车辆行驶提示方法、装置、电子设备以及存储介质与流程

1.本公开涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种车辆行驶提示方法、装置、电子设备以及存储介质。


背景技术：

2.车辆运行状态调整的自动提醒技术能够自动提醒司机调整车辆的运行状态，以免碰撞、拥堵等状况的出现，例如，跟车自动提醒技术能够提醒司机及时起步，以免发生拥堵。但是现有技术中，车辆运行状态调整的自动提醒技术一般基于毫米波雷达实现，其对车辆等对象的检测精度较低，造成对车辆运行状态调整进行提示的准确度不高。


技术实现要素：

3.本公开实施例至少提供一种车辆行驶提示方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。
4.第一方面，本公开实施例提供了一种车辆行驶提示方法，包括：
5.获取与目标车辆相关的至少一张行驶图像；
6.对所述行驶图像进行识别，确定影响所述目标车辆的运行状态的目标对象的状态信息；
7.基于所述目标对象的状态信息和所述目标车辆当前的运行状态信息，提示所述目标车辆调整运行状态。
8.该方面通过对行驶图像进行处理，能够准确地识别出目标对象，并确定目标对象的状态的信息，之后，利用目标对象的状态信息能够准确的对目标车辆的运行状态进行调整提示，不仅提高了对车辆运行状态调整进行提示的精确度，还有提高了车辆行驶的安全性。
9.在一种可能的实施方式中，所述目标对象包括与所述目标车辆相邻的、并且位于所述目标车辆前方的对象；所述目标对象的状态信息包括目标对象的运行状态信息；
10.所述对所述行驶图像进行识别，确定影响所述目标车辆的运行状态的目标对象的状态信息，包括：
11.分别对每张所述行驶图像进行识别，确定每张行驶图像中的对象的位置信息；
12.基于确定的各个对象的位置信息，从各个对象中筛选与所述目标车辆相邻的、并且位于所述目标车辆前方的目标对象；
13.针对每个目标对象，利用该目标对象在至少两张行驶图像中的所述位置信息，确定所述目标对象的运行状态信息。
14.该实施方式通过对行驶图像进行处理，能够精确地确定各个对象对应的位置信息，基于确定的位置信息能够精确地筛选出对目标车辆的运行状态有影响目标对象，同时基于确定的位置信息能够精确地确定出目标对象的运行状态信息。精确地运行状态信息和目标对象有利于提高提示车辆进行运行状态调整的精确度。
15.在一种可能的实施方式中，所述目标对象包括与所述目标车辆位于同一车道内的对象；
16.所述基于确定的各个对象的位置信息，从各个对象中筛选与所述目标车辆相邻的、并且位于所述目标车辆前方的目标对象，包括：
17.针对每张行驶图像，对该行驶图像进行识别，确定该行驶图像中的各车道线的位置信息；
18.基于该行驶图像中各个对象的位置信息，和该行驶图像中的各车道线的位置信息，确定各个对象所位于的第一车道；
19.确定所述目标车辆所位于的第二车道；
20.基于所述目标车辆所位于的第二车道，和各个对象所位于的第一车道，从各个对象中筛选与所述目标车辆相邻的、与所述目标车辆位于同一车道的、并且位于所述目标车辆前方的目标对象。
21.该实施方式通过对行驶图像中各车道线的识别和定位，能够准确地确定与目标车辆相邻的、于同一车道的、并且位于目标车辆前方的目标对象，该目标对象对目标车辆的运行状态有直接的影响，因此，准确度识别出该目标对象有利于提高对车辆的运行状态调整进行提示的精确度。
22.在一种可能的实施方式中，所述目标车辆当前的运行状态信息包括所述目标车辆当前的车速；
23.所述基于所述目标对象的状态信息和所述目标车辆当前的运行状态信息，提示所述目标车辆调整运行状态，包括：
24.在所述目标对象的运行状态信息指示所述目标对象由静止开始运动，并且所述目标车辆当前的车速为零的情况下，提示所述目标车辆启动行驶。
25.该实施方式根据目标对象的运行状态信息，能够确定位于目标车辆运行方向的正前方的目标对象是否启动或运行，如果目标对象启动，则及时提醒目标车辆启动行驶，不仅实现对目标车辆进行准确地跟车提醒，还能够提高目标车辆的通行效率，有利于避免或疏解道路拥堵。
26.在一种可能的实施方式中，所述在所述目标对象的运行状态信息指示所述目标对象由静止开始运动，并且所述目标车辆当前的运行状态信息指示目标车辆当前的车速为零的情况下，提示所述目标车辆启动行驶，包括：
27.基于所述目标对象对应于每张行驶图像的位置信息，确定所述目标对象与所述目标车辆的距离信息；
28.在所述距离信息指示所述目标对象与所述目标车辆的最小距离大于第一距离阈值、所述目标对象的运行状态信息指示所述目标对象由静止开始运动并且运动距离大于第二距离阈值、所述目标车辆当前的车速为零的情况下，提示所述目标车辆启动行驶。
29.该实施方式通过综合地对目标对象与目标车辆的距离信息、目标对象是否为启动的状态以及目标对象的运行距离进行分析，能够准确地确定是否对目标车辆进行跟车提醒，提高了对车辆运行状态调整进行提示的精确度。
30.在一种可能的实施方式中，所述目标车辆当前的运行状态信息包括所述目标车辆当前的车速；
31.所述基于所述目标对象的状态信息和所述目标车辆当前的运行状态信息，提示所述目标车辆调整运行状态，包括：
32.在所述目标对象的运行状态信息指示所述目标对象移出当前车道，并且所述目标车辆当前的车速小于预设车速阈值的情况下，提示所述目标车辆提高行驶速度。
33.该实施方式中，在目标对象移出当前车道，并且目标车辆当前的车速小于预设车速阈值时，对目标车辆进行提高行驶速度的提示，不仅提高了对车辆运行状态调整进行提示的精确度，还有利于提高目标车辆的通行效率。
34.在一种可能的实施方式中，所述目标对象包括位于与所述目标车辆所在的车道相邻的车道的对象；所述目标车辆当前的运行状态信息包括所述目标车辆当前的车速；
35.所述基于所述目标对象的状态信息和所述目标车辆当前的运行状态信息，提示所述目标车辆调整运行状态，包括：
36.在所述目标对象的运行状态信息指示所述目标对象由所述相邻的车道移入所述目标车辆所在的车道，并且所述目标对象的速度小于所述目标车辆当前的车速的情况下，提示所述目标车辆降低行驶速度。
37.该实施方式中，在目标对象从其他车道移入目标车辆所在的车道，并且目标对象的速度小于目标车辆的车速时，对目标车辆进行降低行驶速度的提示，不仅提高了对车辆运行状态调整进行提示的精确度，还有利于提高目标车辆的运行安全性。
38.在一种可能的实施方式中，所述目标对象包括交通信号灯；所述目标车辆当前的运行状态信息包括所述目标车辆当前的车速；
39.所述基于所述目标对象的状态信息和所述目标车辆当前的运行状态信息，提示所述目标车辆调整运行状态，包括：
40.在所述目标车辆当前的车速为零，并且所述交通信号灯指示车辆能够通行的情况下，提示所述目标车辆启动行驶。
41.该实施方式结合交通信号灯的通行指示状态，即结合交通信号灯的状态信息，能够对目标车辆进行准确地跟车提醒，不仅提高了对车辆运行状态调整进行提示的精确度，还有利于提高目标车辆的通行效率。
42.第二方面，本公开提供了一种车辆行驶提示装置，包括：
43.图像获取模块，用于与目标车辆相关的至少一张行驶图像；
44.状态识别模块，用于对所述行驶图像进行识别，确定影响所述目标车辆的运行状态的目标对象的状态信息；
45.提示模块，用于基于所述目标对象的状态信息和所述目标车辆当前的运行状态信息，提示所述目标车辆调整运行状态。
46.第三方面，本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
47.第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
48.关于上述车辆行驶提示装置、电子设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述车辆行驶提示方法的说明，这里不再赘述。
49.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
50.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
51.图1示出了本公开实施例所提供的一种车辆行驶提示方法的流程图；
52.图2示出了本公开实施例所提供的另一种车辆行驶提示方法中对所述行驶图像进行识别，确定影响所述目标车辆的运行状态的目标对象的状态信息的流程图；
53.图3示出了本公开实施例所提供的一种车辆行驶提示装置的示意图；
54.图4示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
55.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
56.经研究发现，现有技术中，在对车辆的运行状态调整进行提示的技术方案中，存在对象的检测精度低以及提示的准确度低的缺陷，本公开针对上述技术缺陷提供了一种车辆行驶提示方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，本公开通过对目标车辆对应的行驶图像进行处理，能够准确地识别出影响目标车辆的运行状态的目标对象，并确定目标对象的状态的信息，之后，利用目标对象的状态信息能够准确的对目标车辆的运行状态进行调整提示，这样不仅提高了对车辆运行状态调整进行提示的精确度，还有提高了车辆行驶的安全性。
57.下面以执行主体为具有计算能够的设备为例对本公开实施例提供的车辆行驶提示方法加以说明。
58.如图1所示，本公开提供的车辆行驶提示方法可以包括如下步骤：
59.s110、获取与目标车辆相关的至少一张行驶图像。
60.上述行驶图像可以是安装在目标车辆上的摄像头拍摄的图像，也可以是安装在道路旁边的摄像头拍摄的图像。若行驶图像是安装在目标车辆上的摄像头拍摄的图像，则，行驶图像中不包括目标车辆，只包括位于目标车辆前方的多个对象。若行驶图像是安装在道
路旁边的摄像头拍摄的图像，则行驶图像中可以包括目标车辆和目标车辆周围的多个对象。上述对象可以是行人、车辆、交通信号灯等对象。
61.s120、对所述行驶图像进行识别，确定影响所述目标车辆的运行状态的目标对象的状态信息。
62.上述影响目标车辆的运行状态的目标对象既可以是位于与目标车辆相邻的、并且位于目标车辆前方的对象，可以是位于目标车辆前方的交通信号灯等。
63.在目标对象为位于与目标车辆相邻的、并且位于目标车辆前方的对象时，需要获取连续的多张行驶图像，并分别对行驶图像进行识别，才能确定目标对象的状态信息。此时的状态信息可以是目标对象的运行状态信息，例如，目标对象的状态信息可以指示目标对象由静止开始运动、指示目标对象由相邻车道移入目标车辆所在的车道、移出目标车辆所在的车道等。
64.在目标对象为位于目标车辆前方的交通信号灯时，只需要对当前获取的一张行驶图像进行识别，就能够确定目标对象的状态信息。此时的状态信息可以是目标对象的颜色信息，例如，目标对象的状态信息可以包括目标对象为红色、绿色或黄色；在目标对象的状态信息包括目标对象为绿色时，目标对象的状态指示目标车辆可以通行，在目标对象的状态信息包括目标对象为红色或黄色时，目标对象的状态指示目标车辆禁止通行。
65.s130、基于所述目标对象的状态信息和所述目标车辆当前的运行状态信息，提示所述目标车辆调整运行状态。
66.上述目标车辆当前的运行状态信息可以包括目标车辆当前的车速。在执行此步骤之前需要获取目标车辆当前的车速。在获取目标车辆当前的车速时，既可以通过目标车辆自身的can总线中的信息来确定，也可以通过连续的多张包括目标车辆的图像来确定，其中上述连续的多张图像的最后一张图像可以是当前拍摄的一张图像。
67.在利用连续的多张包括目标车辆的图像来确定目标车辆当前的车速时，首先需要从连续的多张图像中识别出目标车辆，再基于拍摄上述连续的多张图像的摄像头的内外参标定信息，和目标车辆在每张图像中的位置，确定目标车辆在物理世界中的多个位置，最后，基于目标车辆在物理世界中的多个位置和每张图像的拍摄时间，确定目标车辆当前的车速。
68.此步骤中，结合所述目标对象的状态信息和目标车辆当前的运行状态信息，能够确定目标对象是否影响目标车辆当前的运行状态信息，并在确定目标对象影响目标车辆当前的运行状态信息时，对所述目标车辆进行运行状态调整的提示。
69.上述对行驶图像进行识别，具体可以是可以利用训练好的神经网络模型对行驶图像进行识别，确定目标对象以及目标对象的状态信息，该方式能够提高目标对象识别的精确度，以及确定的状态信息的准确度。之后，利用目标对象的状态信息能够准确的对目标车辆的运行状态进行调整提示，这样不仅提高了对车辆运行状态调整进行提示的精确度，还有提高了车辆行驶的安全性。
70.在一些实施例中，如图2所示，在目标对象包括与所述目标车辆相邻的、并且位于所述目标车辆前方的对象；所述目标对象的状态信息包括目标对象的运行状态信息时，上述对所述行驶图像进行识别，确定影响所述目标车辆的运行状态的目标对象的状态信息，具体可以利用如下步骤实现：
71.s210、分别对每张所述行驶图像进行识别，确定每张行驶图像中的对象的位置信息。
72.示例性地，可以将各张行驶图像输入训练好的神经网络模型中，由神经网络模型对输入的行驶图像进行处理，输出行驶图像中的各个对象的检测框、各个检测框的位置信息、各个检测框的置信度、各个检测框的类型等信息。这里，在确定各个对象对应的检测框时，可以基于置信度，添加非极大值抑制，消除冗余的检测框，将置信度最高的检测框作为对应的对象的最终的检测框。
73.之后，将各张行驶图像中的检测框进行匹配，根据匹配结果，确定同时存在于至少两张行驶图像中的对象。
74.之后，根据拍摄行驶图像的摄像头的内外参标定信息、匹配得到的对象在行驶图像中的位置，确定匹配得到的对象在物理世界中的位置信息。
75.根据上述实施例的陈述可知，行驶图像可以是安装在目标车辆上的摄像头拍摄的，此时，行驶图像中不包括目标车辆，并且只包括目标车辆前方的对象，因此，此步骤可以直接利用上述步骤确定同时至少两种行驶图像中的对象的位置信息。
76.在行驶图像为安装在道路旁边的摄像头拍摄的图像时，行驶图像中包括目标车辆和目标车辆周围的多个对象。此时首先需要利用训练好的神经网络模型确定目标车辆的检测框，在基于目标车辆的检测框的位置和各个其他对象的检测框的位置，筛选出位于目标车辆前方的对象的检测框，之后再利用将各张行驶图像中其他对象的检测框进行匹配，根据匹配结果，确定同时存在于至少两张行驶图像中的对象。最后根据拍摄行驶图像的摄像头的内外参标定信息、匹配得到的对象在行驶图像中的位置，确定匹配得到的对象在物理世界中的位置信息。
77.s220、基于确定的各个对象的位置信息，从各个对象中筛选与所述目标车辆相邻的、并且位于所述目标车辆前方的目标对象。
78.上述目标对象包括与目标车辆位于同一车道内的对象，也包括位于目标车辆前方，并且位于与目标车辆所在的车道相邻的车道内的对象。
79.在筛选与目标车辆位于同一车道内的目标对象时，具体可利用如下子步骤实现：
80.子步骤一、针对每张行驶图像，对该行驶图像进行识别，确定该行驶图像中的各车道线的位置信息。
81.这里同样可以利用训练好的神经网络模型对行驶图像进行处理，得到各个对象的检测框等信息，再基于检测框的类型，确定属于车道线的检测框。之后，根据拍摄行驶图像的摄像头的内外参标定信息、车道线在行驶图像中的位置，确定车道线在物理世界中的位置信息。
82.子步骤二、基于该行驶图像中各个对象的位置信息，和该行驶图像中各车道线的位置信息，确定各个对象所位于的第一车道。
83.这里具体是基于各个对象的位置信息，和各车道线的位置信息，确定各个对象所位于的第一车道。
84.子步骤三、确定所述目标车辆所位于的第二车道。
85.这里同样可以利用训练好的神经网络模型对行驶图像进行处理，确定目标车辆的位置信息，再根据目标车辆的位置信息，和各个车道线的位置信息，确定目标车辆所位于的
第二车道。
86.子步骤四、基于所述目标车辆所位于的第二车道，和各个对象所位于的第一车道，从各个对象中筛选与所述目标车辆相邻的、与所述目标车辆位于同一车道的、并且位于所述目标车辆前方的目标对象。
87.上述子步骤通过对行驶图像中各车道线的识别和定位，能够准确地确定与目标车辆相邻的、位于同一车道的、并且位于目标车辆前方的目标对象，该目标对象对目标车辆的运行状态有直接的影响，因此，准确地识别出该目标对象有利于提高对车辆的运行状态调整进行提示的精确度。
88.在目标对象为位于目标车辆前方，并且位于与目标车辆所在的车道相邻的车道内的对象时，具体可利用如下子步骤筛选目标对象：
89.子步骤一、针对每张行驶图像，对该行驶图像进行识别，确定该行驶图像中的各车道线的位置信息。
90.子步骤二、基于该行驶图像中各个对象的位置信息，和该行驶图像中各车道线的位置信息，确定各个对象所位于的第一车道。
91.子步骤三、确定所述目标车辆所位于的第二车道。
92.子步骤四、基于所述目标车辆所位于的第二车道，和各个对象所位于的第一车道，从各个对象中筛选与所述目标车辆相邻的、位于与目标车辆所在的车道相邻的车道内的、并且位于所述目标车辆前方的目标对象。
93.s230、针对每个目标对象，利用该目标对象在至少两张行驶图像中的所述位置信息，确定所述目标对象的运行状态信息。
94.上述目标对象的运动状态信息可以包括启动状态、切入状态、切出状态、静止状态等。具体地，在根据目标对象的位置信息，确定所述目标对象由静止开始运动时，目标对象的运动状态信息为启动状态；在根据目标对象的位置信息，确定目标对象由相邻的车道移入到目标车辆所在的车道时，目标对象的运动状态信息为切入状态；在根据目标对象的位置信息，确定目标对象由目标车辆所在的车道移入相邻的车道时，目标对象的运动状态信息为切出状态；在根据目标对象的位置信息，确定目标对象的位置未发生改变时，目标对象的运动状态信息为静止状态。
95.上述通过对行驶图像进行处理，能够精确地确定各个对象的位置信息，基于确定的位置信息能够精确地筛选出对目标车辆的运行状态有影响目标对象，同时基于确定的位置信息能够精确地确定出目标对象的运行状态信息。精确地运行状态信息和目标对象的位置信息，有利于提高对车辆运行状态调整进行提示的精确度。
96.在目标对象与目标车辆位于同一车道时，如果目标对象的运行状态信息指示所述目标对象由静止开始运动，即目标对象的运行状态信息为启动状态，并且所述目标车辆当前的车速为零，此时需要提示所述目标车辆启动行驶，即需要对目标车辆进行跟车提醒。
97.根据目标对象的运行状态信息，能够确定位于目标车辆运行方向的正前方的目标对象是否启动或运行，如果目标对象启动，则及时提醒目标车辆启动行驶，不仅实现对目标车辆进行准确地跟车提醒，还能够提高目标车辆的通行效率，有利于避免或疏解道路拥堵。
98.在进行跟车提醒时，为了提高跟车提醒的精确度，还需要结合目标对象与目标车辆的距离信息以及目标对象的运动距离，来确定是否对目标车辆发出跟车提醒，具体地，可
以利用如下步骤确定是否对目标车辆发出跟车提醒：
99.基于所述目标对象对应于每张行驶图像的位置信息，确定所述目标对象与所述目标车辆的距离信息；在所述距离信息指示所述目标对象与所述目标车辆的最小距离大于第一距离阈值、所述目标对象的运行状态信息指示所述目标对象由静止开始运动并且运动距离大于第二距离阈值、所述目标车辆当前的车速为零的情况下，提示所述目标车辆启动行驶，即对目标车辆发出跟车提醒。
100.上述在确定目标对象与所述目标车辆的距离信息时，具体可以根据上述实施例确定目标对象的位置信息和目标车辆的位置信息来确定。
101.上述第一距离阈值、第二距离阈值可以根据实际应用场景灵活设定，例如，第二距离阈值可以设置为3米，第一距离阈值可以设置为20米。在实际应用中还可以设置参数设置页面，由用户在该参数设置页面中对上述第一距离阈值、第二距离阈值进行设置或修改。
102.在目标对象与目标车辆位于同一车道时，如果目标对象的运行状态信息指示所述目标对象移出当前车道，即目标对象的运行状态信息为切出状态，并且所述目标车辆当前的车速小于预设车速阈值，则提示所述目标车辆提高行驶速度。
103.上述方式给目标车辆发出了一个提速提醒，在实际应用中还可以由用户在该参数设置页面中对上述预设车速阈值进行设置或修改。
104.在目标对象移出当前车道，并且目标车辆当前的车速较小时，对目标车辆进行提高行驶速度的提示，不仅提高了对车辆运行状态调整进行提示的精确度，还有利于提高目标车辆的通行效率。
105.在目标对象位于目标车辆所在的车道的相邻的车道时，如果目标对象的运行状态信息指示所述目标对象由所述相邻的车道移入所述目标车辆所在的车道，即目标对象的运行状态信息为切入状态，并且所述目标对象的速度小于所述目标车辆当前的车速，则提示所述目标车辆降低行驶速度。
106.上述方式给目标车辆发出了一个降速提醒。在目标对象从其他车道移入目标车辆所在的车道，并且目标对象的速度小于目标车辆的车速时，对目标车辆进行降低行驶速度的提示，不仅提高了对车辆运行状态调整进行提示的精确度，还有利于提高目标车辆的运行安全性。
107.根据上面的陈述可知目标对象还可以是位于目标车辆前方的交通信号灯，此时可以利用如下步骤对所述目标车辆进行运行状态调整的提示：
108.在所述目标车辆当前的车速为零，并且所述交通信号灯指示车辆能够通行，即交通信号灯为绿色的情况下，提示所述目标车辆启动行驶。
109.在识别交通信号灯时，同样可以利用训练好的神经网络模型对行驶图像进行处理，并根据得到的检测框的类型确定属于交通信号灯类型的对象，并通过对行驶图像中交通信号灯的像素的特征提取，确定交通信号灯的颜色，即确定交通信号灯的状态信息。利用训练好的神经网络模型检测交通信号灯提高了检测精度。
110.上述方式结合交通信号灯的通行指示状态，即结合交通信号灯的状态信息，能够对目标车辆进行准确地跟车提醒，不仅提高了对车辆运行状态调整进行提示的精确度，还有利于提高目标车辆的通行效率。
111.上述实施例中利用训练好的神经网络模型检测行驶图像中的各个对象，确定各个
对象的位置信息，有效提高了对象检测的精度，以及确定的位置信息的准确度。通过参数设置页面能够灵活地改变第一距离阈值、第二距离阈值等参数，实现了灵活地对目标车辆进行状态调整提示，提高了用户体验。
112.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
113.基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与车辆行驶提示方法对应的车辆行驶提示装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述车辆行驶提示方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
114.参照图3所示，为本公开实施例提供的一种车辆行驶提示装置的架构示意图，所述装置包括：
115.图像获取模块310，用于获取与目标车辆相关的至少一张行驶图像。
116.状态识别模块320，用于对所述行驶图像进行识别，确定影响所述目标车辆的运行状态的目标对象的状态信息。
117.提示模块330，用于基于所述目标对象的状态信息和所述目标车辆当前的运行状态信息，提示所述目标车辆调整运行状态。
118.在一些实施例中，所述目标对象包括与所述目标车辆相邻的、并且位于所述目标车辆前方的对象；所述目标对象的状态信息包括目标对象的运行状态信息；
119.所述状态识别模块320在对所述行驶图像进行识别，确定影响所述目标车辆的运行状态的目标对象的状态信息时，用于：
120.分别对每张所述行驶图像进行识别，确定每张行驶图像中的对象的位置信息；
121.基于确定的各个对象的位置信息，从各个对象中筛选与所述目标车辆相邻的、并且位于所述目标车辆前方的目标对象；
122.针对每个目标对象，利用该目标对象在至少两张行驶图像中的所述位置信息，确定所述目标对象的运行状态信息。
123.在一些实施例中，所述目标对象包括与所述目标车辆位于同一车道内的对象；
124.所述状态识别模块320在基于确定的各个对象的位置信息，从各个对象中筛选与所述目标车辆相邻的、并且位于所述目标车辆前方的目标对象时，用于：
125.针对每张行驶图像，对该行驶图像进行识别，确定该行驶图像中的各车道线的位置信息；
126.基于该行驶图像中各个对象的位置信息，和该行驶图像中的各车道线的位置信息，确定各个对象所位于的第一车道；
127.确定所述目标车辆所位于的第二车道；
128.基于所述目标车辆所位于的第二车道，和各个对象所位于的第一车道，从各个对象中筛选与所述目标车辆相邻的、与所述目标车辆位于同一车道的、并且位于所述目标车辆前方的目标对象。
129.在一些实施例中，所述目标车辆当前的运行状态信息包括所述目标车辆当前的车速；
130.所述提示模块330在基于所述目标对象的状态信息和所述目标车辆当前的运行状
态信息，提示所述目标车辆调整运行状态时，用于：
131.在所述目标对象的运行状态信息指示所述目标对象由静止开始运动，并且所述目标车辆当前的车速为零的情况下，提示所述目标车辆启动行驶。
132.在一些实施例中，所述提示模块330在所述目标对象的运行状态信息指示所述目标对象由静止开始运动，并且所述目标车辆当前的运行状态信息指示目标车辆当前的车速为零的情况下，提示所述目标车辆启动行驶时，还用于：
133.基于所述目标对象对应于每张行驶图像的位置信息，确定所述目标对象与所述目标车辆的距离信息；
134.在所述距离信息指示所述目标对象与所述目标车辆的最小距离大于第一距离阈值、所述目标对象的运行状态信息指示所述目标对象由静止开始运动并且运动距离大于第二距离阈值、所述目标车辆当前的车速为零的情况下，提示所述目标车辆启动行驶。
135.在一些实施例中，所述目标车辆当前的运行状态信息包括所述目标车辆当前的车速；
136.所述提示模块330在基于所述目标对象的状态信息和所述目标车辆当前的运行状态信息，提示所述目标车辆调整运行状态时，用于：
137.在所述目标对象的运行状态信息指示所述目标对象移出当前车道，并且所述目标车辆当前的车速小于预设车速阈值的情况下，提示所述目标车辆提高行驶速度。
138.在一些实施例中，所述目标对象包括位于与所述目标车辆所在的车道相邻的车道的对象；所述目标车辆当前的运行状态信息包括所述目标车辆当前的车速；
139.所述提示模块330在基于所述目标对象的状态信息和所述目标车辆当前的运行状态信息，提示所述目标车辆调整运行状态时，用于：
140.在所述目标对象的运行状态信息指示所述目标对象由相邻的车道移入所述目标车辆所在的车道，并且所述目标对象的速度小于所述目标车辆当前的车速的情况下，提示所述目标车辆降低行驶速度。
141.在一些实施例中，所述目标对象包括交通信号灯；所述目标车辆当前的运行状态信息包括所述目标车辆当前的车速；
142.所述提示模块330在基于所述目标对象的状态信息和所述目标车辆当前的运行状态信息，提示所述目标车辆调整运行状态时，用于：
143.在所述目标车辆当前的车速为零，并且所述交通信号灯指示车辆能够通行的情况下，提示所述目标车辆启动行驶。
144.基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种电子设备。参照图4所示，为本公开实施例提供的电子设备400的结构示意图，包括处理器41、存储器42、和总线43。其中，存储器42用于存储执行指令，包括内存421和外部存储器422；这里的内存421也称内存储器，用于暂时存放处理器41中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器422交换的数据，处理器41通过内存421与外部存储器422进行数据交换，当电子设备400运行时，处理器41与存储器42之间通过总线43通信，使得处理器41在执行以下指令：
145.获取与目标车辆相关的至少一张行驶图像；对所述行驶图像进行识别，确定影响所述目标车辆的运行状态的目标对象的状态信息；基于所述目标对象的状态信息和所述目标车辆当前的运行状态信息，提示所述目标车辆调整运行状态。
146.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车辆行驶提示方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
147.本公开实施例所提供的车辆行驶提示方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的车辆行驶提示方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
148.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
149.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
150.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
151.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
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only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
152.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。