起重机变幅控制方法、系统及起重机与流程

1.本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种起重机变幅控制方法、系统及起重机。


背景技术：

2.起重机作业过程中，经常会碰到一些固定障碍物，如高压线、建筑物等，如果不对起重机变幅角度进行限制，就可能造成起重机吊臂与高压线等的接触，导致触电等事故的发生。
3.现有的起重机变幅控制通常通过操作手人工操作，无法实现自动控制。而且，若要实现起重机精确变幅到某一指定位置，则需要操作手具有较高的技能要求，一般很难操作，或者需要通过多次微调才能到达指定位置，还必须要现场人员指挥，极大的影响工作效率。


技术实现要素：

4.本发明提供一种起重机变幅控制方法、系统及起重机，用以解决现有技术中存在的缺陷。
5.本发明提供一种起重机变幅控制方法，包括：
6.获取起重机的工况信息、初始工作半径以及目标工作半径，并基于所述工况信息，确定第一类工作卷扬；
7.基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径。
8.根据本发明提供的一种起重机变幅控制方法，所述基于所述工况信息，确定第一类工作卷扬，具体包括：
9.若所述工况信息包括塔臂工况，则确定所述第一类工作卷扬为所述起重机的副变幅卷扬；否则，
10.若所述工况信息包括超起工况，则确定所述第一类工作卷扬为所述起重机的超起变幅卷扬；否则，
11.若所述工况信息为主臂工况，则确定所述第一类工作卷扬为所述起重机的主变幅卷扬。
12.根据本发明提供的一种起重机变幅控制方法，所述方法还包括：
13.若接收到所述起重机的吊钩高度保持信号，则获取所述起重机的当前工作吊钩高度，并将所述当前工作吊钩高度作为目标吊钩高度；
14.确定所述起重机的第二类工作卷扬，并在控制所述第一类工作卷扬进行动作的过程中，基于闭环控制算法，控制所述第二类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度与所述目标吊钩高度一致。
15.根据本发明提供的一种起重机变幅控制方法，所述实时工作半径由所述初始工作
半径调整至所述目标工作半径的过程中，所述方法还包括：
16.接收第一用户输入，并响应于所述第一用户输入，记录所述第一用户输入对应的第一指定工作半径；
17.相应地，所述基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径，之后还包括：
18.基于所述第一指定工作半径与所述目标工作半径之间的第一指定差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述实时工作半径由所述目标工作半径调整至所述第一指定工作半径。
19.根据本发明提供的一种起重机变幅控制方法，所述基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径，之后还包括：
20.接收起重机操纵杆控制指令，并基于所述起重机操纵杆控制指令，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述实时工作半径由所述目标工作半径调整至用户理想半径。
21.根据本发明提供的一种起重机变幅控制方法，所述实时工作半径由所述目标工作半径调整至用户理想半径的过程中，所述方法还包括：
22.接收第二用户输入，并响应于所述第二用户输入，记录所述第二用户输入对应的第二指定工作半径；
23.相应地，所述基于所述起重机操纵杆控制指令，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述实时工作半径由所述目标工作半径调整至用户理想半径，之后还包括：
24.基于所述第二指定工作半径与所述用户理想半径之间的第二指定差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作半径由所述用户理想半径调整至所述第二指定工作半径。
25.根据本发明提供的一种起重机变幅控制方法，所述基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径，具体包括：
26.获取所述起重机的安全限位信息；
27.若所述安全限位信息在所述起重机的安全限位范围内，则基于所述初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径。
28.根据本发明提供的一种起重机变幅控制方法，所述基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径，具体包括：
29.基于所述初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作时的动作速度按加速、保持不变以及减速的顺序进行变化，以使所述实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径。
30.本发明还提供一种起重机变幅控制系统，包括：
31.获取模块，用于获取起重机的工况信息、初始工作半径以及目标工作半径，并基于所述工况信息，确定第一类工作卷扬；
32.控制模块，用于基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径。
33.本发明还提供一种起重机，包括：上述起重机变幅控制系统。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本发明提供的起重机变幅控制方法的流程示意图之一；
36.图2是本发明提供的起重机的工况信息为塔臂工况时起重机的结构示意图；
37.图3是本发明提供的起重机的工况信息为超起工况时起重机的结构示意图；
38.图4是本发明提供的起重机的工况信息为主臂工况时起重机的结构示意图；
39.图5是本发明提供的起重机变幅控制方法的流程示意图之二；
40.图6是本发明提供的起重机变幅控制系统的结构示意图之一；
41.图7是本发明提供的起重机变幅控制系统的结构示意图之二；
42.图8是本发明提供的电子设备的结构示意图；
具体实施方式
43.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.由于现有的起重机变幅控制通常通过操作手人工操作，无法实现自动控制。而且，若要实现起重机精确变幅到某一指定位置，则需要操作手具有较高的技能要求，一般很难操作，或者需要通过多次微调才能到达指定位置，还必须要现场人员指挥，极大的影响工作效率。为此，现急需提供一种起重机变幅控制方法。
45.图1为本发明实施例中提供的一种起重机变幅控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
46.s1，获取起重机的工况信息、初始工作半径以及目标工作半径，并基于所述工况信息，确定第一类工作卷扬；
47.s2，基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径。
48.具体地，本发明实施例中提供的起重机变幅控制方法，其执行主体为起重机变幅控制系统，该起重机变幅控制系统可以配置于起重机控制系统内，本发明实施例中对此不作具体限定。
49.首先执行步骤s1，获取起重机的工况信息、初始工作半径以及目标工作半径。起重
机可以是一般起重机，也可以是履带起重机，本发明实施例中对起重机的类型不作具体限定。起重机的工况信息用于表征起重机的工作状态，工况信息可以包括塔臂工况、超起工况以及主臂工况，不同的工况可以通过不同的工况代码进行标识。
50.塔臂工况又可以称为塔式工况、变幅副臂工况，塔臂工况是封闭式结构，由两个高度较大的工字型或箱型截面组成，刚性好。超起工况是指起重机的实际载荷在设计最大载荷的105％以上。超起工况一般用于地面起重，特别是大型的履带吊，超起就是在转台上设置超起桅杆，以改善主臂与钢丝绳之间的关系，使之能形成过多的三角几个关系，在吊车尾部增加额外配重。主臂工况主要通过主臂进行作业，是非超起工况的一种。
51.初始工作半径表示开始对起重机变幅进行控制时(即当前时刻)起重机的吊钩重心位置与起重机转台的回转中心位置之间的水平距离，初始工作半径可以通过起重机中的力限器系统计算得到。力限器系统可以获取起重机的工作臂角度以及工作臂长度，然后根据工作臂角度以及工作臂长度计算并输出初始工作半径。其中，起重机的工作臂可以包括主臂和副臂。
52.目标工作半径表示起重机的吊钩处于变幅目标位置时的重心位置与其中转台的回转中心位置之间的水平距离。目标工作半径为给定值，可以通过用户当前时刻在起重机驾驶室内的显示屏上输入得到，也可以通过起重机变幅控制系统的历史记录得到，本发明实施例中对此不作具体限定。其中，用户可以是起重机的驾驶员。
53.通过起重机的工况信息，可以确定出第一类工作卷扬。该第一类工作卷扬即起重机中与起重机的工况信息对应的工作卷扬，工作卷扬是指为保证起重机正常工作而处于工作状态的卷扬。该第一类工作卷扬即为起重机中需要控制的卷扬。起重机的工况信息不同，其对应的第一类工作卷扬也不相同。
54.然后执行步骤s2，根据初始工作半径与目标工作半径之间的初始差异信息，控制第一类工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作半径由初始工作半径调整至目标工作半径，即起重机的实时工作半径与目标工作半径之间的实时差异值为0。其中，初始工作半径与目标工作半径之间的初始差异信息可以包括初始工作半径与目标工作半径之间的初始大小关系以及初始工作半径与目标工作半径之间的初始差异值，该初始差异值可以是初始工作半径与目标工作半径之差的绝对值。通过初始大小关系可以指示第一类工作卷扬的动作方向，通过初始差异值可以指示第一类工作卷扬的动作幅度，进而通过控制第一类工作卷扬进行动作，使起重机的实时工作半径达到目标工作半径。
55.本发明实施例中，第一类工作卷扬的动作可以包括卷扬绳索的放绳和收绳，放绳可以使起重机的实时工作半径增大，收绳可以使起重机的实时工作半径减小。
56.本发明实施例中提供的起重机变幅控制方法，首先获取起重机的工况信息、初始工作半径以及目标工作半径，并基于工况信息，确定第一类工作卷扬；然后基于初始工作半径与目标工作半径之间的初始差异信息，控制第一类工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作半径由初始工作半径调整至目标工作半径。该方法并不需要人为参与，可以自动化实现，不仅提高了起重机变幅控制的自动化程度，还可以避免人为因素对控制过程的干扰，提高控制准确度。而且，通过工况信息，确定第一类工作卷扬，实现了控制对象的确定。通过初始工作半径与目标工作半径之间的初始差异信息，提高起重机变幅的自动控制精度，确保实时工作半径能精确达到目标工作半径。
57.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制方法，所述基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径，具体包括：
58.基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述第一类工作卷扬进行动作的过程中，所述起重机的实时工作半径与所述目标工作半径之间的实时差异信息中的实时差异值减小；
59.若所述实时差异值在预设范围内时，则根据闭环控制算法，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径。
60.具体地，本发明实施例中，在控制第一类工作卷扬进行动作的过程中，可以获取起重机的实时工作半径。起重机的实时工作半径也可以通过起重机中的力限器系统计算得到。力限器系统可以实时获取起重机的工作臂角度以及工作臂长度，然后根据工作臂角度以及工作臂长度计算并输出实时工作半径。
61.然后计算起重机的实时工作半径与目标工作半径之间的实时差异信息，该实时差异信息可以包括实时大小关系以及实时差异值。一般情况下，实时大小关系和初始大小关系是一致的，实时差异值相比于初始差异值是逐渐减小的。
62.在确定实时差异信息之后，可以判断实时差异值是否在预设范围内。其中，预设范围可以指预先确定的、工作半径与目标半径之间的差异值的取值范围，例如[0,0.5m]。当实时差异值在预设范围内时，可以根据闭环控制算法，控制第一类工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作半径调整至目标工作半径。闭环控制算法可以是pid控制算法，可以将实时工作半径输入至闭环控制器内，由闭环控制器确定实时工作半径与目标工作半径之间的实时差异信息，并根据该实时差异信息输出控制指令对第一类工作卷扬进行控制，以使第一类工作卷扬进行动作，最终实现将起重机的实时工作半径调整至目标工作半径。
[0063]
本发明实施例中，先通过初始工作半径与目标工作半径之间的初始差异信息，可以粗略控制第一类工作卷扬的动作，以使实时差异信息中的实时差异值变小。当实时差异值在预设范围内时，通过闭环控制算法，可以精确控制第一类工作卷扬的动作。结合粗略控制以及精确控制，可以大大提高起重机变幅的自动控制精度，确保起重机的实时工作半径能精确达到目标半径。
[0064]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制方法，所述初始差异信息包括所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始大小关系以及所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异值；相应地，
[0065]
所述基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述第一类工作卷扬进行动作的过程中，所述起重机的实时工作半径与所述目标工作半径之间的实时差异信息中的实时差异值减小，具体包括：
[0066]
基于所述初始大小关系，确定所述第一类工作卷扬的实时动作方向，并基于所述初始差异值，确定所述第一类工作卷扬的实时动作幅度；
[0067]
基于所述实时动作方向以及所述实时动作幅度，控制所述第一类工作卷扬进行动作。
[0068]
具体地，本发明实施例中，在控制第一类工作卷扬进行动作时，由于初始大小关系与实时大小关系一致，因此可以通过初始工作半径与目标工作半径之间的初始大小关系，确定第一类工作卷扬的实时动作方向。例如，若初始工作半径大于目标工作半径，则说明需要减小起重机的实时工作半径，因此可以确定第一类工作卷扬的实时动作方向为使实时工作半径变小的方向，即动作可以是收绳。若初始工作半径小于目标工作半径，则说明需要增大实时工作半径，因此可以确定第一类工作卷扬的动作方向为使实时工作半径变大的方向，即动作可以是放绳。
[0069]
基于初始工作半径与目标工作半径之间的初始差异值，可以确定第一类工作卷扬的实时动作幅度。其中，实时动作幅度为第一类工作卷扬收放的绳索长度。为保证控制的平稳性，可以控制第一类工作卷扬进行持续多次的动作，因此该动作幅度可以是多个单次动作幅度，可以根据动作次数以及差异值进行确定，本发明实施例中对此不作具体限定。
[0070]
然后，根据第一类工作卷扬的实时动作方向以及实时动作幅度，即可控制第一类工作卷扬进行动作。
[0071]
本发明实施例中，通过确定第一类工作卷扬的实时动作方向以及实时动作幅度实现对第一类工作卷扬的动作进行控制，可以使控制过程更加平稳。
[0072]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制方法，所述基于所述工况信息，确定第一类工作卷扬，具体包括：
[0073]
若所述工况信息包括塔臂工况，则确定所述第一类工作卷扬为所述起重机的副变幅卷扬；否则，
[0074]
若所述工况信息包括超起工况，则确定所述第一类工作卷扬为所述起重机的超起变幅卷扬；否则，
[0075]
若所述工况信息为主臂工况，则确定所述第一类工作卷扬为所述起重机的主变幅卷扬。
[0076]
具体地，本发明实施例中，在根据起重机的工况信息确定第一类工作卷扬时，首先判断工况信息是否包括塔臂工况，如果工况信息包括塔臂工况，则如图2所示，起重机至少可以包括主臂21、变幅副臂22以及副变幅卷扬23，因此可以直接确定第一类工作卷扬为起重机的副变幅卷扬。其中，副变幅卷扬23设置于主臂21上。图2中d为起重机的实时工作半径。
[0077]
如果工况信息不包括塔臂工况，则进一步判断工况信息是否包括超起工况，如果工况信息包括超起工况，则如图3所示，起重机至少可以包括主臂31、超起变幅卷扬32以及超起桅杆33，因此可以直接确定第一类工作卷扬为起重机的超起变幅卷扬。其中，超起变幅卷扬32设置于超起桅杆33上。
[0078]
如果工况信息不包括超起工况，则进一步判断工况信息是否为主臂工况，如果工况信息为主臂工况，则如图4所示，起重机至少可以包括主臂41以及主变幅卷扬42，因此可以直接确定第一类工作卷扬为起重机的主变幅卷扬。其中，主变幅卷扬42设置于起重机的转台内。
[0079]
本发明实施例中，通过不同的工况信息确定第一类工作卷扬，可以使起重机变幅控制方法的应用场景更加广泛，可以适用于对不同工况类型的起重机的变幅自动控制。
[0080]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制方法，所述方法
还包括：
[0081]
若接收到所述起重机的吊钩高度保持信号，则获取所述起重机的当前工作吊钩高度，并将所述当前工作吊钩高度作为目标吊钩高度；
[0082]
确定所述起重机的第二类工作卷扬，并在控制所述第一类工作卷扬进行动作的过程中，基于闭环控制算法，控制所述第二类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作吊钩高度与所述目标吊钩高度一致。
[0083]
具体地，本发明实施例中，还可以引入用户对是否需要保持吊钩高度的指示。其中，用户对是否需要保持吊钩高度的指示可以通过响应用户输入获取的起重机的吊钩高度保持信号进行表征。为简化操作，可以认为，若接收到吊钩高度保持信号则确定用户需要保持吊钩高度，若未接收到吊钩高度保持信号则确定用户不需要保持吊钩高度。
[0084]
在接收到起重机的吊钩高度保持信号的情况下，获取起重机的当前工作吊钩高度，当前工作吊钩高度是指在接收到起重机的吊钩高度保持信号时起重机的工作吊钩高度。本发明实施例中可以将该当前工作吊钩高度作为目标吊钩高度，此后即使在控制第一类工作卷扬进行动作的过程中，起重机的实时工作吊钩高度也需要保持在目标吊钩高度。
[0085]
在控制第一类工作卷扬进行动作的过程中，可以获取起重机的实时工作吊钩高度。实时工作吊钩高度可以通过起重机内的力限器系统计算得到，力限器系统可以获取第一类工作卷扬的转动圈数，并根据转动圈数以及各圈的半径计算实时工作吊钩高度。转动圈数可以通过设置在第一类工作卷扬上的卷扬计数装置检测得到，卷扬计数装置可以是编码器或马达计数器，本发明实施例中对此不作具体限定。
[0086]
为使起重机的实时工作吊钩高度保持在目标吊钩高度，可以确定起重机的第二类工作卷扬，通过控制第二类工作卷扬进行动作，调整实时工作吊钩高度保持在目标吊钩高度。本发明实施例中，第二类工作卷扬可以是起升卷扬，第二类工作卷扬的动作可以包括卷扬绳索的放绳和收绳，放绳可以使工作吊钩高度减小，收绳可以使工作吊钩高度增加。
[0087]
本发明实施例中，可以采用闭环控制算法，对第二类工作卷扬的动作进行控制，闭环控制算法可以是pid控制算法。可以将获取的实时工作吊钩高度输入至闭环控制器内，由闭环控制器确定实时工作吊钩高度与目标吊钩高度之间的实时差异信息，并根据该实时差异信息输出控制指令对第二类工作卷扬进行控制，以使第二类工作卷扬进行动作，最终实现实时工作吊钩高度与目标吊钩高度一致。
[0088]
其中，实时工作吊钩高度与目标吊钩高度之间的实时差异信息可以包括实时工作吊钩高度与目标吊钩高度之间的大小关系以及实时工作吊钩高度与目标吊钩高度之间的差异值，该差异值可以是实时工作吊钩高度与目标吊钩高度之差的绝对值。通过大小关系可以指示第二类工作卷扬的动作方向，通过差异值可以指示第二类工作卷扬的动作幅度，进而通过闭环控制算法控制第二类工作卷扬进行动作，可以使实时工作吊钩高度与目标吊钩高度一致。
[0089]
本发明实施例中，可以通过闭环控制算法，在控制第一类工作卷扬进行动作的过程中，控制第二类工作卷扬进行动作，以使实时工作吊钩高度与所述目标吊钩高度一致，如此可以保持吊钩高度不变，满足特殊场景需求。
[0090]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制方法，所述目标工作半径基于历史目标工作半径确定，所述历史目标工作半径通过响应于用户历史输入后
获取并记录得到。
[0091]
具体地，本发明实施例中，目标工作半径可以是历史目标工作半径，即该目标工作半径并非是响应于用户当前时刻在起重机驾驶室内的显示屏上的输入得到，而是通过调用历史目标工作半径得到。
[0092]
历史目标工作半径可以是在此之前响应于用户历史时刻在起重机驾驶室内的显示屏上的输入后获取并记录，以便于后续需要目标工作半径时，可以直接调用该历史目标工作半径，减少了人为操作，避免引入人为误差，可以使控制效果更准确。
[0093]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制方法，所述实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径的过程中，所述方法还包括：
[0094]
接收第一用户输入，并响应于所述第一用户输入，记录所述第一用户输入对应的第一指定工作半径；
[0095]
相应地，所述基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径，之后还包括：
[0096]
基于所述第一指定工作半径与所述目标工作半径之间的第一指定差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述实时工作半径由所述目标工作半径调整至所述第一指定工作半径。
[0097]
具体地，本发明实施例中，为提高起重机变幅控制的效率，可以在起重机起变幅自动控制方法中引入动作记忆，即在起重机变幅控制系统中引入动作记忆功能。即在实时工作半径由初始工作半径调整至目标工作半径的过程中，可以接收第一用户输入，并响应于第一用户输入，记录第一用户输入对应的第一指定工作半径。
[0098]
第一用户输入可以通过用户对记录按钮的点击操作触发，此时第一指定工作半径为第一用户输入的接收时刻起重机的实时工作半径。记录按钮可以设置于起重机驾驶室内的显示屏上，也可以设置于远端的终端设备上，该终端设备与起重机变幅控制系统通信连接。当用户点击记录按钮时，起重机变幅控制系统将接收到第一用户输入并响应该第一用户输入，记录此时起重机的实时工作半径，该实时工作半径即为第一指定工作半径。
[0099]
第一用户输入还可以是用户对输入框的编辑操作触发，此时第一指定工作半径为用户在输入框中输入的工作半径。输入框可以设置于起重机驾驶室内的显示屏上，也可以设置于远端的终端设备上，该终端设备与起重机变幅控制系统通信连接。编辑操作可以包括文字输入以及语音输入，本发明实施例中对此不作具体限定。当用户在输入框中输入工作半径后，需要点击记录按钮，此时起重机变幅控制系统将记录该工作半径，并将该工作半径作为第一指定工作半径。
[0100]
进一步地，当第一指定工作半径为用户在输入框中输入的工作半径时，还需要判断用户在输入框中输入的工作半径是否在初始工作半径与目标工作半径构成的半径范围内。如果用户输入的工作半径在该高度范围内，则输入成功，否则输入失败。
[0101]
进一步地，在通过初始差异信息，控制工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作半径由初始工作半径调整至目标工作半径之后，还可以根据第一指定工作半径与目标工作半径之间的第一指定差异信息，控制工作卷扬进行动作，以使实时工作半径由目标工作半径调整至第一指定工作半径。其中，第一指定差异信息是指第一指定工作半径与目标工作
半径之间的差异信息，第一指定差异信息可以包括第一指定工作半径与目标工作半径之间的大小关系以及第一指定工作半径与目标工作半径之间的差异值。根据第一指定差异信息控制工作卷扬进行动作的方法可以与上述根据初始差异信息控制工作卷扬进行动作的方法一致，此处不再赘述。
[0102]
本发明实施例中，通过记录第一指定工作半径，可以实现起重机的吊钩的快速定位，便于使起重机的实时工作半径由目标工作半径快速调整至第一指定工作半径。
[0103]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制方法，所述基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径，之后还包括：
[0104]
接收起重机操纵杆控制指令，并基于所述起重机操纵杆控制指令，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述实时工作半径由所述目标工作半径调整至用户理想半径。
[0105]
具体地，本发明实施例中，在根据初始差异信息控制工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作半径由初始工作半径调整至目标工作半径之后，还可以引入人工手动调整实时工作半径的工况，即在实时工作半径由初始工作半径调整至目标工作半径之后，可以接收起重机操纵杆控制指令，该指令通常可以通过人工手动控制起重机操纵杆触发。通过该起重机操纵杆控制指令，可以控制工作卷扬，以使实时工作半径由目标工作半径调整至用户理想半径。其中，用户理想半径为用户想要通过起重机操纵杆使实时工作半径达到的目标。
[0106]
本发明实施例中，在通过初始差异信息自动控制工作卷扬进行动作之后，还可以通过手动调整实时工作半径，可以充分满足用户需求。
[0107]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制方法，所述实时工作半径由所述目标工作半径调整至用户理想半径的过程中，所述方法还包括：
[0108]
接收第二用户输入，并响应于所述第二用户输入，记录所述第二用户输入对应的第二指定工作半径；
[0109]
相应地，所述基于所述起重机操纵杆控制指令，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述实时工作半径由所述目标工作半径调整至用户理想半径，之后还包括：
[0110]
基于所述第二指定工作半径与所述用户理想半径之间的第二指定差异信息，控制所述工作卷扬进行动作，以使所述实时工作半径由所述用户理想半径调整至所述第二指定工作半径。
[0111]
具体地，本发明实施例中，起重机变幅控制方法中的动作记忆还可以表现为：在实时工作半径由目标工作半径调整至用户理想半径的过程中，接收第二用户输入，并响应于第二用户输入，记录第二用户输入对应的第二指定工作半径。即动作记忆还可以应用于手动调整实时工作半径的过程中。
[0112]
第二用户输入可以通过用户对记录按钮的点击操作触发，此时第二指定工作半径为第二用户输入的接收时刻起重机的实时工作半径。记录按钮可以设置于起重机驾驶室内的显示屏上，也可以设置于远端的终端设备上，该终端设备与起重机变幅控制系统通信连接。当用户点击记录按钮时，起重机变幅控制系统将接收到第二用户输入并响应该第二用户输入，记录此时起重机的实时工作半径，该实时工作半径即为第二指定工作半径。
[0113]
第二用户输入还可以是用户对输入框的编辑操作触发，此时第二指定工作半径为用户在输入框中输入的工作半径。输入框可以设置于起重机驾驶室内的显示屏上，也可以设置于远端的终端设备上，该终端设备与起重机变幅控制系统通信连接。编辑操作可以包括文字输入以及语音输入，本发明实施例中对此不作具体限定。当用户在输入框中输入工作半径后，需要点击记录按钮，此时起重机变幅控制系统将记录该工作半径，并将该工作半径作为第一指定工作半径。
[0114]
进一步地，当第二指定工作半径为用户在输入框中输入的工作半径时，还需要判断用户输入的工作半径是否在目标工作半径与用户理想半径构成的半径范围内。如果用户输入的工作半径在该半径范围内，则输入成功，否则输入失败。
[0115]
进一步地，在通过初始差异信息，控制工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作半径由初始工作半径调整至目标工作半径之后，还可以根据第二指定工作半径与用户理想半径之间的第二指定差异信息，控制工作卷扬进行动作，以使实时工作半径由用户理想半径调整至第二指定工作半径。其中，第二指定差异信息是指第二指定工作半径与用户理想半径之间的差异信息，第二指定差异信息可以包括第二指定工作半径与用户理想半径之间的大小关系以及第二指定工作半径与用户理想半径之间的差异值。根据第二指定差异信息控制工作卷扬进行动作的方法可以与上述根据初始差异信息控制工作卷扬进行动作的方法一致，此处不再赘述。
[0116]
本发明实施例中，通过记录第二指定工作半径，可以实现起重机的吊钩的快速定位，便于使起重机的实时工作半径由用户理想半径快速调整至第二指定工作半径。
[0117]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制方法，所述基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径，具体包括：
[0118]
获取所述起重机的安全限位信息；
[0119]
若所述安全限位信息在所述起重机的安全限位范围内，则基于所述初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径。
[0120]
具体地，本发明实施例中，在控制第一类工作卷扬进行动作，以使起重机的实时工作半径由初始工作半径调整至目标工作半径时，可以先获取起重机的安全限位信息。其中，安全限位信息可以包括起重机的工作臂角度信息、整机倾角信息、吊钩高度信息以及三圈保护信息等，工作臂可以包括主臂和副臂，相应地，工作臂角度信息可以包括主臂角度和副臂角度。整机倾角信息可以包括整机前倾角度以及整机后倾角度。
[0121]
然后，通过安全限位信息，进行起重机的安全限位判断。即判断安全限位信息是否在起重机的安全限位范围内。起重机的安全限位范围是指保证起重机安全操作时安全限位信息的阈值范围，如果安全限位信息在起重机的安全限位范围内，则表示允许第一类工作卷扬进行动作，因此可以通过初始工作半径与目标工作半径之间的初始差异信息，控制第一类工作卷扬进行动作。
[0122]
如果安全限位信息不在起重机的安全限位范围内，则表示不允许第一类工作卷扬进行动作，因此无法控制第一类工作卷扬进行动作。此时，起重机变幅控制系统触发安全限
位，控制第一类工作卷扬停止动作，以提高起重机的安全保护性能。
[0123]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制方法，所述基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径，具体包括：
[0124]
基于所述初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作时的动作速度按加速、保持不变以及减速的顺序进行变化，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径。
[0125]
具体地，本发明实施例中，在控制第一类工作卷扬进行动作时，可以通过初始工作半径与目标工作半径之间的初始差异信息，控制第一类工作卷扬进行动作时的动作速度按加速、保持不变以及减速的顺序进行变化，，以使起重机的实时工作半径由初始工作半径调整至目标工作半径。如此可以缩短实时工作半径由初始工作半径调整至目标工作半径所需的时间。
[0126]
在控制第一类工作卷扬进行动作时，可以以给定加速度使第一类工作卷扬进行加速动作，直至动作速度达到预设速度，然后第一类工作卷扬以预设速度进行匀速动作，直至实时工作半径与目标工作半径之间的实时差异值在预设范围内，即实时工作半径与目标工作半径之差的绝对值在预设范围内，通过闭环控制算法，控制第一类工作卷扬以给定加速度进行减速动作，直至实时工作半径等于目标工作半径，将动作速度置零。
[0127]
需要说明的是，本发明实施例中，控制第一类工作卷扬进行动作时，可以通过控制第一类工作卷扬对应的卷扬比例阀以及卷扬泵实现，即可以通过控制第一类工作卷扬对应的卷扬比例阀以及卷扬泵，实现对第一类工作卷扬的动作进行控制。通常情况下，可以先对卷扬泵进行控制，然后再对卷扬比例阀进行控制，如此可以使控制精度更高。
[0128]
相应地，在控制第二类工作卷扬进行动作时，可以通过工作吊钩高度与目标吊钩高度之间的差异信息，控制第二类工作卷扬对应的卷扬比例阀以及卷扬泵，以使第二类工作卷扬进行动作。
[0129]
本发明实施例中，通过控制卷扬比例阀以及卷扬泵，可以使控制逻辑简化，提高第一类工作卷扬以及第二类工作卷扬的控制效率。
[0130]
图5为本发明实施例中提供的起重机变幅控制方法的流程示意图，如图5所示，该方法包括：
[0131]
1)用户通过起重机驾驶室内的显示屏设置目标工作半径或者通过历史记录得到目标工作半径，并点击开始按钮；
[0132]
2)判断目标工作半径是否在允许范围内，该允许范围可以通过起重机的工作臂长度确定；如果目标工作半径在允许范围内，则转至步骤3)，如果目标工作半径不在允许范围内，则转至步骤1)重新获取目标工作半径；
[0133]
3)是否接收到吊钩高度保持信号，如果接收到则转至步骤4)以及步骤5)，第一类工作卷扬与第二类工作卷扬同步进行动作；如果未接收到，则只转至步骤5)，只有第一类工作卷扬进行动作；
[0134]
4)获取当前工作吊钩高度，并将当前工作吊钩高度作为目标吊钩高度，并将目标吊钩高质作为目标对起重机的工作吊钩高度进行pid调节，控制第二类工作卷扬进行动作，
直至起重机的实时工作半径与目标工作半径一致或者用户点击取消按钮。
[0135]
5)判断初始工作半径是否小于目标工作半径，如果初始工作半径小于目标工作半径，则转至步骤6)，如果初始工作半径大于目标工作半径，则转至步骤7)，否则转至步骤1)重新获取目标工作半径。
[0136]
6)判断当前条件是否允许实时工作半径变大，即判断工作臂角度信息是否在起重机的安全限位范围内。如果不允许，则控制第一类工作卷扬停止动作并进行报警提示。如果允许，则以给定加速度控制第一类工作卷扬进行加速动作，直至动作速度达到预设速度，然后控制第一类工作卷扬以预设速度进行匀速动作。
[0137]
判断实时工作半径与目标工作半径之间的实时差异值是否在预设范围内，如果不在则继续控制第一类工作卷扬以预设速度进行匀速动作。如果在则以目标工作半径为目标对起重机的实时工作半径进行pid调节，控制第一类工作卷扬进行动作。
[0138]
判断是否出现安全保护、故障报警，即判断安全限位信息是否在起重机的安全限位范围内，并判断起重机的各传感器是否正常工作，如果安全限位信息不在起重机的安全限位范围内，或起重机的任一传感器非正常工作，则控制第一类工作卷扬停止动作并进行报警提示。
[0139]
7)判断当前条件是否允许实时工作半径变小，即判断安全限位信息是否在起重机的安全限位范围内。如果不允许，则控制第一类工作卷扬停止动作并进行报警提示。如果允许，则以给定加速度控制第一类工作卷扬进行加速动作，直至动作速度达到预设速度，然后控制第一类工作卷扬以预设速度进行匀速动作。
[0140]
判断实时工作半径与目标工作半径之间的实时差异值是否在预设范围内，如果不在则继续控制第一类工作卷扬以预设速度进行匀速动作。如果在则以目标工作半径为目标对起重机的实时工作半径进行pid调节，控制第一类工作卷扬进行动作。
[0141]
判断是否出现安全保护、故障报警，即判断安全限位信息是否在起重机的安全限位范围内，并判断起重机的各传感器是否正常工作，如果安全限位信息不在起重机的安全限位范围内，或起重机的任一传感器非正常工作，则控制第一类工作卷扬停止动作并进行报警提示。
[0142]
如图6所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种起重机变幅控制系统，包括：
[0143]
获取模块61，用于获取起重机的工况信息、初始工作半径以及目标工作半径，并基于所述工况信息，确定第一类工作卷扬；
[0144]
控制模块62，用于基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径。
[0145]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制系统，所述获取模块，具体用于：
[0146]
若所述工况信息包括塔臂工况，则确定所述第一类工作卷扬为所述起重机的副变幅卷扬；否则，
[0147]
若所述工况信息包括超起工况，则确定所述第一类工作卷扬为所述起重机的超起变幅卷扬；否则，
[0148]
若所述工况信息为主臂工况，则确定所述第一类工作卷扬为所述起重机的主变幅卷扬。
[0149]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制系统，还包括：
[0150]
目标吊钩高度确定模块，用于若接收到所述起重机的吊钩高度保持信号，则获取所述起重机的当前工作吊钩高度，并将所述当前工作吊钩高度作为目标吊钩高度；
[0151]
工作吊钩高度获取模块，用于确定所述起重机的第二类工作卷扬，并在控制所述第一类工作卷扬进行动作的过程中，获取所述起重机的工作吊钩高度；
[0152]
所述控制模块，还用于基于闭环控制算法，控制所述第二类工作卷扬进行动作，以使所述工作吊钩高度与所述目标吊钩高度一致。
[0153]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制系统，所述实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径的过程包括多个连续的变幅过程；相应的，所述系统还包括：
[0154]
记录模块，用于记录所述初始工作半径；
[0155]
所述控制模块，还用于：
[0156]
基于所述初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述实时工作半径由所述目标工作半径调整至所述初始工作半径；
[0157]
其中，所述实时工作半径由所述目标工作半径调整至所述初始工作半径的过程包括单一连续的变幅过程。
[0158]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制系统，所述控制模块，具体用于：
[0159]
获取所述起重机的安全限位信息；
[0160]
若所述安全限位信息在所述起重机的安全限位范围内，则基于所述初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作。
[0161]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机变幅控制系统，所述控制模块，还具体用于：
[0162]
基于所述初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作时的动作速度按加速、保持不变以及减速的顺序进行变化。
[0163]
具体地，本发明实施例中提供的起重机变幅控制系统中各模块的作用与上述方法类实施例中各步骤的操作流程是一一对应的，实现的效果也是一致的，具体参见上述实施例，本发明实施例中对此不再赘述。
[0164]
图7为本发明实施例中提供的起重机变幅控制系统的结构示意图，如图7所示，起重机变幅控制系统可以与起重机的驾驶室内的显示屏交互，并可以与第一类工作卷扬对应的卷扬比例阀以及卷扬泵交互，与第二类工作卷扬对应的卷扬比例阀以及卷扬泵交互。起重机变幅控制系统还可以获取工作臂角度信息以及工作臂长度信息。起重机变幅控制系统可以与卷扬计数装置以及安全限位组件连接。
[0165]
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种起重机，包括：上述各实施例中提供的起重机变幅控制系统，通过该起重机变幅控制系统，实现对起重机变幅的自动控制，使起重机自身具有变幅自动控制功能。
[0166]
图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处
理器(processor)810、通信接口(communications interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行上述各实施例中提供的起重机变幅控制方法，该方法包括：获取起重机的工况信息、初始工作半径以及目标工作半径，并基于所述工况信息，确定第一类工作卷扬；基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径。
[0167]
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0168]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例中提供的起重机变幅控制方法，该方法包括：获取起重机的工况信息、初始工作半径以及目标工作半径，并基于所述工况信息，确定第一类工作卷扬；基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径。
[0169]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例中提供的起重机变幅控制方法，该方法包括：获取起重机的工况信息、初始工作半径以及目标工作半径，并基于所述工况信息，确定第一类工作卷扬；基于所述初始工作半径与所述目标工作半径之间的初始差异信息，控制所述第一类工作卷扬进行动作，以使所述起重机的实时工作半径由所述初始工作半径调整至所述目标工作半径。
[0170]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0171]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0172]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。