一种可编程步进电机回路测试仪及测试方法与流程

技术特征：
1.一种可编程步进电机回路测试仪，包括测试仪本体，其特征在于，所述测试仪本体包括用于保存下载的动作文件，计算动作控制参数的主控制器(4)、用于驱动电机运动的电机驱动器(8)、用于显示当前的电机回路电压，步距细分和脉冲频率pps参数以及当前的控制程序序号的液晶显示器(3)、用于输入电机的脉冲频率和步距细分的按键操作面板(6)、用于信息通讯的通讯板(2)以及用于电压调节的电压调节器(5)，其中，所述主控制器内置有用于数据读取的读取模块(42)、用于数据存储的存储模块(41)、用于控制组件运作的控制模块(44)、用于数据算法计算的计算模块(43)和用于检测电机回路电压，步距细分和脉冲频率pps参数的检测模块(45)，所述主控制器(4)还连接有回路供电电源(7)，所述电机驱动器(8)连接有步进电机(9)。2.根据权利要求1所述的一种可编程步进电机回路测试仪，其特征在于，所述液晶显示器(3)、按键操作面板(6)、电压调节器(5)分别与所述主控制器(4)电性连接。3.根据权利要求1所述的一种可编程步进电机回路测试仪，其特征在于，所述通讯板(2)外接电脑端(1)并与所述主控制器(4)连接，所述主控制器(4)与所述电机驱动器(8)电性连接。4.根据权利要求1所述的一种可编程步进电机回路测试仪，其特征在于，所述按键操作面板(6)为一组自恢复式按键，所述按键操作面板(6)包含有动作执行开启和停止按钮、步距细分输入按钮、脉冲频率输入按钮。5.根据权利要求1所述的一种可编程步进电机回路测试仪，其特征在于，所述主控制器(4)通过检测模块(45)在线检测当前电压值并根据设定的电压值由计算模块(43)采用pid算法计算后输出电压控制pwm波，所述回路供电电源(7)根据接收到的pwm波输出供电电压。6.一种可编程步进电机回路测试仪的测试方法，可编程步进电机回路测试仪计算全时段电机运动控制的速度值并将动作文本数据转换为电机运动控制指令，其特征在于，包括以下步骤：s1、将步进电机(9)运动控制参数编写在电脑端(1)的文件中，文件包含的参数包括电机回路电压、控制步距细分、文件动作和文件动作的循环次数；s2、通过通讯板(2)将主控制器(4)和电脑端(1)接口连接，下载动作文件并将其保存在存储模块(41)内，主控制器(4)内的检测模块(45)在线检测当前电压值并根据设定的电压值由计算模块(43)采用pid算法计算后输出电压控制pwm波，回路供电电源(7)根据接收到的pwm波输出供电电压、回路电压、步距细分和脉冲频率pps参数，以及当前的控制程序序号显示在液晶显示器(3)上；s3、主控制器(4)内的计算模块(43)计算动作控制参数，计算获得步进电机(9)运动速度值，转换得到步进脉冲频率，然后由主控制器(4)内的控制模块(44)向电机驱动器(8)输出控制脉冲和运动方向，控制电机驱动器(8)驱动步进电机(9)运动。7.根据权利要求6所述的一种可编程步进电机回路测试仪的测试方法，其特征在于，电机运动控制包括速度控制和位置控制，所述速度控制模式下运动速度的变化和过渡包含以下参数：速度、加速度和时间，所述位置控制模式下位置的变化和过渡包含以下参数：旋转位置、速度、加速度和时间。8.根据权利要求6所述的一种可编程步进电机回路测试仪的测试方法，其特征在于，位置控制模式下计算出相关运动参数，将动作文本转换为电机控制程序，运动步距数满足以
下公式：t＝t0 t1 t2
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(2)其中，t为本行动作的总执行时间，t0为前加减速时间，t1位中间匀速段时间，t2为后加减速时间，a0为前加减速度值，v1为中间匀速段速度值，a2为后加减速度值，前加减速时间和后加减速时间均可为零；t0时间段和t2时间段的速度值满足以下公式：v0＝v1
‑
a0
·
t 0≤t≤t1
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(3)v2＝v1 a2
·
t 0≤t≤t2
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(4)。9.根据权利要求6所述的一种可编程步进电机回路测试仪的测试方法，其特征在于，速度控制模式下计算出相关运动参数，将动作文本转换为电机控制程序，运动速度满足以下公式：v0＝v1
‑
a0
·
t0
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(5)v2＝v1 a2
·
t2
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(6)t＝t0 t1 t2
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(7)其中，t为本行动作的总执行时间，t0为前加减速时间，t1位中间匀速段时间，t2为后加减速时间，a0为前加减速度值，v1为中间匀速段速度值，a2为后加减速度值，前加减速时间和后加减速时间均可为零。

技术总结
本发明公开了一种可编程步进电机回路测试仪，包括测试仪本体，所述测试仪本体包括主控制器、电机驱动器、液晶显示器、按键操作面板、电压调节器，其中，所述主控制器内置有用于数据读取的读取模块、用于数据存储的存储模块、用于控制组件运作的控制模块、用于数据算法计算的计算模块和用于检测电机回路电压，步距细分和脉冲频率PPS参数的检测模块，所述主控制器还连接有回路供电电源，所述电机驱动器连接有步进电机。该回路测试仪能够根据电机的实际旋转要求编写动作文本，自动转换为电机控制指令，从而对电机的运动性能进行测试，降低了电机测试人员的专业技术要求，提高了生产检测效率。测效率。测效率。


技术研发人员：余蕾斌
受保护的技术使用者：上海瀚创机器人技术有限公司
技术研发日：2021.09.10
技术公布日：2021/12/3