空容器检测的制作方法

技术特征：
1.一种检测容器是否为空的方法，所述方法包括：在第一位置处接收容器；从多个传感器接收容器数据，其中所述容器数据包括以下所述中的至少两个：与容器相关的重量数据，与容器相关的深度数据，以及与容器相关的颜色传感器数据；利用执行存储在存储器中的指令以提供传感器融合模块的处理器来处理接收的容器数据以确定容器是否为空；在传感器融合模块确定所述容器为空时，自动从第一位置移开所述容器。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：扰动所述容器；在扰动所述容器后确定所述容器不为空；以及在确定所述容器不为空之后，从容器中移出至少一个物品。3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括生成关于容器为空的可能性的置信度分数，其中所述置信度分数基于接收的容器数据。4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：在确定置信度分数小于预定阈值时扰动所述容器；收集关于受到扰动的容器的第二组数据；以及分析所述第二组数据以生成关于容器为空的第二可能性的第二置信度分数。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述容器在传送带上并且所述方法进一步包括在确定置信度分数大于预定阈值时利用传送带将容器从第一位置移动至第二位置。6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括检测容器存在于第一位置处。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个传感器用于提供重量数据、深度数据和颜色传感器数据中的至少两个，并且所述多个传感器与机器人拾取装置并列设置。8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括将接收到的容器数据与存储在存储器中的容器的已知重量数据或容器的已知外观数据中的至少一个进行比较以确定容器是否为空。9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括使用传感模式来检测在所有主要方向上长度至少为0.5cm的物品。10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括利用机器人拾取装置抓住和摇动容器以使容器中的物品移动。11.一种用于检测容器是否为空的系统，所述系统包括：多个传感器，配置为在第一位置处收集关于容器的容器数据，其中所述容器数据包括以下所述中的至少两个：与容器相关的重量数据，与容器相关的深度数据，以及与容器相关的颜色传感器数据；以及处理器，其配置为：执行存储在存储器中的指令以提供传感器融合模块，所述传感器融合模块配置为处理接收的容器数据以确定容器是否为空。
12.根据权利要求11所述的系统，进一步包括一拾取装置，配置为扰动所述容器。13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述拾取装置进一步配置为抓握容器以使容器中的物品移动。14.根据权利要求11所述的系统，其中，所述存储器存储已知的重量数据和已知的外观数据中的至少一个，并且所述处理器配置为将存储的数据与接收的容器数据进行比较以确定容器是否为空。15.根据权利要求11所述的系统，其中，所述容器位于一传送带上且所述传送带配置为在传感器融合模块确定容器为空时将所述容器从第一位置移动到第二位置。16.根据权利要求11所述的系统，其中，所述处理器进一步配置为生成关于容器为空的可能性的置信度分数。17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述处理器进一步配置为：在确定置信度分数小于预定阈值时发送一信号以扰动所述容器；利用所述多个传感器收集关于受到扰动的容器的第二组数据；分析所述第二组数据；以及生成关于容器为空的第二可能性的第二置信度分数。18.根据权利要求11所述的系统，进一步包括配置为与至少一个拾取装置通信的接口。19.根据权利要求11所述的系统，其中，所述多个传感器并列设置在一拾取装置上。20.根据权利要求11所述的系统，其中，所述多个传感器包括多个互连的传感器。

技术总结
在机器人拾取方案的背景中用于确定容器是否为空的装置、系统和方法。该系统包括多个传感器，配置为收集关于在第一位置处的容器的容器数据，其中所述容器数据包括与容器有关的重量数据、与容器有关的深度数据和与容器有关的颜色传感器数据中的至少两个；以及处理器，配置为执行存储在存储器上的指令，以提供传感器融合模块，所述传感器融合模块配置为处理接收到的容器数据以确定容器是否为空。收到的容器数据以确定容器是否为空。收到的容器数据以确定容器是否为空。


技术研发人员：L
受保护的技术使用者：右手机器人股份有限公司
技术研发日：2019.12.19
技术公布日：2021/11/26