目标障碍物对应的计数设置为所述预设初始值加一；所述计数模块，具体用于根据所述目标障碍物对应的计数与所述预设初始值，确定从最近一次针对所述目标障碍物的无效检测开始累计检测到所述目标障碍物的累计次数。9.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1
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4中任一项所述的方法。10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1
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4中任一项所述的方法。11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1
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4中任一项所述的方法。12.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求9所述的电子设备，其中所述可移动对象为所述自动驾驶车辆。

技术总结
本公开提供了一种碰撞预警方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：当可移动对象存在与目标障碍物发生碰撞的风险，确定累计检测到所述目标障碍物的累计次数；如果所述累计次数大于预设次数阈值，进行预警。可以提高碰撞预警的准确性。可以提高碰撞预警的准确性。可以提高碰撞预警的准确性。


技术研发人员：张伍召 杨凯 张磊 殷其娟 王晓艳
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2021.09.06
技术公布日：2021/12/3