用于运行本车辆中的驾驶员信息系统的方法和驾驶员信息系统与流程

用于运行本车辆中的驾驶员信息系统的方法和驾驶员信息系统
1.本发明涉及一种用于运行本车辆中的驾驶员信息系统的方法和一种本车辆中的驾驶员信息系统。
2.现代车辆通常提供各种不同系统的全面选择，这些系统在对车辆的控制中支持驾驶员并且因此有助于改善舒适度和安全性。在这方面的挑战之一是设计在人类驾驶员和典型地基于计算机的控制之间的接口，以便所有必需的和希望的信息尽可能迅速地并且以可容易理解的方式提供给驾驶员。在这种情况下才能最佳地理解和使用支持可能性。此外，驾驶员必须在每个时间点准确地知道其车辆在确定的或者说某个情况中表现如何、当前哪些支持系统处于激活状态以及它们的最佳功能是否得到保证。他还应当始终知道系统如何起作用以及何等程度的人工干预是必需的。
3.在下文中，驾驶员辅助系统被理解为在驾驶车辆时支持驾驶员的车辆设备。此类驾驶员辅助系统可以设计为支持驾驶员的纯信息系统，但也可以操控和调节自动影响车辆运动的设备。
4.通过使用驾驶员辅助系统可以实现车辆控制的不同程度的自动化。在驾驶员辅助系统未激活的情况下，驾驶员直接影响车辆的运动。由驾驶员操纵的操作元件、例如踏板、变速杆或方向盘的信号或运动最多被传输给车辆的相应的、影响车辆的运动的设备。车辆的这种运动对应于最低的自动化程度。
5.在较高的自动化程度下，用于移动车辆的设备被部分自动地干预。例如干预车辆的转向或者加速或减速。在自动化程度更高的情况下，如此程度地对车辆的设备进行干预，使得车辆的某些运动类型、例如直线行驶可以自动实施。在自动化程度最高的情况下，例如可以基本上自动在导航系统的路线上行驶，或者即使没有预定路线，车辆也可以例如在高速公路上自动化地行驶。然而在此通常要确保的是，即使在高度自动化的情况下，驾驶员也可以通过主动转向或操纵踏板立即重新获得对车辆驾驶的控制权。此外，如果出现系统错误或者识别到无法自动驾驶的路段，可以将该控制权交还给驾驶员。
6.在此，不同的驾驶员辅助系统也满足不同的安全功能。在自动化程度低的情况下，通过一个驾驶员辅助系统或多个驾驶员辅助系统仅向驾驶员输出信息，这些信息以驾驶员使得车辆运动的方式影响驾驶员。在更高程度的安全功能中输出要求驾驶员立即做出反应的警告。但在该自动化程度下，驾驶员辅助系统不主动和自动干预影响车辆运动的设备的功能。在更高的自动化程度下，用于移动车辆的设备被部分自动地干预。在自动化程度更高的情况下，影响车辆运动的车辆设备被如此程度地干预，使得可以自动实施车辆的某些机动、例如全制动或有针对性的避让机动以便避免碰撞。
7.通过由驾驶员辅助系统输出的提示提醒车辆的驾驶员注意某些危险。这提高了驾驶车辆时的安全性。当驾驶员辅助系统主动干预车辆的运动时，即使驾驶员不直接干预驾驶过程，也可以避免危险的驾驶情况、例如碰撞或车辆的不受控制的运动。但在驾驶员辅助系统的安全功能的情况下，驾驶员尤其始终保留对驾驶状况的完全控制和责任。例如，在碰撞风险的情况下或者当驾驶员例如出于健康原因不再能够驾驶车辆时，驾驶员辅助系统进
行干预。
8.除了对车辆控制的必要时直接的作用之外，在驾驶员辅助系统中通常规定，使驾驶员以确定的或者说某个细节深度获悉驾驶员辅助系统的活动。例如，这可以通过光学、声学或触觉上可感知的信号实现。由此确保驾驶员可以评估驾驶员辅助系统对行驶的影响并且必要时可以进行控制干预：此外，驾驶员通常应当在早期识别到对控制的自动干预，从而不会对自动干预感到惊讶。
9.可以部分自动地干预对车辆的控制和/或通过警告提示潜在的危险情况的驾驶员辅助系统可以尤其涉及对车辆的横向控制或纵向控制。也可以考虑车辆控制的这些基本元素的组合。横向控制组元尤其涉及垂直于行驶方向的车辆位置，即例如所谓的在车道或公路上的横向位置。如此保持车道的辅助器可以避免越过车道边界，或者车辆可以在车道的中间行驶。此外可以在变道或超车时为驾驶员提供支持。纵向控制尤其涉及车辆沿行驶方向的速度，该速度例如根据法律规定和道路状况以及要保持的相对于其它交通参与者的安全距离来确定。相应的驾驶员辅助系统可以例如在预定速度和/或相对于前方行驶的车辆的距离的保持中支持驾驶员。此外可以避免自己的本车辆在某一侧超车；尤其在靠右行驶的交通规则下避免在右侧超车或在靠左行驶的交通规则下避免在左侧超车，或者产生相应的警告。
10.在控制车辆时，驾驶员必须获悉可以通过驾驶员辅助系统以何规模自动干预该控制。
11.本发明所要解决的技术问题是提供一种用于运行本车辆中的驾驶员信息系统的方法，其中，车辆的驾驶员能够特别简单且迅速地理解起支持作用的驾驶员辅助系统是否激活和以何规模激活。
12.按照本发明，该技术问题通过具有权利要求1的特征的方法以及具有权利要求9的特征的驾驶员信息系统来解决。有利的设计方案和扩展设计由从属权利要求得出。
13.在按照本发明的方法中，检测(或者说获取或采集)本车辆的环境中的环境数据。生成并且输出驾驶员信息显示内容，其中，该驾驶员信息显示内容包括本车辆的环境的图形图示。检测本车辆的驾驶员辅助系统的运行状态，并且基于驾驶员辅助系统的检测到的运行状态确定自动化等级。根据所确定的自动化等级产生所述环境的图示。
14.在本发明的驾驶员信息显示内容中，分别根据驾驶员辅助系统以何种程度自动化地支持行驶来改变本车辆的环境的图示。尤其地，所确定的自动化等级越高，越多的对象在本车辆的环境中被输出。反之，当对本车辆的控制以更强的程度手动进行时，输出较少的对象。驾驶员由此可以有利地直观地识别环境的哪个模型用于驾驶员辅助系统以及他可以以何种程度预计至少部分自动的支持。而传统的显示仅规定，使用图标、符号或图形对象输出各个单独的驾驶员辅助模块或驾驶员辅助系统的活动，方式例如是当驾驶员辅助模块激活时突出图形对象。
15.例如，沿纵向方向的至少部分自动化的控制需要监控本车辆前方的空间，以便尤其保持安全距离。另一方面，对横向控制的干预需要的是，本车辆旁边的侧方区域也被监控。在这些情况下，环境的图示可以清楚地表明哪些区域被监控、驾驶情况当前如何向驾驶员辅助系统示出以及可以预计自动干预到何种程度。
16.在所述方法的一种设计方案中，基于驾驶员辅助系统的环境模型产生环境的图
示。在此，该图示尤其包括驾驶员辅助系统的在环境中的调节对象。驾驶员由此可以有利地容易地理解环境中的哪些对象当前与自动支持相关。
17.驾驶员辅助系统利用环境模型来确定本车辆相对于其它对象的驾驶机动。尤其地，为此识别并且使用调节对象。
18.例如，调节对象可以是被检测到并且其位置和速度被用于控制本车辆的其它交通参与者。如此，例如自动的距离调节可以自动实现保持相对于前方行驶的车辆的安全距离；这些前方行驶的车辆用作驾驶员辅助系统的调节对象并且在该情况下可以被包括在驾驶员信息显示内容中。在另外的示例中，驾驶员辅助系统可以利用公路标记来支持横向控制；在该情况下，这些标记可以被包括在驾驶员信息显示内容中。当驾驶员辅助系统使用关于公路走向的信息、例如弯道区域中的曲率半径时，环境的图示可以如此被产生，使得该曲率半径可以从该图示中获取；与此相反地可以规定，当这些信息不被驾驶员辅助系统用于控制时，这样的曲率不被示出。
19.较高和较低的自动化等级可以被区分并且基于驾驶员辅助系统的不同运行状态来确定。对于不同的自动化等级，尤其是驾驶员辅助系统的某些设定或某些驾驶员辅助模块被激活。在较低的自动化等级下，例如仅激活自动干预对本车辆的纵向控制或横向控制的驾驶员辅助模块，或者不能进行自动干预；在此可以称为被辅助的或手动的行驶。与此相反，在较高的自动化等级下，用于纵向控制和横向控制的驾驶员辅助模块均被激活；在此可以称为部分自动化的行驶。
20.在按照本发明的方法中，生成并且输出驾驶员信息显示内容。这样的显示可以以不同的方式设计并且可以包括本身已知的元素。该显示的生成和输出尤其以本身已知的方式通过为此设置的计算装置和显示装置实现。通过驾驶员信息显示内容输出的显示包括对车辆的控制及其驾驶重要的输出。这尤其是运动数据或车辆的设备的状态以及必要时驾驶员信息系统的信息和警告输出。
21.显示可以通过已知的显示单元输出，例如通过显示器输出，尤其在本车辆的中控台上或在组合仪表中输出。此外，输出可以通过视野显示器如此进行，即，驾驶员信息显示内容的至少一部分被投射到用户的眼睛中，使得该显示看起来与对自然环境的视觉感知重叠。在此尤其可以使用来自“增强现实”(英语：augmented reality)领域的方法和装置。已知的视野显示器、例如平视显示器例如利用车辆的挡风玻璃或用于投射的眼镜。
22.输出的显示尤其不包括由本车辆的摄像机检测的视频图像的输出。而是，输出的显示数据由计算单元生成，必要时借助摄像机的视频数据生成，并且输出的图形对象与真实对象相比示意性地或简化地示出。
23.驾驶员信息显示内容还可以包括尤其按图形操作表面的样式的操作对象或操作元素。这类对象例如可以代表可设定的参数或可激活和可去激活的功能。这些对象尤其设计为可选择的和/或可操纵的，其中，用户输入以本身已知的方式被检测并且参照相应的对象被评估。
24.环境的图示尤其以一视角产生，该视角根据驾驶员辅助系统的检测到的运行状态产生。尤其地，对于环境的图示，该视角如此被产生，使得根据驾驶员辅助系统的检测到的运行状态示出本车辆的环境中的较大或较小的空间区域。在此，自动化等级越高，环境的被示出的区域尤其越大，即，图示对应于本车辆的环境中的越大的区域。
25.在根据本发明的方法的一种设计方案中，所述驾驶员信息显示内容包括代表本车辆的本对象。在此，当检测到自动化等级的改变时在环境的图示之间的过渡期间，输出动画的视角变换，在该视角变换中，改变本对象在驾驶员信息显示内容内的位置。因此可以有利地如此产生输出，使得可以在概览图示和更接近于驾驶员的视角的图示之间切换。驾驶员还可以特别容易地理解这些自动化等级之间的不同。
26.例如可以基于用户输入检测自动化等级的改变。如此，用户例如可以操纵用于用户输入的开关或开关面、杠杆式开关或其它检测装置。由此，单独的或多个驾驶员辅助模块或驾驶员辅助系统可以被激活或去激活；还可以通过例如激活某个自动化水平或辅助水平来设定。
27.还可以在不同的自动化等级之间自动切换。例如可以提供用于自动干预的极限值、例如最大可提供的转向力矩。如果探测到为了能够以某个速度驶过弯道必须施加较大的转向力矩，则驾驶员必须至少施加额外的转向力矩，以便本车辆可以安全地驶过弯道。为此，相应的提示可以以光学、声学和/或触觉上可感知的方式被输出。
28.在一种设计方案中，本对象在一自动化等级中布置在驾驶员信息显示内容中的静止位置处。在动画的视角变换中，本对象在驾驶员信息显示内容内被移动和/或视角相对于本对象被改变。由此有利地特别清楚地输出过渡。
29.在该图示中，本对象尤其被如此显示，使得本对象在固定的自动化等级的情况下在恒定的位置处被示出。环境图示的视角在此相对于虚拟的本对象是静止的，因此所示出的环境相对于本对象是运动显示的，而本对象看起来是不动的。当在不同的自动化等级之间变换时，如此生成动画的过渡，使得本对象在显示内移动和/或视角相对于本对象被改变。
30.在一种扩展设计中，在低的自动化等级下输出环境的缩减的图示，并且在高的自动化等级下输出环境的扩展的图示。在此，本对象在缩减的图示中包括本车辆的部分图示并且在扩展的图示中包括本车辆的尾侧视图的图示。因此可以特别容易地理解自动化等级。
31.例如，当对本车辆的要么纵向控制要么横向控制被支持时，确定低的自动化等级。当用于纵向和横向控制的支持均被激活时，可以确定高的自动化等级。此外可以借助其它方法将自动化等级的值确定为例如被支持的驾驶决策的部分，并且可以使用阈值来确定低的自动化等级或高的自动化等级。
32.例如，在较低的自动化等级下输出环境的缩减的图示，在该缩减的图示中，本车辆的仅一部分由本对象示出。尤其示出本车辆的前部区域。因此，驾驶员可以在驾驶员信息显示内容中特别清楚地理解他需要手动实施对本车辆的控制的程度。例如，图示可以从一视角产生，该视角以从外部观察的方式以一定距离示出本车辆；这对应于驾驶员必须监控自动支持功能而不是手动干预控制的情况。当在较高的自动化等级下向扩展的图示过渡时示出，本对象移动到环境的所显示的区域里面或者视角被向后移动从而本车辆的更大部分被示出。另外的图示可以从一视角产生，该视角从更接近本车辆的虚拟点开始并且在该视角下仅示出本车辆的一部分；在该情况下，显示更符合驾驶员看向环境的视野，并且阐明了控制以更强的程度手动地进行。例如，可以在扩展的图示中从尾侧视图示出整个本车辆。在相反地从较高的自动化等级过渡到较低的自动化等级的过程中可以反向地生成动画。
33.在所述方法中，尤其可以输出第一环境图示或第二环境图示，第一和第二环境图示配属于相应的自动化等级。第一和第二环境图示尤其对应于环境的缩减的或扩展的图示。在此，在较低的自动化等级下可以输出缩减的图示，而扩展的显示可以在较高的自动化等级下被输出。这些图示尤其通过环境被示出的不同视角来区分。例如，视角可以基于虚拟点的位置产生，从该虚拟点示出看向环境的视野并且必要时示出看向本车辆的视野。例如在通过摄像机拍摄图像数据时，视角还通过角度定义，在拍摄时可以使用不同的焦距来改变视角。
34.在另外的设计方案中，环境数据通过本车辆的传感器来检测，例如通过摄像机、激光雷达传感器或雷达传感器检测。由此可以有利地提供关于某个驾驶情况下的实际的环境条件的信息。尤其可以使用由本身已知的驾驶员辅助系统、例如变道或超车辅助器提供的数据。驾驶员信息显示内容由此有利地允许对驾驶情况的特别切合实际的评估。
35.本车辆的传感器分别具有检测区域。例如，雷达传感器可以检测某个空间角度内的并且直至与本车辆的某个距离内的数据。这些传感器在此可以沿着行驶方向、逆着行驶方向或朝向侧面指向并且在相应布置的检测区域中检测数据。
36.在一种扩展设计中，确定本车辆的位置并且通过地图数据并且基于所确定的位置来获取环境数据。这有利地允许利用地图数据包括的环境数据和用于驾驶员信息显示内容的另外的信息。
37.尤其地，地图数据可以包括关于公路走向的弯道的曲率半径的信息。例如还可以识别某条车道是否对迎面车流开放，例如在单行道上或在高速公路上。
38.本车辆的位置在此以本身已知的方式被检测，例如通过导航卫星系统、如gps检测。地图数据也以本身已知的方式被提供，例如由本车辆的导航系统的存储单元或者由外部单元提供，相对于该外部单元至少存在临时在数据技术上的连接。
39.本车辆和外部单元、尤其外部服务器之间的数据技术上的连接尤其可以无线地、例如通过局域网络或更大的网络如因特网进行。此外可以通过电信网络例如电话网络或无线局域网(wlan)建立该连接。还可以通过数据电缆的连接来建立数据连接。该连接也可以通过自身可以建立与外部服务器的连接的其它单元建立。例如，例如通过数据电缆或无线电连接、例如通过蓝牙可以在本车辆和与因特网连接的移动电话之间存在数据技术上的连接。尤其可以通过因特网建立与外部服务器的连接。
40.可以使用来自在车辆与其它设备之间(car2x)的通信领域的方法。例如可以进行与基础设施设备的通信(car2infrastructure)或者与另外的车辆的通信(car2car)。
41.尤其地，通过传感器探测到的环境数据可以与地图数据合并，以便补充信息或检查其可信度。尤其以此方式获得尽可能全面的数据库，并且因此可以特别简单地补充检测的数据。如此，借助地图数据例如可以确定在车道上是否预计有迎面车流，并且在另外的步骤中可以通过传感器数据确定在该车道上是否实际探测到迎面车流。
42.在一种设计方案中，如此产生环境的图示，使得该图示在较高的自动化等级中具有更高的细化程度。驾驶员由此可以有利地理解本车辆具有用于自动控制的全面的环境模型。
43.更高的细化程度例如可以意味着环境中的更多的对象被示出。例如，在较高的自动化等级下，可以产生扩展的图示，在该扩展的图示中，在相对于本车的某一距离内检测到
的另外的交通参与者和/或环境的特征被示出。而在较低的自动化等级下，环境的图示可以如此产生，使得基本上仅示出具体的调节对象，即具体地用于某些至少部分自动驾驶功能的对象。这例如可以是本车辆自动与其保持某一安全距离的前方行驶的车辆或者可以是公路标记，本车辆借助这些公路标记保持车道。
44.在较高的自动化等级下，环境还可以在围绕本车辆的较大区域中被示出。所示出的环境在此例如延伸直至沿行驶方向位于本车辆前方的某一距离处并且必要时沿侧向方向或在本车辆后方的区域中以其它距离延伸。
45.在另外的设计方案中，如此产生环境的图示，使得该图示在较高的自动化等级中包括环境的较大区域。
46.此外，在另外的设计方案中，环境的图示如此产生，即，在较高的自动化等级下至少一条相邻车道以全宽被示出，而在较低的自动化等级下相邻车道的仅部分宽度被示出。
47.在另外的设计方案中，所述驾驶员信息显示内容包括表示位于本车辆前方的公路走向的图形的车道对象。车道对象如此产生，使得该车道对象与公路走向的透视图相符并且如此包括曲率半径，使得公路走向的弯道的实际曲率半径被输出。驾驶员信息显示内容由此有利地允许对驾驶情况的特别切合实际的评估。
48.例如基于环境数据检测公路走向和尤其弯道的实际曲率半径。例如，地图数据可以包括关于公路走向的信息，此外可以使用由本车辆的传感器检测的环境数据。
49.尤其地，车道对象根据环境在何等自动化等级下被示出而不同地被显示。特别在扩展的图示的情况下、即在自动化等级较高的情况下可以输出弯道的实际曲率半径。与此相反，在缩减的图示的情况下可以规定，车道对象仅示出为笔直延伸的区段，其中，例如其它对象相对于本车辆的位置在该缩减的图示中被转换到该车道对象上。
50.尤其地，具有本对象的驾驶员信息显示内容如此产生，使得本对象在从后方的透视图中示出。在此，沿行驶方向位于本车辆前方的公路区段还可以通过公路对象示出。因此，驾驶员信息显示内容中的虚拟观察方向如此定向，使得本车辆将行驶的公路区段是可见的。车道对象例如可以涉及本车辆当前使用的车道，并且备选地或附加地示出另外的车道的走向。车道对象例如可以设计为本车辆前方的笔直的公路区段的图示。
51.检测到的公路走向尤其包括关于本车辆行驶的车道是否具有以及以何种程度具有侧向曲率的信息。检测到的数据还可以涉及公路的另外的特性、例如公路的沿本车辆的行驶方向或横向于该行驶方向的倾斜度。尤其地，关于公路走向检测到的数据包括关于公路的几何特性的信息。例如，本车辆在可以具有多条车道的道路上行驶。通常，本车辆在行驶时遵循这些车道之一，其中必要时可以变道至其它车道。公路走向的检测可以包括当前使用的车道或多条车道的走向。
52.图形的车道对象尤其如此产生，使得该车道对象允许本车辆的用户或驾驶员将驾驶员信息显示内容的图形元素带入相对于实际位于本车辆前方的公路的空间关系中。车道对象在此可以涉及本车辆当前使用的车道。车道对象还可以涉及这样的车道，在该车道上本车辆预计将行驶通过弯道，尤其当在驶入弯道前还要实施变道时可以涉及这样的车道。此外，车道对象可以包括多条车道、尤其本车辆当前行驶的车道和至少一条在空间上相邻的车道、尤其用于相同的行驶方向的相邻车道。然而，该图示也可以包括自己的车道对象和至少一个相邻车道对象。
53.图形的车道对象尤其如此表示实际的公路走向，使得用户可以将驾驶员信息显示内容内的虚拟位置分配给位于本车辆前方的公路上的物理或者说自然位置。代表本车辆的本对象的图示可以如此进行，使得驾驶员在驾驶员信息显示内容内的并且相对于所示的车道对象的改善的定向被实现。在此与现实相比，车道对象的图示在其细节内容方面缩减地或示意性地设计。尤其可以通过变换将从本车辆的驾驶员的视角观察到的自然公路的视图以数学方式映射到图形的车道对象上。
54.驾驶员信息显示内容尤其不包括由摄像机检测的图像数据的图示。而是，所示的对象的设计由计算单元产生。
55.图形的车道对象在此尤其包括弯曲公路的透视图，其中，图形的车道对象的曲率基本上与用于自然的公路走向的被检测到的曲率半径相符。如此，实际的公路走向由图形的车道对象特别逼真地表示。车道对象在此尤其从对应于本车辆的大约上方的虚拟位置的视图的视角产生。
56.尤其地，车道对象在对应于较低的自动化等级的第一环境图示中比在自动化等级较高的情况下更短地示出。与此相反，如果已确定更高的自动化等级，则示出公路走向的较大部分。
57.此外，在较高的自动化等级下，环境图示可以动态地设计，使得与较低的自动化等级相比，当前位于本车辆前方的公路走向的更多的典型特征被示出。该图示尤其如此动态地进行，使得该图示总是适应本车辆的环境中的当前交通情况。公路走向的所示的典型特征例如可以包括例如曲率、相邻车道的布置或标记。这些典型特征可以视已确定的自动化等级而定包含在车道对象中。例如，缩减的图示的车道对象可以仅包括笔直延伸地示出的公路，而扩展的图示包括曲率和弯道走向。
58.例如，在更高的自动化等级下可以示出用于更长的公路区段的公路对象。还可以示出相邻车道，其中，示出的程度取决于自动化等级。例如，当确定较低的自动化等级时，不显示相邻车道或者仅部分显示相邻车道，而在自动化较高的情况下，相邻车道在其整个宽度上被示出。
59.在一种扩展设计中，基于检测到的环境数据确定在沿行驶方向位于本车辆前方的公路区段上的定界标记。为所确定的定界标记确定定界标记类别，其中，驾驶员信息显示内容包括图形的定界对象，该定界对象根据所确定的定界标记类别产生。驾驶员信息显示内容因此有利地允许驾驶员特别简单地定向，从而他可以将显示元素与交通情况的直接感知到的元素相对应。
60.例如公路标记被检测、被分配给定界标记类别并且相应地在驾驶员信息显示内容中作为定界对象被输出。定界对象尤其布置在公路对象上并且代表检测到的公路标记的主要的典型特征。例如可以示出实线和虚线、双线以及其它公路标记。所示的定界对象尤其还遵循实际的公路走向，例如在弯道区域中。
61.在一种设计方案中，确定位于本车辆前方的弯道的曲率半径并且检测本车辆的运动数据。基于检测到的运动数据和探测到的曲率半径确定危急程度，并且图形的车道对象产生为具有突出特征，该突出特征根据所确定的危急程度产生。如此，驾驶员可以有利地迅速且容易地理解他是否必须和必须以何方式干预对本车辆的控制，以便确保安全行驶。
62.在一种设计方案中，本车辆的运动数据包括其当前速度或预测的在进入弯道时的
速度。由此可以有利地使输出特别精确地适应实际需求。
63.本车辆的当前速度可以以本身已知的方式通过本车辆的传感器来检测。此外可以例如通过驾驶员辅助系统确定本车辆在到达某个位置时并且尤其在驶入弯道时将具有的速度。例如，如果本车辆在当前时间点已经被制动，则确定本车辆预计将以何速度到达弯道起点。在此可以例如通过主动使用制动装置进行制动，或者通过驾驶员松开加速杆或让本车辆滑行，本车辆可以以此已经减速。
64.还可以检测其它运动数据、例如沿行驶方向的和/或横向于行驶方向的加速度。
65.在一种设计方案中，检测另外的车辆参数并且还基于该另外的车辆参数确定危急程度。通过还考虑除了本车辆的运动数据之外的数据，有利地可以特别精确地评估危急程度。
66.除了本车辆的运动数据、即尤其速度外，还可以检测另外的数据，这些另外的数据影响安全通过弯道和尤其在本车辆的轮胎与路面(或者说公路表面)之间的摩擦配合。这些另外的数据例如包括关于车辆的轮胎的类型、特性、状态和年份或底盘设定的数据。
67.在所述方法的该设计方案中确定的危急程度尤其定量地表明需要驾驶员的手动干预以确保安全行驶的紧迫性的种类。例如可能需要的是，手动调整本车辆的速度和/或手动施加某个转向力矩。在此尤其使用物理模型来确定在某一速度下并且在弯道的所确定的曲率半径的情况下是否出现会导致偏离车道或计划的轨迹的离心力。在此尤其考虑额外的参数，这些参数例如影响公路和车辆之间的力传递。
68.此外可以考虑到，用于驾驶员辅助系统的标准和法规在横向控制的范围内规定了用于最大能自动施加的转向力矩的极限值。也就是说，如果弯道半径和本车辆的速度有这样的需要，则驾驶员必须手动施加额外的转向力矩，以便实现总体上超过阈值的转向力矩。因此，危急程度尤其取决于为了以本车辆的当前速度安全行驶通过弯道必须施加的转向力矩。该转向力矩可以基于物理模型根据弯道的曲率半径和速度以及必要时还根据另外的参数来计算。
69.危急程度还可以与要启用的措施的类型相关。例如，当必须启动车辆的减速以便能够在驾驶员辅助系统的支持程度不变的情况下在弯道上行驶时，可以确定危急程度的第一值。当需要转向干预时，可以确定危急程度的第二值。此外，当必须手动实施减速和转向干预二者以便安全行驶通过弯道时，可以确定危急程度的第三值。
70.图形的车道对象的突出特征以本身已知的方式设计并且可以包括例如通过颜色、亮度、对比度、透明度、饱和度或形状示出的突出图示，由此将用户的注意力转向某个对象。用于突出的、通常也用于输出警告的颜色可以是例如红色、黄色和绿色。与此不同，某些颜色图示可以引起较少的突出，例如在灰色、深色或不太饱和的配色的情况下。此外，该突出可以通过车道对象的随时间可变的图示来进行，尤其通过图示的周期性变化、例如闪烁或脉冲或者通过突然出现或消失来实现该突出。图示的随时间的变化也可以涉及所示图形对象的成形或一次性或周期性示出的尺寸变化。突出特征也可以设计为另外的图形对象、例如车道对象的框架或边界。
71.突出特征的设计取决于所确定的危急程度。例如，在危急程度较低的情况下突出特征可以设计为实现较弱的突出、例如车道对象的不具有边界的图示或者与周围的图形对象例如在亮度、颜色和对比度方面类似地设计的色彩设计。在危急程度较高的情况下，可以
显示边界或额外突出的对象，或者车道对象可以与周围的图形对象不同地被示出以便突出，例如通过在亮度和/或颜色方面的高对比度的图示或者通过使用诸如黄色或红色之类的信号颜色被示出。
72.在另外的设计方案中，还检测路面特性并且还基于检测到的路面特性来确定危急程度。因此，不仅可以根据公路的几何特征而且还可以根据路面的另外的相关特征来更可靠地确定危急程度。
73.路面特性尤其涉及对车辆和路面之间的力传递重要的参数。例如，公路上的水分、雪、冰、油或其它污物可能会导致轮胎和路面之间的摩擦配合变差和弯道必须以较低的速度被通过。此外，路面的类型可以代表与此相关的信息。
74.路面特性以本身已知的方式被检测。例如可以使用本车辆的传感器、例如摄像机、雨水传感器或用于测量轮胎和路面之间的摩擦配合或在该表面上出现的车轮滑移的传感器系统。备选地或附加地，可以检测外部设备的用户输入或数据、例如用于本车辆的位置或弯道位置的天气数据。为此尤其可以通过car2infrastructure通信、car2x通信或car2car通信接收数据，其中，交通基础设施、外部单元和/或其它车辆检测关于路面特性的数据并且将这些数据提供给本车辆。
75.在所述方法的另外的设计方案中，图形的车道对象还具有根据路面特性或天气数据产生的图示参数。因此可以有利地以能简单理解的方式向驾驶员指出可能影响通过弯道并且需要采取某些措施的情况。
76.天气数据可以以各种方式被获取，例如通过本车辆中的传感器，诸如雨水传感器或摄像机，或者通过从外部单元、例如外部服务器接收数据来获取。尤其地，本车辆的当前位置或弯道位置可以被检测并且用于提供天气数据。
77.图示参数可以涉及车道对象的区域中的纹理或背景图。备选地或附加地，车道对象的边缘区域、例如所示的公路标记可以以某种方式、例如以某种颜色被示出。例如可以检测到公路是湿的或者当前正在下雨或者近期下过雨。随后可以生成图形的车道对象的图示形式，该图示形式表示潮湿的公路。类似地可以生成积雪的或结冰的公路的图形图示。该图示还可以具有某种颜色或图案、例如影线。此外可以借助在显示中的虚拟对象示出某些光学特征、例如该对象在显示的车道对象的表面上的倒影。
78.在一种设计方案中，基于检测到的环境数据识别本车辆的环境中的至少一个自然对象，并且确定该自然对象相对于本车辆的位置。在此，驾驶员信息显示内容包括至少一个配属于识别到的自然对象的图形对象，并且该图形对象的位置根据所确定的位置产生。这有利地允许环境的特别全面的图示，该图示具有对驾驶员重要的与驾驶情况有关的信息。
79.识别到的自然对象尤其是在本车辆的环境中的另外的交通参与者。在该情况下，图形对象可以设计为代表该另外的交通参与者的交通参与者
‑
对象。尤其地，将交通参与者类别分配给该另外的交通参与者并且交通参与者
‑
对象根据所分配的车辆类别产生。
80.例如，交通参与者
‑
对象可以根据其它交通参与者是轿车、货车还是公共汽车而不同设计。在另外的设计方案中，基于交通参与者类别产生交通参与者
‑
对象的另外的外部典型特征、例如其它交通参与者的颜色、类型或型号或者外观的其它典型的特征。
81.按照本发明的在本车辆中的驾驶员信息系统包括检测单元和控制单元，该检测单元设置用于检测本车辆的环境中的环境数据，该控制单元设置用于生成并且输出驾驶员信
息显示内容，其中，该驾驶员信息显示内容包括本车辆的环境的图形图示。在此，检测单元还设置用于检测本车辆的驾驶员辅助系统的运行状态，其中，控制单元还设置用于基于驾驶员辅助系统的检测到的运行状态确定自动化等级并且根据所确定的自动化等级产生环境的图示。
82.按照本发明的驾驶员信息系统尤其设计用于执行上述按照本发明的方法。驾驶员信息系统因此具有与按照本发明的方法相同的优点。
83.在按照本发明的驾驶员信息系统的一种设计方案中，显示单元包括用于输出驾驶员信息显示内容的视野显示器。如此，所述显示可以有利地被驾驶员特别容易地理解。该显示也可以特别好地被置于相对于本车辆的自然环境的关系中。
84.尤其可以使用来自所谓的“增强现实”(英语:augmented reality)领域的本身已知的平视显示器或显示设备。例如已知这样的眼镜，该眼镜将图形图示如此投射到用户的眼睛中，使得该图形图示看起来与眼睛的自然感知重叠。以此方式可以以特别容易理解的方式输出附加信息。
85.现在借助实施例参照附图阐述本发明。
86.图1示出具有按照本发明的驾驶员信息系统的实施例的车辆；
87.图2示出具有公路上的车辆的交通情况；
88.图3示出在弯道行驶时借助该方法生成的驾驶员信息显示内容的实施例；
89.图4a至图4c示出考虑到天气数据借助该方法生成的驾驶员信息显示内容的另外的实施例；
90.图5a至图5d示出考虑到不同类型的公路标记借助该方法生成的驾驶员信息显示内容的另外的实施例；
91.图6a至图6c示出用于计划的变道的借助该方法生成的驾驶员信息显示内容的另外的实施例；
92.图7a至图7c示出考虑到在某些情况下面临的迎面车流借助该方法生成的驾驶员信息显示内容的另外的实施例；
93.图8a至图8c示出驾驶员信息显示内容中的本对象的不同图示，这些图示可以在该方法中生成并且被输出；
94.图9示出借助该方法生成的具有挂车
‑
对象的驾驶员信息显示内容的实施例；
95.图10a和图10b示出用于不同自动化等级的驾驶员信息显示内容的实施例；
96.图11a至图11c示出具有未分类的和分类的其它交通参与者的驾驶员信息显示内容的实施例；
97.图12a和图12b示出在本车辆的跟随行驶期间驾驶员信息显示内容的实施例；和
98.图13a至图13d示出当设定调节距离时驾驶员信息显示内容的实施例。
99.参照图1阐述具有按照本发明的驾驶员信息系统的实施例的车辆。
100.本车辆1包括与控制单元3耦连的检测单元2。本车辆还包括显示单元4和驾驶员辅助系统6，它们同样与控制单元3耦连。在该实施例中，控制单元3包括评估单元5并且在数据技术上无线地与外部单元10、在该实施例中为外部服务器10耦连。本车辆1还包括照明设备7和牵引装置8，它们同样与控制单元3耦连。
101.在该实施例中，检测单元2以本身已知的方式设计并且包括摄像机，该摄像机检测
的定界标记类别的公路标记或类似的形状。路边石或者从公路20到布置在其旁边的路肩的过渡也可以被检测为定界标记并且相应地被分类。
110.此外，在该实施例中检测本车辆1的当前位置并且基于该位置提供地图数据，该地图数据包括关于公路走向的信息。地图数据和检测到的传感器数据被合并并且由此确定实际沿行驶方向位于本车辆1前方的公路走向。
111.本车辆21还通过检测单元2检测天气数据。为此在该实施例中使用雨水传感器和摄像机。在另外的实施例中，备选地或附加地，基于本车辆21的所确定的位置，从外部单元10调取相关的天气数据。还可以获取由基础设施或例如通过无线电发射器提供的关于本车辆21位置处的天气的数据。
112.获取的天气数据包括当前时间点和以前近期的雨雪信息。由此推断出本车辆21前方的公路区段是否是湿或者是否具有光滑雪层。天气数据还涉及冰面光滑的风险。为此尤其考虑空气或路面的当前温度；如果温度低于冰点或其它阈值，则认为公路结冰。其它类型的降水、例如冰雹或雨夹雪也被考虑在内。
113.此外，检测单元检测本车辆21的运动数据、尤其本车辆的当前速度和加速度。在另外的实施例中还预测在较晚的时间点、尤其本车辆21进入弯道的预测时间点本车辆的速度和加速度。在另外的实施例中还检测另外的关于本车辆21的、尤其关于本车辆的轮胎的特性和底盘的设定的数据，这些数据影响本车辆在弯道行驶时的表现。
114.评估单元5基于检测到的公路走向来确定位于本车辆21前方的弯道的曲率半径。在另外的实施例中还可以确定另外的弯道的曲率半径，以便尤其能够实现更具前瞻性的驾驶方式。随后使用关于本车辆21的速度和位于本车辆21前方的弯道的曲率半径的信息来确定危急程度的值。
115.为了确定危急程度，尤其通过驾驶员辅助系统6确定本车辆21以当前速度或预测速度行驶通过弯道必需的转向力矩。将所确定的转向力矩与阈值进行比较，该阈值在驾驶员辅助系统6中定义为用于自动支持车道20b的保持的最大转向力矩。如果超过该阈值，则驾驶员辅助系统6不能以足够大的转向力矩以自动支持的方式干预以便使本车辆21能够安全地通过弯道。即，本车辆21的驾驶员必须通过施加额外的转向力矩来干预对本车辆21的控制和/或通过使本车辆21减速来降低速度。
116.在另外的实施例中，备选地或附加地确定本车辆1是否能够以检测到的或预测的速度物理安全地行驶通过该弯道。如果确定这是不可能的或者涉及风险，则将其定义为较高的危急程度。在此尤其考虑本车辆1的轮胎和路面之间的物理上可能的力传递。在较高的危急程度的情况下，例如需要制动本车辆1或者选择较大的弯道半径。
117.在该实施例中，驾驶员辅助系统6的不同驾驶员辅助模块可以被激活，其中还实现不同的自动化程度。例如，驾驶员可以选择低的自动化等级，在低的自动化等级下,本车辆1的纵向控制和横向控制基本上手动地进行。驾驶员可以添加输出警告或输出用于控制的建议的模块；这对应于低的自动化等级。他还可以激活承担单独的纵向和横向控制任务的模块；这对应于较高的自动化等级。此外，驾驶员可以激活自动支持纵向控制和横向控制的驾驶员辅助模块；这对应于更高的自动化等级。驾驶员辅助模块为了横向控制可以施加的转向力矩的阈值可以取决于具体的模块或驾驶员辅助系统6。
118.在行驶期间，控制单元3产生由显示单元4输出的驾驶员信息显示内容。这种显示
的实施例示例性地在图3中示出。
119.驾驶员信息显示内容包括本对象31，本对象设计为从稍微升高的虚拟位置从后方观察本车辆21的透视图，从而位于本车辆21前方的区域也能示出。该显示还包括车道对象30，该车道对象布置为在其上显示本对象31。车道对象30表示公路20上的当前实际由本车辆21行驶的车道20b。
120.在另外的实施例中显示用于另外的并且尤其相邻的车道的另外的图形对象，这些另外的图形对象例如与所示车道对象30类似地设计。
121.在该实施例中，车道对象30由左侧虚线30a和右侧连续的公路标记30b限定边界。所示标记类型对应于根据先前确定的定界标记类别的实际存在于车道20a上的标记。在另外的实施例中，公路标记可以基于其它标准产生，以便例如象征沿公路标记的方向是否允许和可以变道。
122.车道对象30表示本车辆21当前所处的自然车道20b的检测到的走向。位于本车辆21前方的弯道由车道对象30的弯道区域32表示。该弯道区域在其几何形状方面如此产生，使得该弯道区域在透视图中再现弯道的实际曲率半径。
123.车道对象30根据为弯道确定的危急程度产生有弯道区域32。在该实施例中，在弯道区域32中限定所示车道的侧向边界的公路标记32a、32b设计为指示驾驶员进行必要的手动干预。在此，如果所确定的危急程度的值超过阈值，则该指示在此通过某种颜色、例如红色的图示进行。在该实施例中，弯道区域32中的公路标记32a、32b不再以再现车道20b上的实际标记的方式产生，而是被连续地示出以便向驾驶员指出其在弯道中的意义。
124.在另外的实施例中，车道对象30具有与弯道区域32中的公路标记32a、32b的颜色不同的突出特征、例如所示车道32的表面的颜色，从而该突出大面积地进行。在另外的实施例中可以根据危急程度的值生成其它的、例如具有其它颜色的图示，这些图示基于危急程度值和标度确定。此外可以生成动态图示、例如具有闪烁的对象的图示。
125.在该实施例中，驾驶员信息显示内容还包括交通标志牌33a、33b的图示，这些图示表示弯道区域中的速度限制和禁止超车。这些交通标志牌33a、33b也可以如此显示在车道对象30的区域中，使得这些交通标志牌出现在车道对象的表面上，或者可以像实际的交通标志牌25一样显示在车道对象30的边缘处。在该实施例中，交通标志牌33a、33b对应于实际布置在公路20的边缘处的交通标志牌25，但在另外的实施例中，例如当用于安全通过弯道的某个最高速度已被确定时或者当弯道的区域被视为超车不安全时，交通标志牌也可以基于驾驶员辅助系统6的驾驶建议产生。
126.在另外的实施例中还可以根据危急程度输出声学和/或触觉上可检测的警告消息。此外还可以显示其它的视觉的警告消息，这例如通过警告符号进行。
127.在另外的实施例中，驾驶员辅助系统6设置用于，确定在进入弯道时是否达到允许安全行驶通过弯道的速度。如果尽管驾驶员信息显示内容的弯道区段32被突出但驾驶员未启用适当的措施，则可以自动启动安全措施，以便使本车辆1、21进入安全状态。如此例如可以实施制动，该制动将本车辆1、21带到安全速度。
128.在该实施例中还规定，在驾驶员信息显示内容中，本车辆31的图形图示布置在固定位置处。因此，该图示对应于相对于本车辆21固定的点的视角、尤其驾驶员的位置或布置在本车辆21上方的位置的视角。该图示如此生成，使得在行驶时如此示出运动，即表示本车
辆21的环境的其它对象相对于所示的本对象31移动。例如示出，公路标记30a、30b相对于本对象31移动并且车道对象30相对于本对象31的布置也改变。例如，车道对象30在行驶通过弯道时如此改变，使得车道对象的曲率可变化地示出并且车道对象30大致在弯道区域的出口处又完全笔直地延伸或者以改变的、检测到的曲率半径延伸。
129.在另外的实施例中，其它交通参与者被检测并且在驾驶员信息显示内容中被输出为交通参与者
‑
对象。交通参与者
‑
对象相对于本对象31被如此显示，使得从该显示中可以获取对应的交通参与者的自然位置和速度。在此，交通参与者
‑
对象也以根据公路延伸旋转的方式示出，因此，当这些交通参与者
‑
对象在公路的相对于本车辆21的定向弯曲的区域上行驶时例如从斜侧方可见。
130.在另外的实施例中，显示单元4包括平视显示器并且至少驾驶员信息显示内容的车道对象30以此方式被显示。该车道对象尤其可以显示为看起来与从驾驶员的位置实际感知的车道20b重叠。在这种情况下，弯道区域32被如此突出，使得驾驶员可以评估位于他前方的区域中的危急程度并且可以识别到手动降低速度或额外施加转向力矩是安全行驶通过弯道所必需的。
131.以下参照图4a、图4b和图4c阐述驾驶员信息显示内容的另一实施例，该驾驶员信息显示内容通过该方法在考虑到天气数据的情况下产生和输出。该显示类似于上文参照图3阐述的显示。因此仅阐述另外的功能。可比较的对象用相同的附图标记表示。
132.在该实施例中，驾驶员信息显示内容还包括用于相邻车道的图形元素40a、40b。这些图形元素位于车道对象30的侧旁，本对象31布置在车道对象上，并且这些图形元素以透视示出的方式朝向侧面延续公路。在该实施例中，仅显示用于车辆自己的车道20b的在车道对象30的边缘处的公路标记30a、30b。所示标记类型在此也对应于根据先前确定的定界标记类别的实际存在于公路20上的标记。
133.在图4a所示的情况下已探测到公路的表面是干燥的。车道对象30、40a、40b没有结构化地示出，例如为一致的黑色或灰色。
134.在图4b所示的情况下已探测到公路的表面是湿的。用于示出自己的车道30和与左侧的相邻车道30a和右侧的相邻车道30b的图形对象以在该例中表示雨滴的图案示出。在其它实施例中可以示出其它结构，也可以考虑动态图示、例如在图形对象30、40a、40b的区域中的移动的结构。在另一实施例中还示出其它对象，例如其它交通参与者，其它交通参与者在被雨淋湿的公路上的倒影。此外可以示出在公路上移动的交通参与者
‑
对象的区域中的浪花。
135.在图4c所示的情况下已探测到公路至少部分被雪覆盖。类似于图4b中所示的情况，在此也以结构化的方式示出用于车道30、30a、30b的对象，其中示出雪表面的图案。在此也可以考虑其它结构和动态图示。
136.在另外的实施例中，用于车道30、40a、40b的图形对象如此示出，即，其表面的其它特征被呈现。这例如可以是公路上的污物、油或标记。
137.参照图5a至5d阐述另外的显示，这些显示可以通过该方法在考虑不同类型的公路标记的情况下产生和输出。在此也基于上文参照图1阐述的驾驶员信息系统，并且对象尽可能地用上文已经使用的附图标记表示。
138.在图5a所示的情况下，在公路20上未识别到公路标记。仅示出代表本车辆21的本
对象31以及在该实施例中以均匀的灰色示出的车道对象30。在另外的实施例中，其它图示是可能的，但该显示如此实现，使得没有与公路标记类似的对象被显示。驾驶员可以从该显示中看到，本车辆21在未借助于识别到的公路标记定向的情况下进行，因此用于横向控制的驾驶员辅助系统只能有限地使用或者不能使用。
139.在图5b所示的情况下已识别到本车辆21所处的车道20b在左侧和右侧由公路标记限定边界。这些公路标记已被分配给定界标记类别“划成虚线的公路标记”或“连续的公路标记”。此外已识别到相邻车道。除了本对象31和代表当前使用的车道20b的车道对象30之外，驾驶员信息显示内容还包括用于左侧相邻车道40a和右侧相邻车道40b的图形对象以及公路标记30a、30b，这些公路标记根据检测到的定界标记类别产生并且根据实际的公路标记再现主要的典型特征、即划成虚线的或连续的设计。
140.在图5c所示的情况下已识别到与图5b所示的情况不同，本车辆21的自己的车道20b未由右侧的车道标记限定边界。取而代之地已探测到从公路到路肩区域的过渡。在驾驶员信息显示内容中，这与图5b所示的情况不同地通过如下方式输出，即，用于右侧相邻车道的图形对象4b示出路肩区域，该路肩区域邻接具有本对象31的车道对象30。
141.图5d中所示的情况与图5b中的情况不同之处在于，本车辆21的当前车道20b在右侧由路边石限定边界。这在驾驶员信息显示内容中通过如下方式被显示，即，在车道对象30的右侧旁边示出表示路边石的图形的定界对象30b。
142.在另外的实施例中，公路标记还可以包括护栏、植被或边缘栽培或根据各种定界标记类别的其它定界标记和结构。
143.参照图6a至图6c阐述另外的显示，这些显示可以通过该方法产生和输出用于计划的变道。在此也基于上文参照图1阐述的驾驶员信息系统，并且对象尽可能地用上文已经使用的附图标记表示。
144.图6a至图6c分别包括代表本车辆21的本对象31。本对象静止地示出并且始终布置在驾驶员信息显示内容内的相同位置上。本车辆21的运动通过如下方式示出，即，所示的环境相对于本对象31像从本车辆21的坐标系中出现那样移动。尤其地，公路的结构根据本车辆21在公路20上的实际的自身运动相对于静止的本对象31连同弯曲区域和公路标记30a、30b移动。
145.该显示从虚拟的本对象31的稍微后上方的位置透视地产生。该显示分别包括代表本车辆21的当前使用的车道20b的车道对象30以及用于相邻车道20a的相邻车道对象40a、40b。
146.在所有情况下还已探测到前方行驶的车辆23，该车辆在此由交通参与者对象61表示，该交通参与者对象在图示中布置在本对象31的前方。该图示在此如此产生，使得本对象31和前方行驶的车辆的对象61之间的显示的距离代表车辆之间的实际距离。也就是说，驾驶员可以根据该显示理解实际距离并且尤其感知变化。
147.该另外的交通参与者由虚拟的交通参与者对象61如此示出，即，在该显示中再现其真实外观的主要的与图示相关的特征。在该实施例中，为此检测该另外的交通参与者23的车辆类型和颜色。该检测通过本车辆1的摄像机进行。在另外的实施例中，备选或附加地尤其通过车对车通信建立与该另外的交通参与者23的数据技术上的连接。配属于前方行驶的交通参与者23的图形的交通参与者
‑
对象61则如此产生，即，该对象正确地再现车辆类型
和颜色的图示。在其它实施例中，备选地或附加地，在示出相应的图形的交通参与者对象63的情况下可以再现前方行驶的车辆23的其它特征。
148.图6a至图6c还包括布置在车道对象30上在本对象31前方的水平线，该水平线代表本车辆21相对于前方行驶的车辆23的设定的最小距离。
149.在图6a所示的情况下已检测到当前车道20b在右侧由实线限定边界并且在左侧由虚线限定边界。检测到的公路标记已被分配给相应的定界标记类别，并且定界标记通过相应公路标记30a、30b的图示再现。
150.此外已检测到在左侧的相邻车道上的另外的交通参与者，该交通参与者大致位于本车辆21的高度上。该显示包括在左侧的相邻车道对象40a上的相应的图形的交通参与者
‑
对象62，该图形对象再现车辆的真实布置。在该驾驶情况下已确定本车辆21不能安全地变换到左侧的相邻车道上。左侧的相邻车道对象40a因此未被突出，而是着色为均匀的灰色。
151.在图6b所示的情况下同样已探测到在相邻车道上的另外的交通参与者，但这次是在右侧的相邻车道上。因此，该驾驶员信息显示内容包括右侧的相邻车道对象40b的区域中的交通参与者
‑
对象63。已确定向左侧的相邻车道的变道可以安全地实施。左侧的相邻车道对象40a因此被突出地示出。在这些实施例和另外的实施例中可以使用不同的突出，例如通过阴影、颜色、亮度或通过动态效果、例如闪烁来突出。
152.在图6c所示的情况下，基于上文参照图6b阐述的情况还已探测到本车辆21的驾驶员已经激活左闪光器。该驾驶员通过该方式表明他想要实施向左的变道。本对象31以具有亮起的闪光的图示被输出。因为在所示的驾驶情况下可以安全地向左变道，因此除了左侧的相邻车道对象40a被突出之外还显示箭头65作为信号
‑
对象65。该情况尤其设计为绿色。在另外的实施例中，颜色可以取决于是否可以安全地实施变道；例如，如果不是这种情况，则箭头65可以例如着色为红色。此外，信号
‑
对象65也可以不同地设计，例如按行进灯光的样式设计或者设计为具有其它符号。
153.在图6c所示的情况下还已检测到左侧的相邻车道向左由实线限定边界。此外，本车辆21的当前车道20b在此向右由实线限定边界。这些公路标记相应地在图6c中借助定界对象30a、30b、66显示。
154.在另外的实施例中检测到另外的交通参与者23计划某个驾驶机动。为此评估行驶方向指示器的光信号或者通过车对车连接来接收信息。在交通参与者
‑
对象61的情况下显示驾驶机动
‑
对象，该驾驶机动
‑
对象用信号表示前方行驶的车辆23例如计划变道。
155.参照图7a至图7c阐述另外的显示，这些显示可以通过该方法在考虑在某些情况下面临的迎面车流的情况下产生和输出。在此也基于上文参照图1阐述的驾驶员信息系统，并且对象尽可能地用上文已经使用的附图标记表示。
156.在图7a所示的情况下，在本车辆21的车道和相邻车道上未探测到迎面车流。在该情况下，该图示包括车道对象30以及在左侧和右侧邻接的相邻车道对象40a、40b。此外，本对象31和前方行驶的车辆23由交通参与者
‑
对象61表示。
157.在图7b和图7c所示的情况下已识别到在沿行驶方向布置在本车辆21的当前车道左侧旁边的车道20a上预计会有迎面车流。这些图示与上文参照图7a示出的图示的不同之处在于图形的迎面车流
‑
警告对象71，该迎面车流
‑
警告对象布置在相邻车道对象40a上。该图示尤其像安装在路面上的公路标记的情况那样进行。
158.在该实施例中，迎面车流
‑
警告对象71、72与本对象31一起移动。在另外的实施例中，迎面车流
‑
警告对象71、72在所示路面的坐标系中可以是静止的，因此本对象31看起来像从迎面车流
‑
警告对象71、72旁边经过。在该情况下，迎面车流
‑
警告对象71、72可以在相邻车道20a上预计有迎面车流期间反复地实施、例如以周期性间隔重复出现。
159.在另外的实施例中，备选或附加地，如果已经确定在车道上预计有迎面车流，则在车道对象的区域中示出迎面而来的交通参与者
‑
对象。迎面而来的交通参与者
‑
对象在此可以设计为表示实际迎面而来的交通参与者。此外，即使没有探测到其它交通参与者，也可以显示该迎面而来的交通参与者
‑
对象，以便警告驾驶员可能出现的迎面车流。迎面而来的交通参与者
‑
对象的图示可以根据是代表实际探测到的交通参与者还是仅作为警告被显示加以区别。
160.参照图8a至图8c阐述本对象在驾驶员信息图示中的不同图示，这些图示可以在该方法中生成并且被输出。在此也基于上文参照图1阐述的驾驶员信息系统，并且对象尽可能地用上文已经使用的附图标记表示。
161.在该实施例中，本车辆1的照明系统7的状态被检测并且本对象31在驾驶员信息显示内容中的图示以再现照明设备7的各种元件的状态的方式产生。例如，尾灯和前照灯可以根据检测到的状态显示为点亮或未点亮。
162.本对象31包括沿行驶方向的后方视角观察本车辆1的图示，从而车辆尾部可见。在这些图中分别仅示出局部，该局部尤其示出本车辆的照明系统7的从该视角可见的基本元素。
163.在图8a所示的情况下，行驶方向指示器80在两侧被突出地、尤其通过增加的亮度和黄色示出。例如当警告闪光激活时是这种情况。在该实施例中，图示动态地如此产生，即，输出行驶方向指示器80的周期性反复的打开和关闭，尤其像本车辆1的照明设备7实际实施的那样。
164.在另外的实施例中示出单独的行驶方向指示器80的激活，例如在闪光的情况下。
165.在图8b所示的情况下，制动灯81的灯被突出地、尤其通过增加的亮度和红色示出。与此类似，在图8c所示的情况下，尾灯82被突出地、在此通过增加的亮度和白色示出。
166.与此类似，在另外的实施例中可以示出其它灯、例如后雾灯或标记灯。还可以突出地示出灯的各种组合。在另外的实施例中还检测实际的照明，其中，例如还探测故障。随后图示可以适应实际探测到的照明。
167.在另外的实施例中，检测本车辆的指向前方的前照灯的运行状态、例如近光、远光、停车灯光、雾灯、日间行车灯光或远距灯。在此尤其检测亮度、颜色、照明距离和/或强度分布。本对象与上述的图示类似地借助检测到的运行状态产生。
168.此外，该图示可以包括本对象31的环境中的另外的图形对象，并且这些图形对象尤其根据照明设备的检测到的运行状态产生。例如示出具有某种纹理和/或亮度分布的车道对象30，其中，由照明设备7产生的光分布在公路20上、尤其在本车辆21前方的区域中示出。其它交通参与者也可以根据其是否以及以何种方式被照明设备7照亮被示出。该图示如此产生，使得从该图示中可以理解照明距离和光分布的宽度，其中，照明距离和/或强度尤其取决于相对于本车辆21的行驶方向的角度。
169.在此，自然对象的实际照明可以由检测单元2的传感器检测，和/或可以利用物理
模型来确定照明设备7对对象的照明。尤其地，照明系统对环境外观的影响被尽可能逼真地再现。
170.参照图9阐述借助该方法生成的具有挂车
‑
对象的驾驶员信息显示内容的实施例。在此也基于上文参照图1阐述的驾驶员信息系统，并且对象尽可能地用上文已经使用的附图标记表示。
171.在该实施例中检测本车辆1的牵引装置8的运行状态。如果检测到一装置钩挂在牵引装置上，则本对象31与图形的挂车
‑
对象90结合地产生。
172.该显示在此如此进行，即，具有图形的挂车图示的本对象31从后方以透视方式显示，使得公路对象30的在该图示中位于本对象31前方的公路区段是可见的。
173.挂车图示可以根据挂车对象的类型而有所区别，例如通过其尺寸、形状和颜色来区别。尤其地，通过图形的挂车图示再现真实的挂车对象的简化的示意图。
174.在该实施例中，驾驶员信息显示内容还包括代表前方行驶的车辆23的交通参与者
‑
对象61、代表本车辆1的当前车道20b的车道对象30以及用于相邻车道20a的相邻车道对象40a、40b。此外，公路标记通过定界标记对象30a、30b再现。
175.参照图10a和图10b阐述用于不同自动化等级的驾驶员信息显示内容的实施例。在此基于上述实施例。
176.除了环境图示之外，该驾驶员信息显示内容还包括本身已知的另外的信息元素。这些信息元素例如包括用于输出当前速度、当前档位、消耗或播放的音乐曲目的元素。还输出导航系统的驾驶指示。
177.在图10a的情况下已探测到驾驶员辅助系统6以较低的自动化等级运行。因此输出缩减的环境图示。在该实施例中，对本车辆1的纵向控制被激活，在该纵向控制中如此控制行驶速度，使得相对于前方行驶的交通参与者保持某个最小距离并且避免在右侧超车。在另外的实施例中，驾驶员辅助模块以如此被激活，使得是本车辆1的横向控制而不是纵向控制被支持。在此，该缩减的环境图示以这样的自动化等级输出，其中，要么沿纵向的要么沿横向的控制被支持。
178.图10a的驾驶员信息显示内容包括的环境图示具有用于本车辆1的本对象101a、用于前方行驶的车辆的交通参与者
‑
对象102以及用于在左侧相邻的车道20a上的另外的车辆的另外的交通参与者
‑
对象103。本车辆1所处的当前车道20b在左侧和右侧由公路标记106a、106b限定边界。在本对象101a前方的某个距离处示出距离
‑
对象105，该距离
‑
对象代表设定的相对于前方行驶的交通参与者的安全距离。
179.本对象101a在此以不能被完全看到的方式示出。所示透视图基于本车辆1后上方的虚拟点，从而示出本车辆1的一部分和当前公路的一部分。车道之后仅示出但不显示全宽。
180.在该驾驶员信息显示内容中，用于前方行驶的车辆的交通参与者
‑
对象102显示为速度和距离调节的调节对象。此外，用于左侧相邻车道上的车辆的另外的交通参与者
‑
对象103显示为用于防止在右侧超车的调节对象。其它交通参与者在此未显示，除非它们对行驶的自动调节有直接意义。
181.在本对象101a前方示出的公路区段输出为具有笔直的走向。
182.在图10b所示的情况下，驾驶员信息显示内容与上述图10a的情况的不同之处在于
环境的图示。已探测到驾驶员辅助系统6以较高的自动化等级运行，其中，对本车辆1的纵向控制和横向控制均被主动地自动地干预。因此显示扩展的图示。
183.环境图示包括环境的更大的区域，尤其以全宽示出左侧和右侧的相邻车道。此外示出另外的交通参与者
‑
对象104，其代表另外的交通参与者，但该交通参与者
‑
对象不用作用于驾驶员信息系统6的调节对象。也就是说，该驾驶员信息显示内容还包括这样的交通参与者，这些交通参与者不直接用于驾驶员辅助系统6对行驶的自动支持。在该驾驶员信息显示内容中示出的公路标记107a、107b在此划成虚线地或连续地示出。
184.在本对象101b前方显示的公路走向代表弯曲的公路，其中，曲率对应于实际的公路走向，该实际的公路走向通过本车辆1的传感器并且基于地图数据来确定。在该扩展的图示中，输出动态地进行，即，公路相对于静止示出的本对象101b的运动被示出，其中，曲率也可以根据实际情况改变。
185.在一个实施例中，在已检测到用于在不同自动化等级之间切换的用户输入之后，示出在图10a的缩减视图和图10b的扩展视图之间的动画过渡。在这种情况下，从较低的自动化等级切换到较高的自动化等级。尤其地，通过操纵方向盘上的按键或制动踏板进行这些自动化等级之间的切换。
186.在动画过渡中，图示的视角以本对象101a看起来向前移动的方式移动，从而本车辆1的图示的更大的部分变得可见。当达到图10b的扩展图示时，本对象101b在尾侧视图中完全示出。在该视角移动的同时示出环境中的另外的对象，即，所示另外的对象的半径或最大距离以及另外的对象的数量增大。
187.参照图11a至图11d阐述具有未分类的和分类的其它交通参与者的驾驶员信息显示内容的实施例。在此又基于上述另外的实施例。
188.在图11a和图11b的情况下，扩展的环境图示包括代表本车辆1的本对象111的尾侧视图、用于前方行驶的车辆的交通参与者
‑
对象112以及用于位于本车辆1前方右侧的另外的车辆的另外的交通参与者
‑
对象114。其它交通参与者已被检测并且分配给特殊的交通参与者类别，其中，在本例中已被识别为轿车。这些交通参与者如此示出，使得驾驶员可以从驾驶员信息显示内容看出分别是轿车。
189.在另外的实施例中检测其它交通参与者的另外的典型特征、例如其颜色、车辆类型或照明系统的状态。交通参与者
‑
对象112、114已根据检测到的典型特征被示出，因此，这些交通参与者被更详细且更接近真实地示出。
190.该图示还包括一般的交通参与者
‑
对象113a、113b，其代表本车辆1左侧旁的另外的交通参与者。该另外的交通参与者尚未被精确地识别并且只能被分配给一般的交通参与者类别。该实施例涉及超车的交通参与者，对于该交通参与者而言，仅其相对于本车辆1的位置通过本车辆1的在后部和侧部区域中的雷达传感器已被检测到；但还不能获取本车辆1的摄像机的数据，摄像机的数据允许更精确地分类和分配给特殊的交通参与者类别。
191.在图11a所示的情况下，一般的交通参与者
‑
对象113a作为具有倒圆棱边的长方体或类似的三维形状示出。在图11b所示的情况下，一般的交通参与者
‑
对象113b示出为阴影面。一般的交通参与者
‑
对象113a、113b分别如此示出，使得可以理解对应的交通参与者相对于本车辆1的位置。
192.在另一实施例中，一般的交通参与者
‑
对象113a、113b沿行驶方向具有纵向尺寸。
由于从后方接近本车辆1的其它交通参与者的长度通常不由本车辆1的传感器检测，因此一般的交通参与者
‑
对象113a、113b在其从本车辆1旁边驶过期间以其纵向尺寸变大的方式示出。即，在图示中，一般的交通参与者
‑
对象113a、113b的长度在超车过程中变大，直至探测到已到达其它交通参与者的端部。
193.当对应于图11a和图11b中的一般的交通参与者
‑
对象113a、113b的超车的交通参与者如此程度地已从本车辆1旁边驶过使得该交通参与者到达检测本车辆1前方的前部区域的摄像机的检测区域时，将其分配给特殊的交通参与者类别。也就是说，该超车的交通参与者例如被识别为其是某种类型的具有某种颜色的轿车。
194.在图11c所示的情况下已对左侧相邻车道上的另外的交通参与者进行了这样的分类，并且在其位置上示出特殊的交通参与者
‑
对象113c，该交通参与者
‑
对象具有该另外的交通参与者的实际外观的典型特性。在此示出另外的交通参与者的根据对应的交通参与者类别的视图。
195.在从图11a或图11b的图示之一到图11c的图示的过渡期间，从一般的交通参与者
‑
对象113a、113b到特殊的交通参与者
‑
对象113c的改变以已知方式图形式地示出，例如通过所示元素的淡入淡出、交叉淡化、变形、逐块或完全替换示出或者通过特殊的交通参与者
‑
对象113c开始于一般的交通参与者
‑
对象113a、113b的“成长”示出。
196.参考图11d根据具体的交通情况更详细地阐述产生上述显示的方法。
197.本车辆116沿行驶方向115沿着车道移动，该行驶方向由箭头115示出。此外，另外的交通参与者117在相邻车道上同样沿行驶方向115移动并且从后方接近本车辆116。
198.本车辆115包括多个传感器，这些传感器分别具有检测区域118、119、即在本车辆115的尾部后方的区域中延伸的后方的检测区域118和在本车辆115的前部前方的区域中的前方的检测区域119。
199.在图11d所示的驾驶情况中，另外的交通参与者117从本车辆116旁边驶过，也就是说，它以更高的速度移动并且在此过程中驶出后方的检测区域118并且驶入前方的检测区域119。
200.在该实施例中，在后方的检测区域118中通过雷达传感器检测数据。雷达传感器能够探测到另外的交通参与者117并且检测它相对于本车辆116的位置和距离以及它的相对速度。此外，在该实施例中，在前方的检测区域119中通过摄像机检测图像数据。摄像机也能够探测到另外的交通参与者117并且检测它的位置和它相对于本车辆116的距离；还可以确定它的相对速度。
201.借助在前方的检测区域119中检测到的图像数据还可以确定是何车辆类型。尤其地，在前方的检测区域119中已检测到该另外的交通参与者117之后，确定车辆的颜色、车辆类别以及制造商和型号。
202.在该实施例中，当在后方的检测区域118中检测到该另外的交通参与者117时，确定一般的交通参与者类别。在该例中，该一般的交通参与者类别包括所有的车辆。在另外的交通参与者117进入前方的检测区域119之后，确定特殊的交通参与者类别，该特殊的交通参与者类别例如包括所有的轿车或者某个品牌的所有紧凑型车辆。
203.在该实施例中，在另外的交通参与者117仅由具有后方的检测区域118的雷达传感器已被检测到期间，生成图11a和图11b所示的图示之一。当另外的交通参与者117到达摄像
机的前方的检测区域119中时，输出向图11c的图示的动画过渡。在这种情况下使用本身已知的“变形”过程，以便示出从一般的交通参与者
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对象113a、113b到特殊的交通参与者
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对象113c的动画改变。
204.参照图12a和图12b阐述在本车辆的跟随行驶期间驾驶员信息显示内容的实施例。在此又基于上述另外的实施例。
205.当在沿行驶方向位于本车辆1前方的公路区段上探测到前方行驶的另外的交通参与者23时，产生所示的显示。在这些显示中，所行驶的车道作为车道对象30示出。这些显示还包括代表本车辆1的本对象121和代表前方行驶的车辆23的交通参与者
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对象120。本对象121和交通参与者
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对象120之间的所示距离在此根据本车辆1和前方行驶的车辆23之间的检测到的实际距离产生，即，从这些显示中可以获取距离的定量值。地理对象120、121相对彼此的并且相对于车道的图形图示的布置与自然情况相符。
206.驾驶员辅助系统6以部分自动地干预本车辆1的横向控制的驾驶员辅助模块被激活。尤其地，在此通过施加转向力矩来干预转向，以便将本车辆1保持在该车道上。
207.在该实施例中，在当前行驶的车道的边缘处没有检测到公路标记。由于不能借助公路标记定向，因此实施跟随行驶，其中，尤其在本车辆1在所行驶的车道上的横向位置方面控制本车辆1的目标轨迹。在此，横向位置涉及在横向于行驶方向的方向上的位置。即，本车辆1的目标轨迹如此产生，使得该目标轨迹遵循前方行驶的车辆23的被检测到的轨迹。
208.本车辆1的目标轨迹通过轨迹对象122a、122b被输出，在该实施例中，该轨迹对象从本对象121延伸至交通参与者
‑
对象120。在图12a所示的情况下，轨迹对象122a示出为具有突出边缘的宽线。而在图12b所示的情况下，轨迹对象122b示出为较窄的线。也可以考虑另外的图示形式。
209.在另外的实施例中识别使用本车辆1变道的意图。例如检测到驾驶员操纵闪光器或者要启动自动变道。在这种情况下，驾驶员辅助模块可以基于环境数据来检查是否可以安全地实施变道。在此尤其分析其它交通参与者的位置，并且如果不存在碰撞风险则变道被识别可安全地实施。在这种情况下如此生成目标轨迹，使得该目标轨迹将本车辆引导到相邻车道上。轨迹对象122a、122b可以类似于图12a和图12b所示的情况从本对象121的虚拟前方引导至相邻车道。
210.参照图13a至图13d阐述当设定调节距离时驾驶员信息显示内容的实施例。在此又基于上述另外的实施例。
211.在图13a和图13b所示的情况下，示出表示本车辆1在其上移动的公路的车道对象30。该车道对象在该显示中由位于本车辆1的当前车道的边缘处的右侧公路标记30b和左侧公路标记30a限定边界。该显示还包括代表本车辆1的本对象131。此外示出另外的交通参与者132、133、134、尤其前方行驶的车辆132和相邻车道上的另外的交通参与者133、134。
212.沿行驶方向在本对象131前方的某个距离处，示出横向于行驶方向的设计为线的距离
‑
对象135，该距离
‑
对象基本上覆盖本对象131的当前车道的宽度。基于本对象131和距离
‑
对象135之间的距离显示本车辆1和前方行驶的另外的交通参与者之间的安全距离，本车辆1的驾驶员辅助系统6至少部分地自动干预车辆控制以便保持该安全距离。
213.在其中产生图13a和图13b的图示的驾驶情况的不同在于在图13a的情况下本车辆1以比在图13b的情况下更慢的速度移动。也就是说，要保持的相对于前方行驶的另外的交
通参与者的安全距离在图13b的情况下大于在图13a中的情况。相应地，用于前方行驶的另外的交通参与者的交通参与者
‑
对象132在相对于本对象131的较大的距离处示出，并且距离
‑
对象135也在相对于本对象131的较大距离处示出。
214.在该实施例中，要由驾驶员辅助系统6保持的安全距离通过对应于某个时间间隔的参数来设定。该安全距离的长度根据该时间间隔和本车辆1的当前速度来确定。为此尤其使用公式s＝v*t，其中，s表示安全距离的长度，v表示本车辆1的当前速度，并且t表示由参数预定的时间间隔。
215.在图13c和图13d的情况下已检测到对本车辆1中的设定元件的操纵。该设定元件例如被检测单元2包括或者与检测单元耦连。在该实施例中是按键开关，备选地或附加地也可以提供其它输入装置、例如小轮或滑动调节器。通过该操纵改变驾驶员辅助系统6的设定的参数。
216.该改变使得距离
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对象135相对于本对象131的位置改变。由于在该实施例中提供参数的逐级设定，因此在操纵时，距离
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对象135向前或向后跳跃一级，即在该图示中相对于本对象131的距离变大或变小。
217.图13c和图13d中的图示还包括距离设定
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对象136，借助该距离设定
‑
对象，驾驶员可以获取参数的潜在可设定的值。在该实施例中，在车道对象上示出在色彩上相对于距离
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对象135突出的线或基本上呈矩形的面，这些线或面构成距离
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标度对象136。距离
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对象135用作距离
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指示器对象135，该距离
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指示器对象借助距离
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标度对象136显示参数的实际设定值。驾驶员因此可以识别参数的设定值例如是否对应于最小的或最大的可设定值或者识别该设定值处于最小值和最大值之间的何处。
218.图13c和图13d的图示又通过本车辆1的速度有所不同，该速度在图13d的情况下比在图13c的情况下更大。如上文参照图13a和图13b已阐述的那样，在不同的参数值下的安全距离分别根据速度对应于不同的长度。该比例对距离设定
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对象135的图示的影响与对距离
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对象135的布置的影响类似。在该实施例中，距离设定
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对象136的图示在速度较高的情况下沿行驶方向被拉伸。
219.在另外的实施例中，参数的值可以无级地或者以较多的级数设定。距离设定
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对象136可以以其它方式产生，例如通过图形的图示特征具有颜色标度或其它标度，该图示特征沿着沿行驶方向的纵向尺寸变化。
220.上述实施例根据权利要求阐明了按照本发明的方法的必要的或可选的特征。尤其为了在全面的方法或系统中实现本发明，在单独的实施例中阐述的特征可以任意地组合。
221.附图标记列表
222.1本车辆
223.2检测单元；传感器
224.3控制单元
225.4显示单元
226.5评估单元
227.6驾驶员辅助系统
228.7照明设备
229.8牵引装置
230.10外部单元；外部服务器
231.20公路
232.20a车道
233.20b车道
234.20c公路标记
235.21本车辆
236.22箭头
237.23前方行驶的车辆
238.24迎面而来的车辆
239.25交通标志牌
240.30车道对象
241.30a、30b公路标记(图示)
242.31本车辆(图示)
243.32弯道区域(图示)
244.32a、32b弯道区域中的公路标记(图示)
245.33a、33b交通标志牌(图示)
246.40a、40b相邻车道(图示)
247.61交通参与者
‑
对象；前方行驶的车辆(图示)
248.62、63交通参与者
‑
对象；相邻车道上的车辆(图示)
249.65信号
‑
对象；箭头
250.71、72迎面车流
‑
警告对象
251.80行驶方向指示器
252.81制动灯
253.82尾灯
254.90挂车
‑
对象(图示)
255.101a、101b本对象
256.102交通参与者
‑
对象；前方行驶的车辆
257.103、104交通参与者
‑
对象
258.105距离
‑
对象
259.106a、106b、107a、107b公路标记(图示)
260.111本对象
261.112交通参与者
‑
对象；前方行驶的车辆
262.113a、113b一般的交通参与者
‑
对象
263.113c特殊的交通参与者
‑
对象
264.114交通参与者
‑
对象
265.115箭头；行驶方向
266.116本车辆
267.117另外的交通参与者
268.118后方的检测区域
269.119前方的检测区域
270.120交通参与者
‑
对象；前方行驶的车辆
271.121本对象
272.122a、122b
273.131本对象
274.132交通参与者
‑
对象；前方行驶的车辆
275.133、134交通参与者
‑
对象
276.135距离
‑
对象；距离
‑
指示器对象
277.136距离设定
‑
对象；距离
‑
标度对象