一种改进型物流机器人及其搬运方法与流程

1.本发明涉及物流机器人技术领域，具体为一种改进型物流机器人及其搬运方法。


背景技术：

2.随着物流行业的快速发展，以及人工费用的不断增加，越来越多的企业希望在仓库分拣、搬运方面采用自动化的设备，以提高效率，降低成本。其中物流机器人以其较低的成本、灵活的运作方式成为行业热点。
3.现有技术公开了部分物流机器人方面的发明专利，专利申请号为cn201811360887.x的中国专利，公开了一种物流机器人，包括：顶升机构、减震机构、以及转向装置；所述顶升机构包括：第一底板、穿过所述第一底板设置的丝杆副、设置在所述丝杆副一侧的动力输入装置、设置在所述丝杆副另一侧的载物板转动装置、以及设置在所述丝杆副与所述载物板转动装置之间的平键装置；所述转向装置包括：与所述第一底板连接且设置在所述第一底板下侧的支撑结构、设置在所述支撑结构上的驱动轮组件、以及设置在所述第一底板上的万向轮；所述减震机构包括：多组减震组件。
4.现有技术在利用物流机器人运输管型物料时，由于管型物料的滚动性，直接将其放置在物流机器人顶部进行输送，往往会导致在输送过程中，管型材料出现滚出现象，且在运输多个管件时，管件堆积在一起，若输送过程中出现震动现象，极易导致管件物料相互碰撞而损坏。
5.基于此，本发明设计了一种改进型物流机器人及其搬运方法，以解决上述问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种改进型物流机器人及其搬运方法，以解决上述背景技术中提出了现有技术在利用物流机器人运输管型物料时，由于管型物料的滚动性，直接将其放置在物流机器人顶部进行输送，往往会导致在输送过程中，管型材料出现滚出现象，且在运输多个管件时，管件堆积在一起，若输送过程中出现震动现象，极易导致管件物料相互碰撞而损坏的问题。
7.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种改进型物流机器人，包括行走底盘，所述行走底盘顶部固定连接有两个第一支撑板，两个所述第一支撑板之间共同转动连接有第一转轴，所述第一转轴前端贯穿第一支撑板并固定连接有第一电机，所述第一电机固定连接在行走底盘顶部，所述第一转轴外表面上固定连接有两个第一连接板，两个所述第一连接板顶端共同固定连接有搁置盘，所述搁置盘顶部固定连接有两组第二连接板，每组所述第二连接板包括五个第二连接板，每个所述第二连接板后侧壁上均固定连接有第一气弹簧，每个所述第一气弹簧内端均固定连接有第一夹爪，每个所述第二连接板前侧壁上均固定连接有第二气弹簧，每个所述第二气弹簧外端均固定连接有第二夹爪，每个所述第一夹爪外侧壁上均固定连接有第一导向块，每个所述第二夹爪顶部均固定连接有第二导向块，若干所述第一夹爪和第二夹爪底部均滑动在搁置盘的顶部，同组最外侧两个所述第二
连接板顶部共同固定连接有u型固定架，两个所述u型固定架内部均贯穿有若干与其滑动连接的第一滑杆，若干所述第一滑杆底端均固定连接有第三导向块，所述第三导向块位于第一导向块和第二导向块之间且与二者接触，所述u型固定架和第三导向块之间固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧套设在第一滑杆外表面上，所述搁置盘顶部连接有挤压机构，所述挤压机构用于推动第一滑杆使第一夹爪和第二夹爪打开；
8.所述挤压机构包括两组第一支撑柱，每组所述第一支撑柱均包括两个第一支撑柱，每组两个所述第一支撑柱顶端共同固定连接有外弧形板，每组右侧所述第一支撑柱内侧壁上均固定连接有内弧形板，两个所述外弧形板内侧壁上均固定连接有第四导向块，同侧若干所述第一滑杆顶端共同固定板连接有第三连接板，两个所述第三连接板之间共同固定连接有t型固定板，所述t型固定板前后两侧壁上行均固定连接有第二滑杆，两个所述第二滑杆外表面上均固定连接有第五导向块，所述第五导向块滑动连接在外弧形板和内弧形板形成的滑道内，所述第四导向块用于挤压第五导向块；
9.工作时，由于现有技术在利用物流机器人运输管型物料时，由于管型物料的滚动性，直接将其放置在物流机器人顶部进行输送，往往会导致在输送过程中，管型材料出现滚出现象，且在运输多个管件时，管件堆积在一起，若输送过程中出现震动现象，极易导致管件物料相互碰撞而损坏，本发明提供一种技术方案，用以解决上述问题，本发明在使用时，搁置盘处于水平状态，打开第一夹爪和第二夹爪，将需要运输送的管件材料分别放入第一夹爪和第二夹爪之间，第一夹爪和第二夹爪分别在第一气弹簧和第二气弹簧作用下，自动将管件材料夹紧，左右两组夹爪将管件前后进行夹持定位，避免管件出现偏斜，且充分包含在输送过程中管件的稳定性，当管件材料被输送至储存点时，启动第一电机，通过第一转轴、第一连接板带动搁置盘转动，使得处于搁置盘顶部的管件材料倾斜，同时，搁置盘转动时，带动u型固定架、第一滑杆、第三连接板和t型固定板一同转动，t型固定板带动与其固定连接的第二滑杆和第五导向块转动，使第五导向块沿内弧形板和外弧形板形成的滑道内向左侧滑动，当第五导向块与第四导向块接触时，第四导向块挤压第五导向块，使第四导向块和第二滑杆向第一转轴的中心位置移动，第二滑杆带动t型固定板和第三连接板向下移动，带动第一滑杆和第三导向块挤压第一导向块和第二导向块，使第一导向块和第二导向块同时向外侧滑动，第一导向块和第二导向块分别带动第一夹爪和第二夹爪打开，压缩第一气弹簧和第二气弹簧，放开对管件的夹持，此时，搁置盘处于倾斜状态，管件向左侧滑动排出，流入存放点，无需人工参与取件，方便快捷，当管件全部滑出后，第一电机反转，带动搁置盘缓慢复位，第五导向块缓慢脱离第四导向块，第三导向块在第一弹簧拉动下向上复位，脱离挤压第一导向块和第二导向块，第一夹爪和第二夹爪在第一气弹簧和第二气弹簧作用下复位，所有机构全部回到初始位置，然后，行走底盘再次返回到接料位置进行接料，以此实现多次接送物料，从而实现在每次利用物流机器人输送管件材料时，利用第一气弹簧、第二气弹簧和第一夹爪和第二夹爪先将需要运输带的管件进行夹持稳固，避免管件材料在输送过程中相互碰撞，保证管件稳定的输送，且在输送到后，利用第一电机带动搁置盘转动，配合挤压机构使第一夹爪和第二夹住打开，自动将管件材料存入放置点，无需人员参与，方便快捷。
10.作为本发明的进一步方案，所述搁置盘底部固定连接有定位板，所述定位板前后侧壁上均开设有定位槽，所述行走底盘右侧壁上固定板连接有两个第一固定板，两个所述
第一固定板内部均贯穿有与其滑动连接有的第三滑杆，两个所述第三滑杆内端均固定连接有第一定位块，两个所述第一定位块均插接在定位槽内，两个所述第三滑杆外端均固定连接有第一滑板，两个所述第一滑板外侧壁上均固定连接有电缸，所述电缸外端均固定连接在行走底盘顶部；工作时，由于在搁置盘放入管件后，搁置盘需要在输送过程中保持水平状态，仅利用第一电机限制搁置盘容易损坏电机，通过在搁置盘底部固定连接的定位板，搁置盘处于水平状态时，利用定位块插入定位板的定位槽内，夹持定位定位板，从而定位搁置盘，在搁置盘需要翻转之前，先使两个电缸缩回，通过第一滑板带动第三滑杆和定位块脱出定位槽，脱离定位板，使搁置盘能顺利转动，当搁置盘复位到水平状态时，两个电缸再次伸出，使定位块插入定位槽，将定位板定位，从而实现在搁置板放置管件材料时，利用定位板、定位块将搁置盘定位在水平位置，避免管件材料由于倾斜而滑动，保证管件材料的输送稳定性。
11.作为本发明的进一步方案，两个所述第一固定板之间共同固定连接有限位块，所述限位块与定位板底部接触，所述限位块用于阻挡定位板使其处于竖直状态；工作时，由于搁置盘在转动复位使，搁置盘带动定位板需要再次回到竖直位置，搁置盘可能会出现倾斜现象，通过在两个第一固定板之间固定连接的限位块，搁置盘转动复位时，会带动与其固定连接的定位板复位，当定位板与限位板顶部接触时，说明搁置盘已经复位到水平状态，从而给予搁置盘一个度量单位，使其能准确快速的复位，有利于定位块快速将搁置盘和定位板定位在水平位置。
12.作为本发明的进一步方案，同侧两个所述第二导向块内侧壁上均共同固定连接有第二固定板，若干所述滴入固定板顶部共同固定连接有l型拉动板；工作时，由于每次将管件材料放入两个夹爪之间时，需要多次将第一夹爪和第二夹住打开，在将关键材料放入，操作繁琐，不便于快速将管件装入，通过在放入管件时，拉动l型拉动板，带动若干与其固定连接的第二固定板和第二导向块向一侧移动，第二导向块带动第二夹爪脱离第一夹爪，使其打开，给与管件插入的空间，便于快速将管件放入。
13.作为本发明的进一步方案，所述搁置盘顶部固定连接有第三气弹簧，若干所述第三气弹簧顶端均固定连接有弧形搁置架，所述弧形搁置架用于搁置管件；工作时，由于在将管件材料放入连个夹爪之间时，需要先将两个夹爪打开，此时，管件材料底部无法被定位，容易出现管件材料落在搁置盘顶部的现象，无法处于夹爪的夹持位置，通过在搁置盘顶部固定连接的第三气弹簧，在将管件材料放入时，管件材料底部处于弧形搁置架的顶部，使管件处于第一夹爪和第二夹爪夹持位置，有利于准确定位管件材料。
14.一种改进型物流机器人的搬运方法，该方法的具体步骤为：
15.步骤一：搁置盘处于水平状态，打开第一夹爪和第二夹爪，将需要运输送的管件材料分别放入第一夹爪和第二夹爪之间；
16.步骤二：当管件材料被输送至储存点时，启动第一电机，通过第一转轴、第一连接板带动搁置盘转动，使得处于搁置盘顶部的管件材料倾斜；
17.步骤三：利用第一电机带动搁置盘转动，配合挤压机构使第一夹爪和第二夹住打开，自动将管件材料存入放置点；
18.步骤四：当管件全部滑出后，第一电机反转，带动搁置盘缓慢复位，所有机构全部回到初始位置，行走底盘再次返回到接料位置进行接料。
19.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
20.1.本发明通过在每次利用物流机器人输送管件材料时，利用第一气弹簧、第二气弹簧和第一夹爪和第二夹爪先将需要运输带的管件进行夹持稳固，避免管件材料在输送过程中相互碰撞，保证管件稳定的输送，且在输送到后，利用第一电机带动搁置盘转动，配合挤压机构使第一夹爪和第二夹住打开，自动将管件材料存入放置点，无需人员参与，方便快捷。
21.2.本发明通过在搁置盘底部固定连接的定位板，搁置盘处于水平状态时，利用定位块插入定位板的定位槽内，夹持定位定位板，从而定位搁置盘，在搁置盘需要翻转之前，先使两个电缸缩回，通过第一滑板带动第三滑杆和定位块脱出定位槽，脱离定位板，使搁置盘能顺利转动，当搁置盘复位到水平状态时，两个电缸再次伸出，使定位块插入定位槽，将定位板定位，从而实现在搁置板放置管件材料时，利用定位板、定位块将搁置盘定位在水平位置，避免管件材料由于倾斜而滑动，保证管件材料的输送稳定性。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明的物流机器人的搬运方法流程图；
24.图2为本发明的总体结构第一立体视图(存在管件)；
25.图3为本发明的总体结构第二立体视图；
26.图4为图3中a处结构放大图；
27.图5为图3中b处结构放大图；
28.图6为本发明的总体结构第三立体视图(隐藏搁置盘顶部结构)；
29.图7为本发明的总体结构第四立体视图；
30.图8为本发明的总体结构第五立体视图。
31.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
32.行走底盘1、第一支撑板2、第一转轴3、第一电机4、第一连接板5、搁置盘6、第二连接板7、第一气弹簧8、第一夹爪9、第二气弹簧10、第二夹爪11、第一导向块12、第二导向块13、u型固定架14、第一滑杆15、第三导向块16、第一弹簧17、第一支撑柱18、外弧形板19、内弧形板20、第四导向块21、第三连接板22、t型固定板23、第二滑杆24、第五导向块25、定位板26、定位槽27、第一固定板28、第三滑杆29、第一定位块30、第一滑板31、电缸32、限位块33、第二固定板34、l型拉动板35、第三气弹簧36、弧形搁置架37。
具体实施方式
33.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
34.请参阅图1
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8，本发明提供一种技术方案：一种改进型物流机器人，包括行走底盘1，行走底盘1顶部固定连接有两个第一支撑板2，两个第一支撑板2之间共同转动连接有第一转轴3，第一转轴3前端贯穿第一支撑板2并固定连接有第一电机4，第一电机4固定连接在行走底盘1顶部，第一转轴3外表面上固定连接有两个第一连接板5，两个第一连接板5顶端共同固定连接有搁置盘6，搁置盘6顶部固定连接有两组第二连接板7，每组第二连接板7包括五个第二连接板7，每个第二连接板7后侧壁上均固定连接有第一气弹簧8，每个第一气弹簧8内端均固定连接有第一夹爪9，每个第二连接板7前侧壁上均固定连接有第二气弹簧10，每个第二气弹簧10外端均固定连接有第二夹爪11，每个第一夹爪9外侧壁上均固定连接有第一导向块12，每个第二夹爪11顶部均固定连接有第二导向块13，若干第一夹爪9和第二夹爪11底部均滑动在搁置盘6的顶部，同组最外侧两个第二连接板7顶部共同固定连接有u型固定架14，两个u型固定架14内部均贯穿有若干与其滑动连接的第一滑杆15，若干第一滑杆15底端均固定连接有第三导向块16，第三导向块16位于第一导向块12和第二导向块13之间且与二者接触，u型固定架14和第三导向块16之间固定连接有第一弹簧17，第一弹簧17套设在第一滑杆15外表面上，搁置盘6顶部连接有挤压机构，挤压机构用于推动第一滑杆15使第一夹爪9和第二夹爪11打开；
35.挤压机构包括两组第一支撑柱18，每组第一支撑柱18均包括两个第一支撑柱18，每组两个第一支撑柱18顶端共同固定连接有外弧形板19，每组右侧第一支撑柱18内侧壁上均固定连接有内弧形板20，两个外弧形板19内侧壁上均固定连接有第四导向块21，同侧若干第一滑杆15顶端共同固定板连接有第三连接板22，两个第三连接板22之间共同固定连接有t型固定板23，t型固定板23前后两侧壁上行均固定连接有第二滑杆24，两个第二滑杆24外表面上均固定连接有第五导向块25，第五导向块25滑动连接在外弧形板19和内弧形板20形成的滑道内，第四导向块21用于挤压第五导向块25；
36.工作时，由于现有技术在利用物流机器人运输管型物料时，由于管型物料的滚动性，直接将其放置在物流机器人顶部进行输送，往往会导致在输送过程中，管型材料出现滚出现象，且在运输多个管件时，管件堆积在一起，若输送过程中出现震动现象，极易导致管件物料相互碰撞而损坏，本发明提供一种技术方案，用以解决上问题，本发明在使用时，搁置盘6处于水平状态，打开第一夹爪9和第二夹爪11，将需要运输送的管件材料分别放入第一夹爪9和第二夹爪11之间，第一夹爪9和第二夹爪11分别在第一气弹簧8和第二气弹簧10作用下，自动将管件材料夹紧，左右两组夹爪将管件前后进行夹持定位，避免管件出现偏斜，且充分包含在输送过程中管件的稳定性，当管件材料被输送至储存点时，启动第一电机4，通过第一转轴3、第一连接板5带动搁置盘6转动，使得处于搁置盘6顶部的管件材料倾斜，同时，搁置盘6转动时，带动u型固定架14、第一滑杆15、第三连接板22和t型固定板23一同转动，t型固定板23带动与其固定连接的第二滑杆24和第五导向块25转动，使第五导向块25沿内弧形板20和外弧形板19形成的滑道内向左侧滑动，当第五导向块25与第四导向块21接触时，第四导向块21挤压第五导向块25，使第四导向块21和第二滑杆24向第一转轴3的中心位置移动，第二滑杆24带动t型固定板23和第三连接板22向下移动，带动第一滑杆15和第三导向块16挤压第一导向块12和第二导向块13，使第一导向块12和第二导向块13同时向外侧滑动，第一导向块12和第二导向块13分别带动第一夹爪9和第二夹爪11打开，压缩第一气弹簧8和第二气弹簧10，放开对管件的夹持，此时，搁置盘6处于倾斜状态，管件向左侧滑动排出，
流入存放点，无需人工参与取件，方便快捷，当管件全部滑出后，第一电机4反转，带动搁置盘6缓慢复位，第五导向块25缓慢脱离第四导向块21，第三导向块16在第一弹簧17拉动下向上复位，脱离挤压第一导向块12和第二导向块13，第一夹爪9和第二夹爪11在第一气弹簧8和第二气弹簧10作用下复位，有机构全部回到初始位置，然后，行走底盘1再次返回到接料位置进行接料，以此实现多次接送物料，从而实现在每次利用物流机器人输送管件材料时，利用第一气弹簧8、第二气弹簧10和第一夹爪9和第二夹爪11先将需要运输带的管件进行夹持稳固，避免管件材料在输送过程中相互碰撞，保证管件稳定的输送，且在输送到后，利用第一电机4带动搁置盘6转动，配合挤压机构使第一夹爪9和第二夹住打开，自动将管件材料存入放置点，无需人员参与，方便快捷。
37.作为本发明的进一步方案，搁置盘6底部固定连接有定位板26，定位板26前后侧壁上均开设有定位槽27，行走底盘1右侧壁上固定板连接有两个第一固定板28，两个第一固定板28内部均贯穿有与其滑动连接有的第三滑杆29，两个第三滑杆29内端均固定连接有第一定位块30，两个第一定位块30均插接在定位槽27内，两个第三滑杆29外端均固定连接有第一滑板31，两个第一滑板31外侧壁上均固定连接有电缸32，电缸32外端均固定连接在行走底盘1顶部；工作时，由于在搁置盘6放入管件后，搁置盘6需要在输送过程中保持水平状态，仅利用第一电机4限制搁置盘6容易损坏电机，通过在搁置盘6底部固定连接的定位板26，搁置盘6处于水平状态时，利用定位块插入定位板26的定位槽27内，夹持定位定位板26，从而定位搁置盘6，在搁置盘6需要翻转之前，先使两个电缸32缩回，通过第一滑板31带动第三滑杆29和定位块脱出定位槽27，脱离定位板26，使搁置盘6能顺利转动，当搁置盘6复位到水平状态时，两个电缸32再次伸出，使定位块插入定位槽27，将定位板26定位，从而实现在搁置板放置管件材料时，利用定位板26、定位块将搁置盘6定位在水平位置，避免管件材料由于倾斜而滑动，保证管件材料的输送稳定性。
38.作为本发明的进一步方案，两个第一固定板28之间共同固定连接有限位块33，限位块33与定位板26底部接触，限位块33用于阻挡定位板26使其处于竖直状态；工作时，由于搁置盘6在转动复位使，搁置盘6带动定位板26需要再次回到竖直位置，搁置盘6可能会出现倾斜现象，通过在两个第一固定板28之间固定连接的限位块33，搁置盘6转动复位时，会带动与其固定连接的定位板26复位，当定位板26与限位板顶部接触时，说明搁置盘6已经复位到水平状态，从而给予搁置盘6一个度量单位，使其能准确快速的复位，有利于定位块快速将搁置盘6和定位板26定位在水平位置。
39.作为本发明的进一步方案，同侧两个第二导向块13内侧壁上均共同固定连接有第二固定板34，若干滴入固定板顶部共同固定连接有l型拉动板35；工作时，由于每次将管件材料放入两个夹爪之间时，需要多次将第一夹爪9和第二夹住打开，在将关键材料放入，操作繁琐，不便于快速将管件装入，通过在放入管件时，拉动l型拉动板35，带动若干与其固定连接的第二固定板34和第二导向块13向一侧移动，第二导向块13带动第二夹爪11脱离第一夹爪9，使其打开，给与管件插入的空间，便于快速将管件放入。
40.作为本发明的进一步方案，搁置盘6顶部固定连接有第三气弹簧36，若干第三气弹簧36顶端均固定连接有弧形搁置架37，弧形搁置架37用于搁置管件；工作时，由于在将管件材料放入连个夹爪之间时，需要先将两个夹爪打开，此时，管件材料底部无法被定位，容易出现管件材料落在搁置盘6顶部的现象，无法处于夹爪的夹持位置，通过在搁置盘6顶部固
定连接的第三气弹簧36，在将管件材料放入时，管件材料底部处于弧形搁置架37的顶部，使管件处于第一夹爪9和第二夹爪11夹持位置，有利于准确定位管件材料。
41.一种改进型物流机器人的搬运方法，该方法的具体步骤为：
42.步骤一：搁置盘6处于水平状态，打开第一夹爪9和第二夹爪11，将需要运输送的管件材料分别放入第一夹爪9和第二夹爪11之间；
43.步骤二：当管件材料被输送至储存点时，启动第一电机4，通过第一转轴3、第一连接板5带动搁置盘6转动，使得处于搁置盘6顶部的管件材料倾斜；
44.步骤三：利用第一电机4带动搁置盘6转动，配合挤压机构使第一夹爪9和第二夹住打开，自动将管件材料存入放置点；
45.步骤四：当管件全部滑出后，第一电机4反转，带动搁置盘6缓慢复位，有机构全部回到初始位置，行走底盘1再次返回到接料位置进行接料。
46.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
47.以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。