一种智能仓库的制作方法

1.本发明涉及一种运输设备设备，尤其涉及一种智能仓库。


背景技术：

2.合成生物是一个重要的研究主题，用以解决医疗、能源、化学工业、动物养殖、食品和环境保护等领域的问题。目前，合成生物实验室的基本实验操作仍然是大量的手工工作，只有少部分的自动化工作流程，自动化生产线甚至更少，没有形成完全自动化的实验室来进行高通量的样品处理。
3.合成生物学的研究和开发是由软件和自动化共同驱动的。软件支持新的微生物代谢途径的设计，探索和确认设计选项的实验规划，复杂分析数据的分析，甚至基于机器学习算法的反馈回路和推荐系统的建立。实验自动化(所谓的“高通量方法”)提高了获得实验结果的速度。自动化也有助于减少每项实验所需的材料费用和人力。高通量方法的一个副作用是大量的样本容器必须在这样的高通量实验室环境中可靠地移动。合成生物实验室中，现有技术中的物料存储仓库智能化不足，导致入库出库速度慢。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种智能仓库，以解决现有技术智能化不足导致入库出库速度慢的技术问题。
5.本发明的目的之一采用如下技术方案实现：
6.一种智能仓库，包括：
7.仓库本体，所述仓库本体控制装置和设有用于物料入库和出库的物料口，所述仓库本体内设有料架区和与所述料架区并排设置的巷道；
8.存储架，设置于所述料架区，用于存放物料；
9.堆垛机，设置于所述巷道上且所述控制装置电信号连接，用于存放和取出物料；
10.转运装置，设置于所述物料口处于且与所述控制装置电信号连接，用于将物料口处的物料至堆垛机上或者转运堆垛机上的物料至物料口。
11.相比现有技术，本发明的有益效果在于：
12.入库时，外部运输装置将物料运送至物料口，转运装置于物料口承接外部运输装置运送过来的物料，转运装置再讲物料转运至预定位置，在该预定位置上，堆垛机承接物料，之后，堆垛机将物料存入存储架，从而完成入库。出库时，堆垛机从存储架上取出物料，堆垛机再将物料运输至预定位置，在该预定位置上，转运装置承接物料，转运装置再将物料从预定位置转运至物料口，之后，外部运输装置从物料口将物料运出，从而完成出库。在整个入库和出库过程中，通过控制装置控制转运装置和堆垛机协调配合，实现自动化入库出库，提高入库出库速度。
附图说明
13.图1为本发明实施例一智能仓库的侧面结构示意图
14.图2为本发明实施例二智能仓库中的仓库本体的正面结构示意图；
15.图3为本发明实施例二智能仓库中的仓库本体的俯视结构示意图；
16.图4为本发明实施例二智能仓库中的仓库本体的其一侧面结构示意图；
17.图5为本发明实施例二智能仓库中的仓库本体的另一侧面结构示意图；
18.图6为本发明实施例二智能仓库中的拼接仓的立体结构示意图；
19.图7为本发明实施例二智能仓库中的拼接仓的侧面结构示意图；
20.图8为本发明实施例三智能仓库中的物料承载组件的结构示意图；
21.图9为本发明实施例三智能仓库中的物料承载组件的局部放大且分解后的结构示意图；
22.图10为本发明实施例三智能仓库中的物料承载组件的安装板、承载件、定位件及固定块的装配示意图；
23.图11为本发明实施例四智能仓库中的堆垛机的侧面结构示意图；
24.图12为本发明实施例四智能仓库中的堆垛机的正面结构示意图；
25.图13本发明实施例四智能仓库中的堆垛机的侧面的放大结构示意图；
26.图14为本发明实施例四智能仓库中的堆垛机的俯视结构示意图；
27.图15为本发明实施例四智能仓库中的货叉处于伸出状态并且移除第一缠绕件和第二缠绕件的立体结构示意图；
28.图16为本发明实施例四智能仓库中的货叉的侧面结构示意图；
29.图17为本发明实施例四智能仓库中的货叉的背面结构示意图；
30.图18为本发明实施例四智能仓库中的的三层货叉处于收缩状态的剖视图示意图；
31.图19为本发明实施例四智能仓库中的货叉处于伸出状态的剖视图示意图；
32.图20为本发明实施例四智能仓库中的缓冲组件的结构示意图；
33.图21为本发明实施例四智能仓库中的缓冲组件的侧面结构示意图；
34.图22为本发明实施例五智能仓库中的转运装置的结构示意图。
35.附图标示说明
36.1、库本体；
37.11、拼接仓；111、仓架；1111、框架；1112、连杆；112、仓壁；113、物料口；114、存储区；115、通行区；116、仓门；117、移动轮组；118、支撑脚；
38.11a、控制仓；11b、存储仓；11c、末端仓；
39.12、连接件；121、第一连接板；122、第二连接板；123、连接杆。
40.2、存储架；
41.21、安装板；211、第二安装槽；
42.22、承载件；221、安装部；222、镂空槽；
43.23、定位件；231、定位槽；232、承载面；233、导向面；
44.24、固定块；241、第一安装槽；
45.25、横安装杆；
46.3、堆垛机；
47.311、上x轴导轨；312、下x轴导轨；
48.32、支架；321、下板；322、立柱；323、上板；324、下滑块；
49.33、升降组件；331、z轴导轨；332、z轴升降台；333、升降驱动机构；
50.34、货叉组件；341、y轴运动机构；342、货叉；
51.3421、下层货叉；34211、第一导向槽；
52.3422、中层货叉；34221、第一滑动部；34222、第二导向槽；
53.3423、上层货叉；34231、第二滑动部；
54.3424、驱动组件；34241、动力元件；34242、驱动齿轮；34243、齿条；
55.3425、第一传动组件；34251、第一传动轮；34252、第一缠绕件；
56.3426、第二传动组件；34261、第二传动轮；34262、第二缠绕件；
57.3427、货叉挡块；3428、限位块。
58.35、缓冲组件；351、导向件；352、上滑块；353、抵接件；354、缓冲件；355、挡块； 356、导向杆；
59.4、转运装置；41、x轴运动模块；42、承载机构。
具体实施方式
60.下面，结合附图1至附图22以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
61.实施例一
62.本发明提供了一种智能仓库控制系统，包括总控设备、中控设备、智能仓库、移动机器人。
63.总控设备用于对外交互及对内控制，对于总控设备，具体来说，可以是电脑、主机等，在对外交互时，总控设备接收用户输入的任务需求，生成运输任务，并向中控设备发出运输任务。比如，用户需要对4个不同类型的活体细胞进行入库存储，用户通过总控设备输入该运输需求，总控设备生成对4个不同类型的活体细胞进行入库的运输任务，从而通过输运任务对智能仓库控制系统的其他设备进行控制。
64.中控设备与总控设备通讯连接，用于接收总控设备发出的运输任务，拆分运输任务为下级任务，下级任务包括仓库任务和运载任务，中控设备还进行派发任务，将仓库任务派发至智能仓库，寻找空闲移动机器人，将运载任务派发至空闲移动机器人。
65.智能仓库与中控设备通讯连接，用于接收并执行仓库任务，对物料进行入库或者出库。
66.移动机器人与中控设备通讯连接，用于接收并执行运载任务，对物料进行入库运载或者出库运载，具体来说是将物料从功能岛运载至智能仓库的物料口，或者从智能仓库的物料口运载至功能岛上。
67.本实施例中，智能仓库的控制方法，包括如下步骤：
68.发出运输任务，运输任务包括起点、终点及运输内容；
69.对任务指令进行拆分，根据运输的起点、终点确定运输方向为出库运载或者入库运载，拆分出运载任务，根据运输内容确定出库物料的存储位置或者入库存储位置，拆分出
仓库任务；
70.派发任务，派发仓库任务至智能仓库，寻找空闲移动机器人，指定其中一辆空闲的移动机器人派发运载任务；
71.路径规划，获取智能仓库和中转区的位置，规划移动机器人在智能仓库与中转区之间的行驶路径；
72.执行运输，移动机器人在智能仓库和中转区之间执行运载任务，智能库存执行仓库任务。
73.本实施例中，通过智能仓库控制方法进行运输任务发布、分发，同时自动规划路径，移动机器人只需要按照既定的路径进行运输，同时智能仓库按照既定的仓库任务进行出库或者入库，即可使得移动机器人与智能仓库自动化配合，具有良好的避障效果、高效运输等特点。
74.在中转区，设置有功能岛，需要入库时，预先将物料放置于功能岛上，智能仓库控制系统即可完成运输任务，将功能岛中的物料入库。在需要取用物料时，智能仓库控制系统，将物料运输至功能岛上，用户去功能岛取用物料即可。
75.对于前述运输内容，运输内容包括需要运输的物料名称、类别、入库位置、出库位置。另外，对于起点和终点，通常包括智能仓库和位于中转区的功能岛，对于入库运输来说，起点为功能导，终点为智能仓库，对于出库运输来说，起点为智能仓库，终点为功能岛。
76.还有，功能岛可以是临时放置物料的存放装置，也可是对应物料的工作台。
77.在一些实施方式中，智能仓库控制方法还包括交通管制，获取非指定的移动机器人的位置，判断各移动机器人是否位于或者靠近规划路径，如果是则移动机器人避让规划路径。
78.通过对非指定的移动机器人进行交通管制，控制移动机器人避开规划路线，为指定的移动机器人提高顺畅的行动路线，提高移动机器人的运载速度。
79.对于运输任务，包括出库运输任务和入库运输任务，运输任务为出库库运输任务时，仓库任务包括出库物料数量及其存放位置，运载任务包括运载起点、运载终点及运载次数。在出库运输任务中，以智能仓库为起点，以中转区为终点，移动机器人移动至智能仓库，智能仓库获取移动机器人的信息，根据仓库任务进行出库。移动机器人承载物料，并运载物料至中转区。
80.运输任务为入库运输任务时，仓库任务包括入库物料数量及其存放位置，运载任务包括运载起点、运载终点及运载次数。在入库运输任务中，以中转区为起点，以智能仓库为终点，移动机器人移动至中转区承载物料，并运载物料至智能仓库。智能仓库获取移动机器人的信息，根据仓库任务进行入库。
81.另外，在一些实施方式中，派发任务还包括派发反馈，如果未寻找到空闲移动机器人，则停止或者延迟派发运输任务。在派发任务时，及时反馈移动机器人是否空闲，移动机器人不空闲，说明其处于工作状态，停止或者延迟派发运输任务，避免运输任务冲突。
82.派发任务还包括派发反馈，实时反馈移动机器人状态，如果反馈移动机器人处于故障状态，则重新开始寻找空闲移动机器人，直至完成运输任务。移动机器人除了处于工作状态，还有可能处于故障状态，寻找到的移动机器人处于故障状态时，重新寻找其他正常的移动机器人。
83.在一些实施方式中，派发任务反馈中，实时反馈智能仓库状态，如果反馈智能仓库处于故障状态，则暂停运输任务，并反馈人工维护。移动机器人故障，可以更换其他移动机器人，但是智能仓库故障，却无法更换仓库，通过反馈人工维护，及时维护智能仓库。
84.在一些实施方式中，执行运输还包括运输反馈，实时反馈智能仓库和移动机器人的运输状态，如果反馈移动机器人处于故障状态，则重新开始寻找空闲移动机器人，直至完成运输任务，如果反馈移动机器人处于故障状态，则暂停运输任务，并反馈人工维护。
85.本发明提供还提供了一种智能仓库控制系统，包括总控设备、中控设备、智能仓库、移动机器人。
86.总控设备用于对外交互及对内控制，对于总控设备，具体来说，可以是电脑、主机等，在对外交互时，总控设备接收用户输入的任务需求，生成运输任务，并向中控设备发出运输任务。比如，用户需要对4个不同类型的活体细胞进行入库存储，用户通过总控设备输入该运输需求，总控设备生成对4个不同类型的活体细胞进行入库的运输任务，从而通过输运任务对智能仓库控制系统的其他设备进行控制。
87.中控设备与总控设备通讯连接，用于接收总控设备发出的运输任务，拆分运输任务为下级任务，下级任务包括仓库任务和运载任务，中控设备还进行派发任务，将仓库任务派发至智能仓库，寻找空闲移动机器人，将运载任务派发至空闲移动机器人。
88.智能仓库与中控设备通讯连接，用于接收并执行仓库任务，对物料进行入库或者出库。
89.移动机器人与中控设备通讯连接，用于接收并执行运载任务，对物料进行入库运载或者出库运载，具体来说是将物料从功能岛运载至智能仓库的物料口，或者从智能仓库的物料口运载至功能岛上。
90.如图1所示，本发明提供了一种智能仓库包括仓库本体1、存储架2、堆垛机3和转运装置4。其中，仓库本体1上设有控制装置和设有用于物料入库和出库的物料口113，仓库本体 1内还设有料架区和与料架区并排设置的巷道。存储架2设置于料架区，用于存放物料。堆垛机3设置于巷道上且控制装置电信号连接，用于存放和取出物料。转运装置4设置于物料口113处于且与控制装置电信号连接，用于将物料口113处的物料至堆垛机3上或者转运堆垛机3上的物料至物料口113。
91.本实施例中，入库时，外部运输装置将物料运送至物料口113口，转运装置4于物料口 113承接外部运输装置运送过来的物料，转运装置4再讲物料转运至预定位置，在该预定位置上，堆垛机3承接物料，之后，堆垛机3将物料存入存储架2，从而完成入库。出库时，堆垛机3从存储架2上取出物料，堆垛机3再将物料运输至预定位置，在该预定位置上，转运装置4承接物料，转运装置4再将物料从预定位置转运至物料口113，之后，外部运输装置从物料口113将物料运出，从而完成出库。在整个入库和出库过程中，通过控制装置控制转运装置4和堆垛机3协调配合，实现自动化入库出库，提高入库出库速度。
92.实施例二
93.如图2至7所示，与实施例一相比，区别在于仓库本体1包括若干个依次连接的拼接仓 11。其中，位于首端的单位仓为控制仓11a，控制仓11a设有物料口113和控制装置，用于控制物料从物料口113入库和出库。若干拼接仓11中至少一个为用于存储物料的存储仓11b。位于首端的控制仓11a设有用于入库和出库的物料口113，同时控制装置控制物料入
库，从而将物料存储于存储仓11b，控制装置控住物料出库，便于取用物料。本实施例中，基于前述物料存储的功能，设置若干拼接仓11，并且以拼接仓11为单位进行拼接，其中包括具有控制功能的拼接仓11(即，控制仓11a)和具有存储功能的拼接仓11(即，存储仓11b)，在实际建造智能仓体时，可以根据自身需求设置存储仓11b的数量，所需存储的物料少，那么用户可以设置一个或者两个存储仓11b，所需存储的物料多，那么用户可以设置三个、四个、五个以及更多数量的存储仓11b。并且，在使用过程中，依然可以根据存储需求，增加或者减少存储仓11b，能够以最小的操作步骤和改造成本增减存储量。因此，本实施例中的仓库本体1的建设非常灵活，便于建设不同存储需求的仓体，以及能够更加便利地改造仓体。
94.具体来说，控制仓11a的远离存储仓11b的侧面上设置前述物料口113。对于物料口113，可以是设置一个或者两个同时供入库和出库的物料口113。也可以包括一个入料口和一个出料口。
95.在一些实施方式中，仓库本体1还包括若干连接件12，连接件12的一部分连接拼接仓 11、另一部分连接相邻的拼接仓11。本实施例中，通过连接件12连接相邻的两个拼接仓11，通过拆装连接件12对相邻的拼接仓11进行安装或者拆卸，加快了拼接仓11的安装拆卸速度，降低安装拆卸难度，提高拆装或者改装的便利性。
96.在一些实施方式中，拼接仓11设有仓架111，连接件12的一部分连接仓架111、另一部分连接相邻的仓架111。仓架111本身是通过高强度的杆状连接结构接成的框架结构，具有强度高的特点，本实施例中，连接件12连接相近的两拼接仓11时，连接件12连接两拼接仓 11的仓架111，使得两拼接仓11之间的连接更加的牢固。
97.在一些实施方式中，连接件12包括第一连接板121、第二连接板122和连接杆123，第一连接板121和第二连接板122分别设置于连接杆123的两端，第一连接板121和第二连接板122成角度设置，第一连接板121的两侧分别连接相邻的两仓架111第一侧面，第二连接板122的两侧分别连接相邻的两仓架111的第二侧面，第一侧面与第二侧面相邻。从整体上来说，连接件12的一侧位于拼接仓11，连接件12的另一侧位于相邻的拼接仓11，同时，连接件12的一侧连接拼接仓11，连接件12的另一侧连接相邻的拼接仓11。连接件12包括三个部分，分别是第一连接板121、第二连接板122及连接杆123，第一连接板121的两侧分别连接相邻的两仓架111的第一侧面，第二连接板122的两侧分别连接两仓架111的第二侧面，连接杆123支撑于第一连接板121和第二连接板122之间。因此，连接件12能够同时连接相近的两拼接仓11，将两相邻的拼接仓11连接在一起；同时，连接杆123支撑前述两块连接板板，进一步增强连接件12的强度，进而提高相邻两拼接仓11的连接强度；还有，连接杆 123还能够加强仓架111的第一侧和第二侧面保持固定角度的性能，提高仓架111本身的强度。
98.对于拼接仓11，具体来说，拼接仓11包括仓架111和设置于仓架111上的仓壁112，仓架111包括两个框架1111，两框架1111分别位于拼接仓11的两端。
99.连接件12的一部分连接仓架111的其中一个框架1111，连接件12的另一部分连接相邻的框架1111(具体是指与该框架1111相邻的仓架111上的框架1111，并非是指同一仓架111 上的另一个框架1111)。具体来说，第一连接板121的一侧连接仓架111的其中一个框架1111 的第一侧面，第一连接板121的另一侧连接相邻的框架1111的第一侧面，第二连接板122的一侧连接仓架111的其中一个框架1111的第二侧面，第二连接板122的另一侧连接相邻的框架1111的第二侧面。
100.具体来说，相邻的拼接仓11之间通过至少四个连接件12来说连接，每一组两个相邻的侧面设置一个连接件12。
101.连接件12还可能是其他结构，比如杆状、板状等，也可以同时包括前述多种结构。
102.对于第一连接板121和第二连接板122成的角度，角度范围为45度至135度，优选成 90度。
103.在一些实施方式中，仓架111还包括若干连杆1112，各连杆1112设置于两框架1111之间，连杆1112的两端分别连接两框架1111，通过设置连杆1112增加仓架111上的两框架1111 之间的连接强度，增强仓架111的强度。
104.在一些实施方式中，存储仓11b内设有存储区114，各存储仓11b内的存储区114连接成用于安装料架的料架区。存储仓11b内还设有通行区115，各存储仓11b内的通行区115连接成用于安装堆垛机3并为堆垛机3提供运动空间的巷道。本实施例中，对存储仓11b内的空间进行分区，形成两个并排设置的料架区和巷道，料架区用于放置料架，料架用于存放物料，巷道内则设置堆垛机3，用于物料入库和出库。
105.在一些实施方式中，位于末端的拼接仓11为末端仓11c，末端仓11c的远离控制仓11a 的侧壁上可供出入的仓门116。从整体上来说，各拼接仓11依次连接成本仓库本体1，其中位于首端的拼接仓11为控制仓11a，位于末端的拼接仓11为末端仓11c，位于中间的拼接仓 11为存储仓11b。控制仓11a控制入库出库，存储仓11b存储物料，末端仓11c设有仓门116，提供出入仓库本体1的通道，便于内部检修维护。
106.在一些实施方式中，拼接仓11的底部设有移动轮组117，设置移动轮组117后，能够提高拼接仓11移动性能，使得拼接仓11能够人工推移，便于运输。另外，在拼接安装时，便于调整拼接仓11的位置，加快相邻的两拼接仓11的对接。
107.在一些实施方式中，拼接仓11的底部还设有可调节高度的支撑脚118，通过调节支撑脚 118的高度，使得移动轮组117悬空，从而固定仓库本体1的位置。
108.实施例三
109.如图8至图10所示，与实施例一、实施例二相比区别在于，存储架2包括至少一个存储单元，存储单元包括至少两根上下间隔设置的横安装杆25及物料承载组件，横安装杆25上下间隔设置，物料承载组件设置于两横安装杆25之间，物料承载组件的上端连接位于上方的横安装杆25，物料承载组件的下端连接位于下方的横安装杆25。具体来说，安装板21的上端与位于上方的横安装杆25连接，安装板21的下端与位于下方的横安装杆25连接。为了增加存储量，可多个物料承载组件并排设置于两横安装杆25之间。
110.当然，为了增加物料承载组件的固定强度，存储单元可以设置三根上下间隔设置的横安装杆25，其中一个跟横安装杆25位于上方，另一根位于中间，还有一根位于下方，各安装板21的中部与位于中间的横安装杆25固定连接。
111.在另外一种安装方式中，存储单元可以设置三根上下间隔设置的横安装杆25，其中一个跟横安装杆25位于上方，另一根位于中间，还有一根位于下方。若干物料承载组件呈上下两列并排设置，即竖直设置的安装板21呈上下两列并排设置。位于上方的一列安装板21中，各安装板21的上端连接位于上方的横安装杆25，各安装板21的下端连接位于中间的横安装杆25；位于下方的一列安装板21中，各安装板21的上端连接位于中间的横安装杆25，各安装板21的下端连接位于下方的横安装杆25。如此极大的扩大了存储架2的存储量。
112.在一些实施方式中，为了增加存储量，存储架2包括若干个呈线性或者矩阵排列的存储单元，通过增减存储单元来增加或者减少存储量。
113.物料承载组件，可应用于常规仓库存储物料，可以应用于智能立库中，适用于通过堆垛机3进行入库和出库。物料承载组件包括安装板21、承载件22和多个定位件23。其中安装板21竖直设置，用于安装承载件22。承载件22沿安装板21的高度方向间隔地设置于安装板21上，用于承载物料盘。多个定位件23设置于承载件22上，用于定位物料盘。承载件 22沿安装板21的高度方向间隔安装，使得承载件22密集分布于安装板21，使得物料承载组件具有较高的存储密度，空间利用率高。在承载件22上，还设有定位件23，通过定位件23 定位物料盘的位置，使得在入库时，物料盘能够精确地放入预定位置，并且，在出库时能够精确地从预定位置获取物料盘。物料盘定位精确，堆垛机3能够顺利地进行入库和出库，确保立库的高流通量。
114.进一步地，定位件23的分布位置与物料盘的外轮廓相适配，具体来说，物料盘放置于承载件22上时，定位件23位于物料盘的边缘或者折角处，如此，能够以定位件23来限制物料盘的位置，从而定位物料盘。定位件23上设有与物料盘相适配的定位槽231，定位槽231的底部设有承载面232，定位槽231的侧壁上设有用于引导物料盘落入承载面232的导向面233。通过导向面233引导物料盘落入定位槽231内，导向面233从定位槽231的侧壁向远离物料盘的方向上延伸，扩大了定位范围，降低了入库时对物料盘入库位置精度要求，便于高度及高通量入库和出库。
115.具体来说，物料盘成矩形，定位件23的数量四个，四个定位件23的分布位于与物料盘的四角相对应。
116.对于，定位槽231的侧壁上设有导向面233，具体来说，导向面233可以是起于定位槽 231侧壁的下部，沿着远离物料盘的方向斜向上延伸。当然，还可以是导向面233的下部与承载面232邻接。
117.在一些实施方式中，导向面233为斜面或者弧面。导向面233为斜面时，导向面233与承载面232所成的角度范围为大于30度小于80度。
118.在一些实施方式中，物料承载组件还包括若干沿安装板21的高度方向间隔设置的固定件，承载件22与固定件可拆卸地连接连接。本实施例中，以固定件与安装板21固定连接，并且以承载件22与固定件可拆卸连接，如此，在安装物料承载组件时，可以根据物料盘所占用的高度，拆卸部分承载件22，使得相邻的两承载件22的间距适配物料盘的高度。而且，承载件22与固定件之间可拆卸连接，因此，能够随时拆卸承载件22，便于物料承载组件的改装。
119.在一些实施方式中，承载件22的与安装板21连接的一端为安装端，固定件包括分别位于安装端两侧的两个固定块24，两固定块24的相对侧设有第一安装槽241。承载件22的两侧设有与第一安装槽241相适配的安装部221，安装部221嵌入第一安装槽241内。通过两个固定块24来固定承载件22，提高对承载件22的固定效果。同时通过将承载件22插入第一安装槽241或者从第一安装槽241拔出承载件22，即可实现承载件22的安装和拆卸，提高承载件22安装和拆卸的便利性。
120.在一些实施方式中，固定块24上还设有用于锁紧承载件22的锁紧件，承载件22插入两第一安装槽241内后，通过锁紧件锁定承载件22，避免承载件22脱落，提高承载件22在
承载物料盘的稳定性。在固定块24上设有用于安装锁紧件的锁紧孔。具体来说，锁紧件可以是螺丝，锁紧孔则是与螺丝相适配的螺纹孔；锁紧件还可以是波珠螺丝，锁紧孔则是与波珠螺丝相适配的螺纹孔，在第一承载件的安装部221上也设有与波珠螺丝对应的定位孔。
121.在一些实施方式中，安装板21上设有沿其高度方向间隔设置的第二安装槽211，固定件固定于第二安装槽211内。在安装板21上预先设置第二安装槽211，在安装固定件时，具体来说是安装固定块24，可以直接将固定块24固定件安装于第二安装槽211，无需在组装时手动规划或者标记固定件或者说固定块24的位置，固定件或者说固定块24的安装更加便利。
122.在一些实施方式中，承载件22一端为承载端、另一端为与安装板21连接的安装端，承载端设有用于取放物料盘的镂空槽222，镂空槽222延伸至承载端的端面。在入库时，堆垛机3上的货叉及货叉所承载的物料盘移动至承载件22的上方，货叉向下移动并进入镂空槽 222内，物料盘则落入承载件22上，从而实现入库。在出库时，堆垛机3上的货叉从镂空槽 222伸入至承载件22下方，货叉向上移动并托起物料盘，物料盘随货叉出库。因此，本实施例中设置镂空槽222，为物料盘的入库和出库提供工作空间。
123.实施例四
124.如图11至21所示，与实施例一至实施例三相比区别在于，堆垛机3包括x轴运动组件、支架32、升降组件33及货叉组件34。堆垛机3应用于智能仓库内的巷道中移动的堆垛机3，用于取放智能仓库内的物料。
125.具体来说，如图12至图14所示，x轴运动组件包括上x轴导轨311和两个下x轴导轨 312，上x轴导轨311沿x轴方向延伸，两下x轴导轨312并排间隔设置，两下x轴导轨312 沿x轴方向延伸。支架32设置于上x轴导轨311和下x轴导轨312之间，支架32的下部滑动连接于两下x轴导轨312，支架32的上部滑动连接于上x轴导轨311。升降组件33设置于支架32上，用于驱动货叉组件34沿z轴做升降运动。货叉组件34设置于升降组件33 上，用于取放物料。
126.本实施例中，x轴运动组件包括位于上方的上x轴导轨311和两根位于下方的下x轴导轨312，三个x轴导轨呈品字形排列的三轨结构，在运动时具有很高的稳定性。能够有效地提高堆垛机3在高速运动时的稳定性。
127.在一些实施方式中，如图12、图13所示，支架32包括下板321、立柱322和上板323，立柱322设置于下板321上，上板323设置于立柱322的上端，上板323与上x轴导轨311 滑动配合，下板321的底部设有至少四个下滑块324，其中至少两个下滑块324与其中一根下x轴导轨312滑动配合，另外至少两个下滑块324与另一根下x轴导轨312滑动配合。其中至少两个下滑块324位于下板321的与其中一根下x轴导轨312对应的一侧，另外至少两个下滑块324位于下板321的与另一根下x轴导轨312对应的另一侧，即，在下板321的两侧均通过至少两个下滑块324来与对应的下x轴导轨312滑动配合，从而增加下板321与两下x轴导轨312滑动配合的稳定性。
128.对于支架32，如图12所示，为了增加支架32的稳定性，立柱322的数量设置为两根，两个跟立柱322分别设置于下板321的两侧。另外，支架32还包括横连杆，横连杆设置于两立柱322之间，用于增加立柱322的稳定性。
129.在一些实施方式中，如图12所示，堆垛机3还包括若干组缓冲组件35，各缓冲组件35 设置于支架32的上部且分布于上x轴导轨311的两侧，位于上x轴导轨311两侧的缓冲组
件35与上x轴导轨311抵接。
130.具体来说，如图20、图21所示，上板323上具有沿上x轴导轨311长度方向延伸的导向区。若干组缓冲组件35设置于上板323上，且各缓冲组件35分布于导向区两侧，用于与上x轴导轨311抵接。堆垛机3沿上x轴导轨311移动，缓冲组件35设置于堆垛机3上，通过缓冲组件35与上x轴导轨311抵接，替代堆垛机3与上x轴导轨311的直接接触，缓冲组件35能够缓冲堆垛机3与上x轴导轨311之间的冲击，减少大惯量的堆垛机3在运动过程中产生的震颤力，提高堆垛机3本身的安全可靠性，还可以提高机械设备运动时的精度。
131.在实际测试中，巷道内堆垛机3运动速度高(2m/s)，通过本实施例中的缓冲组件35，吸纳震颤的同时，也消除因时效产生的应力形变。
132.在一些实施方式中，如图20、图21所示，缓冲组件35包括导向件351、上滑块352、抵接件353和缓冲件354。具体来说，导向件351向导向区延伸，即向导向区中的上x轴导轨311延伸，上滑块352滑动设置于导向件351上，抵接件353固定于上滑块352上用于与上x轴导轨311抵接。缓冲件354的一部分与上滑块352连接，缓冲件354的另一部分与支架32的上部连接，具体是与上板323连接，用于缓冲上滑块352。本实施例中，抵接件353 与上x轴导轨311抵接，同时抵接件353通过导向件351和上滑块352的滑动配合，抵接件 353可沿导向件351滑动。抵接件353受堆垛机3震颤的影响而沿导向件351滑动，缓冲件 354能够缓冲上滑块352和抵接件353的冲击，削弱堆垛机3的震颤，具有良好得的缓冲减震效果，同时还能够提高运动的精度。
133.在一些实施方式中，抵接件353包括滚轮和滚轮轴，滚轮轴设置于上滑块352上，滚轮可转动地设置于滚轮轴上以抵接上x轴导轨311。
134.对于滚轮，滚轮的外圆周面上设有一层弹性层，或者滚轮的外表面均包覆一层弹性层，使得滚轮本身具有缓冲减震的效果。整体上来说，通过在滚轮的外圆周面上设置弹性层，进一步增加缓冲组件35的缓冲效果。
135.在一些实施方式中，缓冲组件35包括固定于上滑块352上的滚轮板，滚轮轴固定于滚轮板上。
136.更具体的，下文中的上滑块352设置于滚轮板的下表面，滚轮板借助上滑块352与导向件351滑动配合。
137.在一些实施方式中，如图20、图21所示，缓冲组件35还包括挡块355和导向杆356，挡块355设置于上滑块352的远离导向区的一侧，挡块355上设有导向孔，导向杆356一端连接于上滑块352、另一端与导向孔滑动配合。缓冲件354为弹簧，弹簧套设于导向杆356 上，弹簧的一端抵接挡块355，弹簧的另一端抵接前述上滑块352，同时将弹簧套设于导向杆 356上，如此，能够引导弹簧稳定伸缩，提高缓冲组件35工作的稳定性。
138.另外，挡块355上具有导向孔，导向杆356与导向孔滑动配合，导向杆356也随上滑块 352或者滚轮板滑动，导向孔为导向杆356提供滑动空间。
139.在缓冲组件35包括滚轮板时，那么导向杆356的一端连接滚轮板，导向杆356的另一端与导向孔滑动配合。
140.在一些实施方式中，导向杆356的另一端突出于导向孔。缓冲组件35还包括限位件，限位件连接于导向杆356的突出于导向孔的部分，限位件的至少部分外轮廓超出导向孔的内径。本实施例中，限位件的至少部分外轮廓超出导向孔的内径，限位件固定于导向杆
356的突出于导向孔的部分时，限位件能够限制导向干的位置，避免上滑块352在缓冲件354的推动下从导向件351上滑脱。在与上x轴导轨311安装配合时，限位件能够限制上滑块352的位置，确保上滑块352处于导向件351上，提高缓冲组件35与上x轴导轨311安装配合的便利性。
141.在一些实施方式中，部分缓冲组件35沿直线分布于导向区的一侧，另一部分缓冲组件 35沿直线分布于导向区的另一侧。
142.在一些实施方式中，如图20、图21所示，缓冲组件35包括两根并行设置的导向件351，导向件351垂直导向区。导向件351为长条状的导向结构。
143.在一些实施方式中，堆垛机3上设有前述的缓冲组件35。具体来说，堆垛机3的上方设置上x轴导轨311，堆垛机3的下方设置下下x轴导轨312，堆垛机3的下部与下x轴导轨 312滑动配合，堆垛机3的上部设有缓冲组件35，缓冲组件35与上x轴导轨311滑动配合。
144.堆垛机3沿上x轴导轨311和下x轴导轨312移动，缓冲组件35设置于堆垛机3上，通过缓冲组件35与上x轴导轨311抵接，替代堆垛机3与上x轴导轨311的直接接触，大惯量的堆垛机3在运动过程中产生的震颤力，提高堆垛机3本身的安全可靠性，还可以提高机械设备运动时的精度。
145.在一些实施方式中，如图12、图13所示，升降组件33包括z轴导轨331、z轴升降台 332及升降驱动机构333。
146.z轴导轨331设置于支架32上，且沿z轴方向延伸；z轴升降台332滑动连接于z轴导轨331上；升降驱动机构333与z轴升降台332连接以驱动z轴升降台332做升降运动。
147.在一些实施方式中，如图12所示，z轴导轨331的数量为两根，两根z轴导轨331分别设置于支架32的两侧。升降驱动机构333包括电机和两组并排设置的皮带轮组，电机与两组皮带轮组连接以驱动两组皮带轮组运转。z轴升降台332滑动连接于两z轴导轨331，z轴升降台332还与两组皮带轮组连接。
148.具体来说，两z轴导轨331分别设置于两立柱322上。两组件皮带轮组则设置于两立柱 322之间。
149.在一些实施方式中，皮带轮组件包括主动轮、从动轮和皮带，皮带绕设于主动轮和从动轮上，电机与主动轮驱动连接。为了便于安装主动轮和从动轮安装的便利性和稳定性，在立柱322上还设有两个轮架，其中一个轮架设置于下板321上，另一个轮架设置于上板323上。轮架包括横板和与横板连接的竖版，横板和竖版连接成t形，其中一个轮架的横板与下板321 固定连接，另一个轮架的横板与上板323固定连接。从动轮设置于其中一块横板上，主动轮设置于另一块横板上。
150.在一些实施方式中，如图12、图13所示，货叉组件34包括y轴运动机构341和货叉 342，货叉342设置于y轴运动机构341，y轴运动机构341设置于z轴升降台332上用于驱动货叉342沿y轴方向移动。通过y轴运动机构341带动货叉342沿y轴方向移动，在y 轴的正方向和也y轴的负方向均设置有料架时，那么通过y轴运动机构341驱动货叉342向正方移动或者负方向移动，实现货叉342对位于堆垛机3两侧料架进行取放物料。
151.在一些实施方式中，y轴运动机构341包括电机、齿轮及齿条，齿条与货叉342连接以驱动货叉342沿y轴方向移动，从而对两侧(y轴正方向、y轴负方向)的料架进行取放物料。其他实施方式中，y轴运动机构341还可以包括电机、丝杆及螺母，螺母与货叉342连接，以带
动货叉342沿y轴方向移动。
152.在一些实施方式中，如图15、图16及图18所示，货叉342包括下层货叉3421、中层货叉3422、上层货叉3423、驱动组件3424和第一传动组件3425。其中，下层货叉3421为货叉342与堆垛机3连接的结构，也是中层货叉3422和上层货叉3423的承载结构。中层货叉 3422沿伸缩方向滑动设置于下层货叉3421上，上层货叉3423沿伸缩方向滑动设置于中层货叉3422上。驱动组件3424与中层货叉3422连接，驱动组件3424驱动中层货叉3422相对于下层货叉3421沿伸缩方向移动，具体来说是，驱动中层货叉3422在下层货叉3421上往复滑动，或做向料架(图15、图15中箭头所指示的方向为料架所在的方向)伸出的单向滑动。第一传动组件3425包括第一传动轮34251和第一缠绕件34252，第一传动轮34251设置于中层货叉3422上，第一缠绕件34252的第一端连接于下层货叉3421，第一缠绕件34252绕经第一传动轮34251，第一缠绕件34252的第二端连接于上层货叉3423以牵引上层货叉3423 伸出。
153.本实施例中，第一缠绕件34252的两端分别连接下层货叉3421和上层货叉3423，第一传动轮34251随中层货叉3422的滑动而移动，形成动滑轮机构。在驱动组件3424的驱动下，中层货叉3422向料架伸出，中层货叉3422与下层货叉3421之间产生位移，第一缠绕件34252 的第一端连接下层货叉3421，并且第一缠绕件34252绕经第一传动轮34251，第一缠绕件34252 的第二端又连接上层货叉3423，如此第一缠绕件34252牵引上层货叉3423做同向移动。在第一缠绕件34252的牵引下，上层货叉3423以两倍于中层货叉3422的速度滑动，形成差速移动，实现双层伸缩。本实施例中，中层货叉3422和上层货叉3423以滑动的方式做伸出，中层货叉3422与下层货叉3421滑动配合，上层货叉3423与中层货叉3422滑动配合，因此，整体结构便于设计成扁平状，相对于一些做夹持动作的机械手来说，具有更好的通过性和适应性，能够适应于密集存放物料的料架。
154.另外，上层货叉3423和中层货叉3422做差速移动，即中层货叉3422在向料架移动时，上层货叉3423相对于中层货叉3422向料架移动，从而实现双层货叉342伸缩，提高伸缩范围，如此，避免堆垛机3过于靠近料架，减少或者避免堆垛机3触碰料架，保证物料存放的安全性。
155.进一步地，为了进一步提高通过性和适应性，上层货叉3423为板状结构，如此，上层货叉3423更加扁平，具有更好的通过性和适应性。
156.在一些实例中，货叉342还包括复位组件，复位组件与上层货叉3423连接以带动上层货叉3423复位，通过驱动组件3424和复位组件的配合实现货叉342的伸缩动作。具体来说，复位组件可以拉伸弹簧。
157.在驱动组件3424驱动中层货叉3422做伸缩运动时，复位组件则复位上层货叉3423，拉伸弹簧的一端连接上层货叉3423，拉伸弹簧的另一端连接中层货叉3422或者连接下层货叉 3421。
158.在驱动组件3424驱动中层货叉3422做伸出动作时，复位组件则同时复位中层货叉3422 和上层货叉3423，拉伸弹簧的一端连接上层货叉3423，拉伸弹簧的另一端连接下层货叉3421。
159.在一些实例中，如图18、图19所示，复位组件还可以是第二传动组件3426，第二传动组件3426包括第二传动轮34261和第二缠绕件34262，第二传动轮34261设置于中层货叉3422 上，第二缠绕件34262的一端连接于下层货叉3421，第二缠绕件34262绕经第二传动轮
34261，第二缠绕件34262的第二端连接于上层货叉3423的第二端以牵引上层货叉3423复位，从而扩大伸缩范围。
160.在一些实例中，如图18、图19所示，第一传动轮34251的位置，相对于第一缠绕件34252 的第一端与下层货叉3421的连接位置，及相对于第一缠绕件34252的第二端与上层货叉3423 的连接位置，更加靠近料架，同时，为了增加伸缩范围，第一传动轮34251位于中层货叉3422 的第一端，第一缠绕件34252的第二端连接于上层货叉3423的第二端。第二传动轮34261的位置，相对于第二缠绕件34262的第一端与下层货叉3421的连接位置，及相对于第二缠绕件34262的第二端与上层货叉3423的连接位置，更加远离料架，同时，为了增加伸缩范围，第二传动轮34261位于中层货叉3422的第二端，第二缠绕件34262的第一端连接于下层货叉 3421的第一端。
161.对于下层货叉3421、中层货叉3422和上层货叉3423来说，第一端为靠近料架的一端，第二端为远离料架的一端。
162.如图18所示，对于第一缠绕件34252的第一端既可连接于下层货叉3421的第一端，如图18、图19所示，也可连接于下层货叉3421的第二端。对于第二缠绕件34262的第二端既可连接于上层货叉3423的第一端，也可连接于上层货叉3423的第二端。
163.在一些进一步地实施例中，为了便于安装第一传动组件3425和第二传动组件3426，在中层货叉3422上设有上下贯穿中层货叉3422的安装槽。安装槽呈长条状，且沿伸缩方向。第一传动轮34251安装于安装槽的第一端，第二传动轮34261位安装于安装槽的第二端。安装槽的第一端靠近料架，安装槽的第二端远离料架。
164.在一些实例中，第一缠绕件34252和第二缠绕件34262均为传动皮带，传动皮带上具有传动齿，能够避免第一缠绕件34252和第二缠绕件34262打滑，提高伸缩的精度。
165.另外，第一传动轮34251和第二传动轮34261为皮带轮。
166.在一些实例中，如图16、图17所示，驱动组件3424可以是包括动力元件34241、驱动齿轮34242及齿条34243配合的驱动结构，动力元件34241固定于下层货叉3421上，齿条 34243沿伸缩方向固定于中层货叉3422上，驱动齿轮34242与动力元件34241连接，驱动齿轮34242还与齿条34243啮合。动力元件34241带动驱动齿轮34242运转，驱动齿轮34242 带动齿条34243运动，从而带动中层货叉3422移动。
167.驱动组件3424也可以是动力元件34241、丝杆及螺母配合的驱动结构。具体来说，动力元件34241和丝杆安装于下层货叉3421上，螺母套于丝杆上，同时螺母还与中层货叉3422 连接。
168.在一些实例中，货叉342还包括用于限定伸缩范围的限位组件，通过限位组件限制货叉 342的伸出范围，避免货叉342过度伸入料架，避免货叉342碰撞料架。
169.具体来说，如图18、图19所示，限位组件包括货叉挡块3427和限位块3428，限位块 3428固定于下层货叉3421上，货叉挡块3427设置于中层货叉3422的第二端。限位块3428 相对于货叉挡块3427更加靠近料架，在货叉挡块3427随中层货叉3422移动时，能够阻挡货叉挡块3427继续移动，如从能够借助限位块3428限制货叉挡块3427的位置，进而限定货叉 342的伸缩范围。
170.在一些实例中，如图17所示，下层货叉3421上设有沿伸缩方向延伸的第一导向槽34211。中层货叉3422上设有第一滑动部34221，第一滑动部34221伸入第一导向槽34211内，
第一滑动部34221与第一导向槽34211滑动配合。如此，能够借助第一滑动部34221与第一导向槽34211的滑动配合，实现中层货叉3422与下层货叉3421之间的滑动配合。
171.在一些实例中，如图17所示，中层货叉3422上沿伸缩方向延伸的第二导向槽34222。上层货叉3423上设有第二滑动部34231，第二滑动部34231伸入第二导向槽34222内，第二滑动部34231与第二导向槽34222滑动配合。如此，能够借助第二滑动部34231与第二导向槽34222的滑动配合，实现上层货叉3423与中层货叉3422之间的滑动配合。
172.当然，对于三层货叉之间的滑动关系，也可以是下层货叉3421上设有第三滑动部。中层货叉3422上设有沿伸缩方向延伸的第三导向槽，第三滑动部嵌入第三导向槽内，第三滑动部与第三导向槽滑动配合，实现中层货叉3422与下层货叉3421之间的滑动配合。中层货叉3422 上沿伸缩方向延伸的第四滑动部。上层货叉3423上设有第四导向槽，第四滑动部嵌入第四导向槽内，第四滑动部与第四导向槽滑动配合，实现上层货叉3423与中层货叉3422之间的滑动配合。
173.在一些实施方式中，x轴运动组件还包括x轴驱动机构，x轴驱动机构与支架32连接以驱动支架32沿x轴方向移动。具体来说，x轴驱动机构可以是直线电机，还可以是电机、丝杆及螺母组合成的驱动机构。
174.实施例五
175.如图22所示，与实施例一至实施例四相比区别在于，转运装置4包括x轴运动模块41 和设置于x轴运动模块41上的承载机构42，x轴运动模块41设置于仓库本体1上用于带动承载机构42在物料口113和堆垛机3之间移动，承载机构42设置于x轴运动模块41上用于承载外部运输装置(比如移动机器人)运送至物料口113的物料以及承载堆垛机3取出的物料。
176.上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。