管道抓取机器人及其抓取方法与流程

1.本发明涉及管道抓取机器人技术领域，具体为管道抓取机器人及其抓取方法。


背景技术：

2.在进行圆管工件输送加工时，需要从一条流水线转移到另一条流水线上，由于圆管的体积较大，长度较长，因此需要进行抓取，将圆管从一条流水线转移到另一条流水线上；现有的抓取结构采用单个抓取结构进行工件的抓取，抓取过程中当工件重心不稳，造成工件往一侧偏移，造成撞击，对工件外表面造成损坏，影响转移的稳定性；同时在抓取过程中，工件的结构不确定，不能根据实际需求进行适当的调节，因此为了满足上述需求，需要管道抓取机器人。


技术实现要素：

3.发明目的：提供管道抓取机器人，解决现有的抓取结构采用单个抓取结构进行工件的抓取，抓取过程中当工件重心不稳，造成工件往一侧偏移，造成撞击，对工件外表面造成损坏，影响转移的稳定性的问题。
4.目的之二在抓取过程中，工件的结构不确定，不能根据实际需求进行适当的调节的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：管道抓取机器人，包括：支撑调节结构，与所述支撑调节结构滑动连接、用以带动组件整体进行横向位移的组件安装结构，与所述组件安装结构滑动连接、用以对抓取的位置进行调节的滑动调节结构，以及与所述滑动调节结构的输出端螺接、用以对工件进行抓取的抓取结构。
6.通过安装有支撑调节结构，支撑调节结构可以根据传送结构的高度进行高度的调节，能够与输送结构相配合，同时通过组件安装结构带动抓取组件抓取工件后从一个传送带至另一个传送带上，通过抓取结构对工件进行抓取，能够更好的保障结构的调节性能，实用性更高。
7.根据本技术实施例的一个方面，所述支撑调节结构包括：用以对抓取的高度进行调节的伸缩组件，与所述伸缩组件固定、用以对滑动调节结构进行支撑、提供滑动轨道的支撑横架，设置有两组、与所述支撑横架和伸缩组件焊接、用以进行组件安装限位的限位架，以及与所述限位架转动连接、用以提升支撑横架支撑的力、加强承重力的斜向伸缩组件。
8.通过安装有伸缩组件，能够保障伸缩调节的性能，限位架和斜向伸缩组件的配合，通过伸缩提升支撑横架的支撑强度，避免由于承重力过大，造成支撑横架中心下陷，影响整体抓取结构的稳定性，同时影响结构调节移动的稳定性。
9.根据本技术实施例的一个方面，所述支撑调节结构还包括：嵌入所述支撑横架的上端、用以带动组件安装结构进行滑动的滑动组件，以及与所述伸缩组件的输出端螺接、可
以根据实际需要进行定位或移动可调结构。
10.通过安装有滑动组件能够更好的保障滑动调节的稳定性，移动可调结构可以根据实际需要进行位置的调节或者进行定位，保障定位的精准稳定性。
11.根据本技术实施例的一个方面，所述组件安装结构包括：设置为矩形、内部开设有工作腔、用以带动组件进行滑动进行抓取位置进行调节的滑动安装架，以及开设于所述滑动安装架两侧内壁、用以提供滑动轨道、提升调节滑动稳定性的滑动槽。
12.通过安装有滑动安装架，能够保障组件安装性能的同时，提升位移的灵活性，结构性能更加稳定，通过设置有滑动槽，能够保障组件移动的稳定性以及灵活性。
13.根据本技术实施例的一个方面，所述滑动调节结构包括：设置为横条形、用以对下端的组件提供安装支撑力的滑动支撑架，与所述滑动支撑架固定、在滑动槽的内部滑动、保障调节性能的滑动块，以及与所述滑动支撑架螺接、用以带动抓取组件上下位移的连接架。
14.通过安装有滑动支撑架，能够保障滑动的稳定性以及灵活性，滑动块在滑动槽的内部滑动，进行抓取结构位置的调节，连接架具有可伸缩性，可以根据需要进行伸缩对抓取的高度进行调节，结构性能更加简单完善，实用性更高。
15.根据本技术实施例的一个方面，所述可调结构包括：支撑定位罩，开设于所述支撑定位罩内部、提供组件工作所需容腔的工作腔，与所述支撑定位罩螺接的连接固定座，与所述连接固定座螺接、用以进行移动组件进行高度调节的伸缩杆，以及与所述伸缩杆的输出端螺接、用以进行支撑调节结构抓取位置的调节的移动轮。
16.通过安装有伸缩杆和移动轮，通过伸缩杆的伸缩带动移动轮与地面进行接触，能够在需要进行位置调节进行移动时，通过移动轮进行移动调节，当需要进行定位时，通过收缩移动轮使得支撑定位罩与地面接触，保障支撑的稳定性。
17.根据本技术实施例的一个方面，所述抓取结构包括：定位固定板，与所述定位固定板滑动、用以带动单侧抓取组件位移的滑动调节块，以及与所述滑动调节块通过转轴转动连接、用以对工件进行固定的抓取爪。
18.通过滑动调节块的位移带动抓取爪进行位移，能够根据需要进行抓取外径的进行位置之间的调节，调节起来更加灵活，使用起来更加便捷省事，实用性更高。
19.根据本技术实施例的一个方面，所述抓取结构还包括：与所述抓取爪内侧夹持端粘贴连接、用以保障工件抓取的稳定性能的接触垫片，嵌入所述抓取爪内部、与其转动连接、用以带动工件进行转动的转动调节轴，以及与所述定位固定板螺接、用以对工件外侧表面进行检测的检测扫描块。
20.通过安装有接触垫片能够保障抓取的稳定性，避免直接与工件外表面接触造成划伤，通过转动调节轴的转动带动工件进行一定的转动，能够配合检测结构进行检测，通过检测扫描块对工件进行扫描能够更好的进行检测。
21.管道抓取机器人的抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、将支撑调节结构安装在需要进行搬运抓取的位置处，安装完成后即可开始使用；s2、工件在下端的输送结构上进行输送，通过组件安装结构的位置进行调节，调节完成后通过抓取爪进行抓取；s3、通过调节滑动调节块调节抓取爪之间的距离，进行抓取动作，通过转轴对抓取
的角度进行调节；s4、抓取完成后进行组件安装结构横向的调节，使工件从一条传送机构传送至另一条传送结构。
22.与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过安装有支撑调节结构、组件安装结构、滑动调节结构、可调结构和抓取结构，通过设置有两个抓取结构，可以在两个点进行抓取，避免单点抓取造成不稳定，同时通过安装有可调结构，能够根据需求进行固定以及移动，解决了上述提出的问题。
附图说明
23.图1为本发明管道抓取机器人的立体图。
24.图2为本发明支撑调节结构的立体图。
25.图3为本发明组件安装结构的立体图。
26.图4为本发明可调结构的剖视图。
27.图5为本发明抓取结构的立体图。
28.图中：支撑调节结构1、伸缩组件101、支撑横架102、斜向伸缩组件103、限位架104、滑动组件105、组件安装结构2、滑动安装架201、滑动槽202、滑动调节结构3、滑动支撑架301、滑动块302、连接架303、可调结构5、支撑定位罩501、工作腔502、连接固定座503、伸缩杆504、移动轮505、抓取结构6、定位固定板601、滑动调节块602、转轴603、抓取爪604、接触垫片605、转动调节轴606、检测扫描块607。
具体实施方式
29.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
30.申请人认为，市场上的抓取结构，在对圆管进行抓取时，单个抓取爪会造成抓取不够稳定，同时抓取结构整体的结构较大，位置调节性能不够便捷，工件本身抓取的稳定性以及对工件的检测性能还不够全面。
31.为此，申请人设计管道抓取机器人，支撑调节结构、组件安装结构、滑动调节结构、可调结构和抓取结构，通过设置有两个抓取结构，可以在两个点进行抓取，避免单点抓取造成不稳定，同时通过安装有可调结构，能够根据需求进行固定以及移动。
32.本发明涉及的管道抓取机器人，在实际应用中，如图1至图5所示，支撑调节结构1、组件安装结构2、滑动调节结构3、可调结构5和抓取结构6，其中，支撑调节结构1包括伸缩组件101、支撑横架102、斜向伸缩组件103、限位架104、滑动组件105，伸缩组件101设置有两个，两个伸缩组件101之间安装有支撑横架102，支撑横架102与伸缩组件101通过螺栓固定，支撑横架102与伸缩组件101的内侧均安装有限位架104，两个限位架104之间安装有伸缩组件103，伸缩组件103与限位架104转动连接，支撑横架102上方的中间位置处安装有滑动组件105。
33.在实际工况下，当传送带的对工件进行传送的高度固定时，通过调节伸缩组件101
的高度，对整体工作的高度进行调节，能够根据实际需要进行高度调节，以达到最佳的抓取效果。
34.本发明涉及的管道抓取机器人，在实际应用中，如图1至图5所示，组件安装结构2包括滑动安装架201和滑动槽202，滑动安装架201与支撑横架102滑动连接，滑动安装架201内壁的两侧均设置有滑动槽202，组件的配合滑动稳定更好，不会轻易出现错位。
35.本发明涉及的管道抓取机器人，在实际应用中，如图1至图5所示，滑动调节结构3包括滑动支撑架301、滑动块302和连接架303，滑动支撑架301的两侧均安装有滑动块302，滑动块302与滑动槽202滑动连接，带动两个抓取结构6进行距离的调节，以根据工件的受力中心进行调节，保障抓取的稳定性，滑动支撑架301的下方安装有连接架303，连接架303与抓取结构6固定连接，连接架303具有伸缩性，可以根据抓取需求进行调节高度，以达到预定的抓取效果。
36.本发明涉及的管道抓取机器人，在实际应用中，如图1至图5所示，可调结构5包括支撑定位罩501、工作腔502、连接固定座503、伸缩杆504和移动轮505，支撑定位罩501的内部设置有工作腔502，支撑定位罩501的内部安装有连接固定座503，连接固定座503的下方安装有伸缩杆504，伸缩杆504与连接固定座503通过螺栓连接，伸缩杆504的下方安装有移动轮505，通过伸缩杆504的伸缩带动移动轮505伸缩，以进行位置的调节或者定位固定。
37.在实际工况中，当需要对抓取的位置进行调节时，通过伸缩杆504的伸缩带动移动轮505开始伸缩，使得移动轮505与地面接触，同时移动轮505具有移动性能，根据需求进行移动调节即可，移动完成后，伸缩杆504开始收缩，伸缩杆504的收缩使得移动轮505进入工作腔502内部，同时支撑定位罩501的下端面与地面接触，完成固定动作。
38.本发明涉及的管道抓取机器人，在实际应用中，如图1至图5所示，抓取结构6包括：定位固定板601、滑动调节块602、转轴603、抓取爪604、接触垫片605、转动调节轴606、检测扫描块607，定位固定板601下方的两侧均安装有滑动调节块602，滑动调节块602与定位固定板601滑动连接，滑动调节块602的下方安装有抓取爪604，且抓取爪604与滑动调节块602通过转轴603转动连接，抓取爪604内侧安装有接触垫片605、，接触垫片605与抓取爪604粘贴连接，抓取爪604内侧上方安装有若干个转动调节轴606，转动调节轴606与抓取爪604转动连接，能够在工件夹持在内部后进行转动调节动作，定位固定板601下方的中间位置处安装有检测扫描块607，通过检测扫描块607对工件的外表面进行检测，以对加工的效果进行确认。
39.管道抓取机器人的抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、将支撑调节结构安装在需要进行搬运抓取的位置处，安装完成后即可开始使用，当需要对抓取的位置进行调节时，通过伸缩杆504的伸缩带动移动轮505开始伸缩，使得移动轮505与地面接触，同时移动轮505具有移动性能，根据需求进行移动调节即可，移动完成后，伸缩杆504开始收缩，伸缩杆504的收缩使得移动轮505进入工作腔502内部，同时支撑定位罩501的下端面与地面接触，完成固定动作；s2、工件在下端的输送结构上进行输送，根据工件的长度以及位置首先进行滑动安装架201的调节，滑动安装架201与下端的工件垂直对齐，再根据工件长度对两个滑动调节结构3之间的距离进行调节，以达到抓取的稳定性；s3、通过连接架303的伸缩带动抓取结构6向工件运动，再通过滑动调节块602调节
抓取爪之间的距离，进行抓取动作，通过转轴对抓取的角度进行调节抓取爪604之间的距离，再通过转轴603的转动带动抓取爪604的角度进行调节完成抓取动作；s4、抓取完成后进行滑动安装架201横向的调节，使工件从一条传送机构传送至另一条传送结构。
40.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。