用于清粪机器人的自主导航方法、装置和计算机存储介质与流程

1.本发明一般地涉及智能化养殖技术领域。更具体地，本发明涉及一种用于清粪机器人的自主导航方法、装置和计算机存储介质。


背景技术：

2.在养猪领域，为了节省土地资源，楼房猪舍开始取代普通猪舍成为养猪的新型猪舍。在楼房猪舍中，猪只生活在漏粪板上，粪便经过漏粪板上的网孔掉落到漏粪板下(下文简称板下)。因此，板下会积累猪只的粪便，需要对板下单元的粪便进行清理。当前养猪场板下清粪工作主要还是依赖人力进行清粪，例如：人工用水冲洗板下；然而由于板下空间狭小，不利于人工操作，清粪效率低下，而且由于板下环境恶劣，还具有一定的危险性。又如：设计遥控式清粪机器，通过给工作人员配备一个遥控器，工作人员和清粪机器一起进入板下，通过遥控器控制清粪机器动作，并且观察清粪机器的工作过程，这种方式的效率虽然比纯人工方式有所提高，但还是需要工作人员进入板下，仍然具有诸多不便和安全性问题。
3.在工业、农业乃至日常生活等领域，机器人能够代替人执行一些重复性的劳动，以及在某些人无法进入的场所或者危险环境中进行作业，从而为生产生活活动带来了极大的便利，因此机器人技术得到了越来越广泛的应用。例如，以较为常见的巡检机器人为例，其不仅能够通过电机和行走机构实现行走功能，而且还能够通过搭载的摄像头等设备实现现场信息采集的功能。有些种类的巡检机器人还具有环境感知、路径规划、自动避障和自动对接充电桩充电等功能。
4.基于机器人技术的发展，可以考虑采用清粪机器人进行清粪工作，代替工作人员进入板下单元，由清粪机器人自动地执行清粪，从而实现高效清粪、降低生物安全风险、解放人工、实现场区智能化清粪。
5.为了实现清粪机器人的自动控制，其自主导航控制的方法是十分关键的技术，而相应技术中并没有相关的成熟技术或研究成果。


技术实现要素：

6.本发明提供了一种用于清粪机器人的自主导航方法、装置和计算机存储介质，至少用于实现清粪机器人的自主导航控制。
7.根据本发明的第一方面，提供了一种用于清粪机器人的自主导航方法，包括：接收清粪任务指令，所述清粪任务指令指示了需要进行清粪的一个或多个板下单元；根据所述清粪任务指令制定任务路线；按照所述任务路线行进，并在行进过程中确定是否到达一个板下单元入口处；在所述板下单元入口处，加载对应的板下单元的地图，进入板下单元的内部以执行相应的清粪操作；其中，所述地图为基于激光雷达点云数据构建的地图，每个板下单元对应一个地图。
8.在本发明第一方面的一个实施例中，在按照所述任务路线行进过程中，根据姿态传感器反馈的信息，判断是否经过下粪口斜坡；响应于经过下粪口斜坡，加载首部板下单元
的地图；其中，所述首部板下单元为下粪口斜坡所在的板下单元。
9.在本发明第一方面的一个实施例中，在经过所述下粪口斜坡后，根据姿态传感器反馈的信息，判断是否经过首部板下单元与中部板下单元之间通道、或者两个中部板下单元之间的通道；响应于经过首部板下单元与中部板下单元之间通道、或者两个中部板下单元之间的通道，加载所到达的中间板下单元的地图；其中，所述中部板下单元为首部板下单元以外的板下单元。
10.在本发明第一方面的一个实施例中，在板下单元入口处设置初始点，以校正清粪机器人的初始位置。
11.在本发明第一方面的一个实施例中，在初始点附近设置引导点；响应于达到所述引导点，进入板下单元的内部。
12.在本发明第一方面的一个实施例中，所述引导点由人工在地图中预设。
13.在本发明第一方面的一个实施例中，所述引导点由清粪机器人根据初始点和定位信息确定。
14.在本发明第一方面的一个实施例中，所述进入板下单元的内部执行清粪操作包括：根据板下单元的内部的排粪口位置，规划清粪路径，按照所述清粪路径将粪便推进所述排粪口中。
15.根据本发明的第二方面，提供了一种用于清粪机器人的自主导航装置，处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信，所述处理器用于执行上述任一实施例所述的方法。
16.根据本发明的第三方面，提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。
17.本发明利用激光雷达，对板下环境建立地图，需要执行清粪任务时，清粪机器人可以直接调用该地图进行定位和路径规划，使清粪机器人能够根据规划的轨迹行走，从而实现自动导航和清粪，从而避免了工作人员进入板下恶劣的环境中作业，同时提高了板下清粪的效率。
附图说明
18.通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
19.图1是根据本发明实施例的楼房猪舍的构型示意图；
20.图2是根据本发明实施例的下粪口斜坡截面图；
21.图3是根据本发明实施例的板下单元之间的通道的截面图；
22.图4是清粪作业的主要流程示意图；
23.图5是清粪机器人、后台系统和终端的结构示意图；
24.图6是根据本发明实施例的一种导航清粪流程示意图；
25.图7是根据本发明实施例的一个清粪任务所对应的清粪机器人路线示意图；
26.图8是根据本发明实施例的另一个清粪任务所对应的清粪机器人路线示意图；
27.图9是实际的两个相邻的板下单元的地图；
28.图10是实际的某个板下单元的地图；
29.图11是根据本发明实施例的用于清粪机器人的自主导航装置的结构示意图。
具体实施方式
30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
31.图1展示了一种楼房猪舍的构型示意图。如图1表示楼房猪舍的平面布局，其中包括a栋、b栋、c栋和d栋，a栋和b栋相对设置，用于设置猪舍，c栋和d栋处于a栋和b栋之间，且相对设置，分别位于a栋和b栋的端部。a栋、b栋、c栋和d栋之间的空白部分表示天井。
32.图1中，a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7、a8、a9表示猪舍单元，猪舍单元a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7、a8、a9依次并列排布。同理，b1、b2、b3、b4、b5、b6、b7、b8、b9表示猪舍单元，猪舍单元b1、b2、b3、b4、b5、b6、b7、b8、b9依次并列排布。由于本文中并不涉及板上部分，为了清楚的目的，本文将a1、a2
……
a9，b1、b2
……
b9称为板下单元。
33.如图1所示，a11为a栋猪舍的下粪口斜坡，即整个a栋猪舍的板下入口，当然也是板下单元a1的板下单元入口；同理，b11为b栋的下粪口斜坡，即整个b栋猪舍的板下入口，也是板下单元b1的板下单元入口。猪舍的板上部分，各个单元之间是隔离的，而板下单元是连通的，即板下单元a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7、a8、a9是连通的，它们依靠相邻单元之间的通道连通，如板下单元a1与板下单元a2之间的通道a12，板下单元a2与板下单元a3之间的通道a23，同理还包括通道a34、a45、a56、a67、a78、a89，以及b栋猪舍板下单元之间的通道b12、b23、b34、b45、b56、b67、b78、b89。其中，通道出口也是对应的板下单元入口。例如，a12为板下单元a2的板下单元入口，通道a23的出口(对应板下单元a3的部分)为板下单元a3的板下单元入口。清粪机器人首先经过下粪口斜坡，进入一个板下单元，然后再经过板下单元之间的通道，进入下一个板下单元。例如清粪机器人首先经过下粪口斜坡a11进入板下单元a1，然后通过板下单元a1与a2之间的通道a12进入板下单元a2，再通过板下单元a2与a3之间的通道a23进入板下单元a3。由于每次进入板下，首先必须经过板下单元a1，因此，本文中将对应下粪口斜坡的板下单元(如a1，b1)称为首部板下单元，其他板下单元(如a2、a3
……
a9，b2、b3
……
b9)称为中部板下单元；例如，a12是首部板下单元与中部板下单元之间的通道，a23、a34、a45、a56、a67、a78、a89则是中部板下单元之间的通道。
34.图2展示了下粪口斜坡a11的截面图。如图1所示，102表示漏粪板，漏粪板102之上为猪只生活的猪舍，猪只的粪便经过漏粪板的网孔掉落到板下。清粪机器人经过下粪口斜坡a11的平台部分和倾斜部分101，即可进入到板下单元a1。同理，下粪口斜坡b11的结构与a11相同，在此不再赘述。
35.图3展示了板下单元a1与板下单元a2之间的通道a12的截面图。可以理解的是，其他通道的结构与通道a12是类似的，对于通道a12的说明同样也适应于其他通道，因此这里仅以通道a12为例进行介绍。
36.如图3所示，板下单元a1与板下单元a2之间的通道截面呈梯形，也就是说，在清粪机器人从板下单元a1进入板下单元a2的过程中，首先经过倾斜部分1201(上坡)，然后经过
平台部分1202，最后经过倾斜部分1203(下坡)。类似地，在清粪机器人从板下单元a2返回板下单元a1的过程中，首先经过倾斜部分1203(上坡)，然后经过平台部分1202，最后经过倾斜部分1201(下坡)。
37.上文介绍了楼房猪舍的构型，特别是板下部分的结构特点，下面将详细介绍如何实现清粪机器人的自主导航。需要说明的是，本发明并不涉及清粪机器人的结构，以及导航控制之外的控制、算法等，本领域技术人员应当理解，这些内容可以从现有技术中直接获取。
38.为了实现清粪机器人的自主导航，需要对机器人进行定位。而猪舍板下属于室内，而且环境昏暗，光线条件十分有限，因此无法借助于传统定位方法，也无法采用视频识别等方式。基于此，本发明采用激光slam技术构建板下单元的地图。具体地，板下单元的地图通过激光slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)算法获取。例如，通过在小车上配置激光雷达的方式获取板下单元内环境中的点云数据，用slam算法结合激光雷达的方法，绘制板下单元的地图。板下单元的地图可以是栅格地图，也可以是点云地图。
39.进一步地，在清粪机器人进入板下单元中时，还可以利用前述的激光slam算法进行实时定位。在一个实现场景中，利用激光雷达获取清粪机器人在当前位置处周围环境点云数据。将所述当前位置处周围环境点云数据与对应的板下单元的地图进行匹配即可确定清粪机器人的当前位置。例如，通过激光传感器得到清粪机器人在地图中的位置，可以用三个变量(x，y，θ)进行表示，x，y为地图坐标系下横轴和纵轴坐标，θ为车身的偏航角。由于激光slam技术为现有技术，关于激光slam技术的细节不再详细展开说明。
40.另外，本发明虽然会涉及清粪机器人在上述地图中的路径规划算法，但是需要说明的是，这些路径规划算法也可以从现有技术中获取。也就是说，路径规划算法本身并不属于本发明的重点。
41.图4展示了清粪作业的主要流程。图5展示了清粪机器人、后台系统和终端之间的交互关系。如图4、图5所示，为了实现远程化、无人化的自动清粪(清理粪便)，清粪机器人、后台系统和终端之间需要建立网络连接；例如后台系统可以是物联网平台，终端可以采用手机、pad、工控机或者pc等实现。后台系统和终端之间通过网络进行连接(例如互联网)，清粪机器人和后台系统之间通过局域网连接(例如通过wifi建立的无线网络)。举例来说，如图4所示，工作人员可以操作手机app登录后台系统，设置清粪任务，如图4中步骤s1所示；后台系统接收手机app发送的任务信息，形成清粪任务指令，将清粪任务指令发送到清粪机器人，如图4中步骤s2所示；清粪机器人接收到清粪任务指令后，进行导航清粪操作，在完成清粪任务后返回充电，如图4中步骤s3所示。清粪机器人在执行清粪任务过程中，可以将采集的信息(例如激光传感器采集的信息，或者清粪机器人上配置的其他类型的传感器采集的信息)上传到后台系统，工作人员则可以通过手机app登录后台系统，查看这些信息。
42.上述设置清粪任务和执行清粪任务，都基于上文中提到的地图，本发明使用激光雷达进行板下环境建图，这个建图过程可以是一次性的。一般来说，由于板下环境在建设完成之后就不会发生变化了，因此在执行清粪任务时可以直接调用已经建好的地图。
43.清粪机器人在接收到清粪任务指令后，根据清粪任务指令制定一条任务路线。例如清粪任务指令指示了需要进行清粪的一个或多个板下单元；一条任务路线则涵盖了这一
个或多个板下单元。接着清粪机器人将按照上述任务路线行进，以清理清粪任务指令所指示的所有板下单元。
44.图6展示了根据本发明实施例的一种导航清粪的流程。图6可以理解为图4中步骤s3的具体过程。
45.如图6所示，步骤s301中，清粪机器人在检测到达到一个板下单元入口处时，执行步骤s302，加载对应的板下单元的地图，进行定位。其中，清粪机器人能够识别出其到达了哪一个板下单元入口；在一种实施例中，清粪机器人上带有姿态传感器(包含三轴陀螺仪、三轴加速度计，三轴电子罗盘的传感器)，能够检测出清粪机器人的姿态，而板下单元入口处均设置有斜坡结构，如图2中下粪口斜坡a11中的倾斜部分101，图3中板下单元之间的通道中的倾斜部分1201、1203。因此，在清粪机器人经过这些斜坡时，结合清粪任务路线，清粪机器人即可知晓当前处于哪一个板下单元入口处，进而加载对应的板下单元地图。例如，假设当前清粪任务指令要求清理板下单元a1和a2，那么当清粪机器人首次检测到下坡，则可以确定已经来到了板下单元a1入口处；第二次检测到下坡，则可以确定已经来到了板下单元a2入口处。
46.上述步骤中，清粪机器人在自主导航过程中，能够及时地切换板下单元的地图，降低了对清粪机器人处理器、存储器的资源消耗，有利于提高处理速度，以及提高清粪机器人的控制精度和准确度。
47.接着，在加载了对应的板下单元地图，进行定位后，执行步骤s303和步骤s304，根据引导点进入板下单元，执行清粪操作。在清粪完成后，执行步骤s305，返回引导点。其中，引导点用于辅助清粪机器人的运动控制，例如可以通过程序设置，使清粪机器人在达到引导点时执行转弯操作，以顺利地避开障碍物。清粪操作主要包括在板下单元中进行路径规划，根据规划的路径进行清粪。关于引导点的细节内容和清粪操作的详细内容，将在后文中详细介绍。
48.再接着，执行步骤s306，判断所清理的板下单元是否为最后一个单元，若是，则执行步骤s308返回充电；若不是最后一个单元，则执行步骤s307，经过板下的通道行进到下一个板下单元，重复执行步骤s301
‑
s306。
49.上文从导航清粪流程的角度对本发明的技术方案进行了阐述，下面将结合具体的例子进一步阐释本发明的技术方案。
50.图7展示了根据本发明实施例的一个清粪任务所对应的清粪机器人路线。其中用虚线箭头表示清粪机器人进入了某个板下单元，或者通过了板下单元之间的通道，用有深色填充的板下单元表示清粪任务指令所指示的、需要进行清粪的板下单元。
51.如图7所示，清粪任务指令要求清理板下单元a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7、a8、a9。清粪机器人在接收到该清粪指令后，制定的任务路线对应的清理顺序为：a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7、a8、a9，即按照板下单元的排布顺序依次进行清理。为了完成任务，可以设置两个计数器，一个为下坡次数计数器，用于记录所遇到的下坡数量；另一个为单元计数器，用于记录清理过的板下单元数量。由于此次任务需要清理9个单元，因此单元计数器的计数阈值为9。
52.作为举例，清粪机器人按照任务路线，首先来到板下单元a1入口处的下粪口斜坡a11，当清粪机器人的姿态传感器检测到其姿态为下坡时，此时下坡计数器的值＝1，则可以确定来到了板下单元a1入口处，加载板下单元a1的地图，进行定位，然后进入板下单元a1，
进行清粪操作。
53.完成板下单元a1的清粪操作后，此时单元计数器的值＝1≠9，说明板下单元a1并不是此次清粪任务指令所指示的最后一个板下单元，则根据地图和定位信息通过板下单元a1与板下单元a2之间的通道a12，此时将再次遇到斜坡(如图3所示的倾斜部分1203)，下坡次数器的值＝2，则可以确定来到了板下单元a2入口处，加载板下单元a2的地图，进行定位，然后进入板下单元a2，进行清粪操作。
54.完成板下单元a2的清粪操作后，单元计数器的值＝2≠9，说明板下单元a2并不是此次清粪任务指令所指示的最后一个板下单元，根据地图和定位信息通过板下单元a2与a3之间的通道a23(此时将再次遇到斜坡)，下坡次数器的值＝3，则可以确定来到了板下单元a3入口处，加载板下单元a3的地图，进行定位，然后进入板下单元a3，进行清粪操作。
55.依次类推，完成板下单元a8的清粪操作后，单元计数器的值＝8≠9，说明板下单元a8并不是此次清粪任务指令所指示的最后一个板下单元，根据地图和定位信息通过板下单元a8与板下单元a9之间的通道a89(此时将再次遇到斜坡)，下坡次数器的值＝9，则可以确定来到了板下单元a9入口处，即可加载板下单元a9的地图，进行定位，然后进入板下单元a9，进行清粪操作。
56.完成板下单元a9的清粪操作后，此时单元计数器的值＝9，单元计数器的值达到计数阈值，表明已经完成了最后一个板下单元的清理工作，需要返回板上。为了返回板上，清粪机器人将径直地依次通过通道a89、a78、a67、a56、a45、a34、a23、a12，当下坡计数器达到9 8＝17时，表明清粪机器人已经返回板下单元a1，然后根据板下单元a1地图，进行定位，经过下粪口斜坡a11，返回板上。
57.图8展示了根据本发明实施例的另一个清粪任务所对应的清粪机器人路线。与图7相同，其中用虚线箭头表示清粪机器人进入了某个板下单元，或者通过了板下单元之间的通道，用有深色填充的板下单元表示清粪任务指令所指示的、需要进行清粪的板下单元。
58.如图8所示，清粪任务指令要求清理板下单元a1、a2、a3、a6、a7、a9。清粪机器人在接收到该清粪指令后，制定的任务路线对应的清理顺序为：a1、a2、a3、a6、a7、a9。为了完成任务，可以设置两个计数器，一个为下坡次数计数器，用于记录所遇到的下坡数量；另一个为单元计数器，用于记录清理过的板下单元数量。由于此次任务需要清理6个单元，因此单元计数器的计数阈值为6。
59.作为举例，清粪机器人按照任务路线，首先来到板下单元a1入口处的下粪口斜坡a11，当清粪机器人的姿态传感器检测到其姿态为下坡时，此时下坡计数器的值＝1，则可以确定来到了板下单元a1入口处，可以加载板下单元a1的地图，进行定位，然后进入板下单元a1，进行清粪操作。
60.完成板下单元a1的清粪操作后，此时单元计数器的值＝1≠6，说明板下单元a1并不是此次清粪任务指令所指示的最后一个板下单元，则根据地图和定位信息通过板下单元a1与板下单元a2之间的通道a12，由于此时将再次遇到斜坡(如图3所示的倾斜部分1203)，下坡次数器的值＝2，则可以确定来到了板下单元a2入口处，即可加载板下单元a2的地图，进行定位，然后进入板下单元a2，进行清粪操作。
61.完成板下单元a2的清粪操作后，单元计数器的值＝2≠6，根据地图和定位信息通过板下单元a2与板下单元a3之间的通道a23(此时将再次遇到斜坡)，下坡次数器的值＝3，
则可以确定来到了板下单元a3入口处，即可加载板下单元a3的地图，进行定位，然后进入板下单元a3，进行清粪操作。
62.完成板下单元a3的清粪操作后，单元计数器的值＝3≠6，根据地图和定位信息通过通道a34、a45和a56，此时下坡次数器的值＝6，则可以确定来到了板下单元a6入口处，可以加载板下单元a6的地图，进行定位，然后进入板下单元a6，进行清粪操作。
63.完成板下单元a6清粪操作后，单元计数器的值＝4≠6，根据地图和定位信息通过通道a67，此时下坡次数器的值7，则可以确定来到了板下单元a7入口处，加载板下单元a7的地图，进行定位，然后进入板下单元a7，进行清粪操作。
64.完成板下单元a7清粪操作后，单元计数器的值＝5≠6，根据地图和定位信息通过通道a78和a89，此时下坡次数器的值＝9，则可以确定来到了板下单元a9的入口处，加载板下单元a9的地图，进行定位，然后进入板下单元a9，进行清粪操作。
65.完成板下单元a9的清粪操作后，单元计数器的值＝6，单元计数器的值达到计数阈值，表明已经完成了最后一个板下单元的清理工作，可以返回板上。为了返回板上，清粪机器人将径直地依次通过通道a89、a78、a67、a56、a45、a34、a23、a12，当下坡计数器达到9 8＝17时，表明清粪机器人已经返回板下单元a1，然后根据板下单元a1地图，进行定位，经过下粪口斜坡a11，返回板上。
66.图7和图8的实施例中，清粪任务指令仅包括a栋的板下单元，在其他实施例中，一个清粪任务指令除了包括清理a栋的板下单元，还可以包括清理b栋的板下单元；为了完成清粪任务，清粪机器人可以在清理完a栋的所有板下单元后，沿板下单元之间的通道返回板下单元a1入口处的下粪口斜坡a11，然后经过d栋进入b栋的下粪口斜坡b11，对b栋的板下单元逐个进行清理，对b栋的板下单元的清理方式与a栋是完全相同的，故而不再赘述。另外，对于计数器的选择和设置，还可以采用其他方式，例如根据上坡信息进行计数，或者结合上坡和下坡进行计数，本发明对此不做限制。
67.上文详细阐述了清粪机器人自主导航的详细说明，下面针对一个板下单元的清粪过程进行详细地说明。
68.图9展示了实际的两个相邻的板下单元的地图。其中粗实线分隔了两个板下单元，每个板下单元，包括两个排粪口，如图9中的p1和p2，若干支撑柱z1，以及大量的立柱l1。两个板下单元之间的通道如图9中t1所示。如图9所示，本发明通过配备单线激光，结合slam(同步定位与制图)技术，在清粪之前对板下环境进行激光扫描，建立板下的环境栅格地图(由三种像素表示的地图，白色表示空白区域，灰色表示位置区域，黑色表示障碍物区域)。在进行清粪时，清粪机器人进行路径规划，主要是根据排粪口的位置，将粪便推入漏斗形的排粪口中。
69.图10展示了实际的某个板下单元的地图中的初始点和引导点。其中d1表示初始点，d2表示引导点。由于进入不同单元需要不同的地图，所以本发明通过设置一个定位点进行初始定位，该定位点即为初始点d1。例如可以在每个板下单元入口处设置一个初始点d1，当机器人进入这个单元的时候加载地图，然后使用该地图并结合初始点即可确定机器人的初始位置(结合姿态传感器还可以确定初始位姿)，因此初始点可以用于校正清粪机器人的初始位姿。如图9和图10所示，由于板下单元中有大量的障碍物，例如支撑柱和立柱等，为了便于机器人的自动导航，可以在地图中设置一个引导点d2，引导点d2设置初始点d1附近，通
过该引导点d2可以使机器人很好的进入板下单元内部，从而避免与障碍物的接触或碰撞。
70.设置初始点和引导点能够优化清粪机器人的自主导航控制，使清粪机器人在精度较低的地图中和控制精度有限的算法中也能够实现良好的控制效果。对于初始点和引导点，可以由人工预先标注在地图上。另外，引导点还可以由清粪机器人根据初始点和定位信息实时地确定，例如在清粪机器人达到初始点后，如图10所示，结合定位信息可以知道其处于板下单元的通道一侧，通过程序设计使机器按照预定的距离、角度运行达到的位置即确定为引导点。
71.以上是对本发明方法技术方案的全部描述，根据本发明的另一个方面，本发明还提供了如图11所示的用于清粪机器人的自主导航装置，包括处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信，处理器执行前述自主导航方法。
72.根据本发明的又一个方面，还提供了一种计算机存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的自主导航方法。在本发明中，前述的可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。例如，计算机可读存储介质可以是任何适当的磁存储介质或者磁光存储介质，比如，阻变式存储器rram(resistive random access memory)、动态随机存取存储器dram(dynamic random access memory)、静态随机存取存储器sram(static random
‑
access memory)、增强动态随机存取存储器edram(enhanced dynamic random access memory)、高带宽内存hbm(high
‑
bandwidth memory)、混合存储立方hmc(hybrid memory cube)等等，或者可以用于存储所需信息并且可以由应用程序、模块或两者访问的任何其他介质。任何这样的计算机存储介质可以是设备的一部分或可访问或可连接到设备。本发明描述的任何应用或模块可以使用可以由这样的计算机可读介质存储或以其他方式保持的计算机可读/可执行指令来实现。
73.在本说明书的上述描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“固定”、“安装”、“相连”或“连接”等术语应该做广义的理解。例如，就术语“连接”来说，其可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或者可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。因此，除非本说明书另有明确的限定，本领域技术人员可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
74.另外，本说明书中所使用的术语“第一”或“第二”等用于指代编号或序数的术语仅用于描述目的，而不能理解为明示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”或“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个或更多个等，除非另有明确具体的限定。
75.虽然本说明书已经示出和描述了本发明的多个实施例，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施例只是以示例的方式提供的。本领域技术人员会在不偏离本发明思想和精神的情况下想到许多更改、改变和替代的方式。应当理解的是在实践本发明的过程中，可以采用对本文所描述的本发明实施例的各种替代方案。所附权利要求书旨在限定本发明的保护范围，并因此覆盖这些权利要求范围内的模块组成、等同或替代方案。