一种船舶污水岸上智能接收方法和装置与流程

1.本发明实施例涉及船舶技术领域，特别涉及用于船舶污水接收领域。


背景技术：

2.近年来，内河航运发展迅猛，成为经济社会发展的重要支柱。然而，大规模的航运活动不可避免地对周围环境产生污染，内河船舶生活污水作为最常见的船舶污染物，在世界各国的关注程度越来越高。《中华人民共和国防治船舶污染内河水域环境管理规定》要求，在内河水域航行、停泊和作业的船舶，不得违反法律、行政法规、规范、标准和交通运输部的规定向内河水域排放污染物。不符合排放规定的船舶污染物应当交由港口、码头、装卸站或者有资质的单位接收处理。因此，船舶所产生的污水均需转运上岸。船舶污水储存柜存放在船尾部的船舱内，一般大部分的船舶停泊位是垂直于堤岸，且船舶进行停泊时均是船头先靠岸方式进行停靠，现有转运方式是在船舶的污水储存柜的出口处使用专门配备的输送泵或者另行临时安装的输送泵将污水转运上岸。
3.目前的转运可以直接通过将岸上接收装置的软管直接与储存柜的出口进行标准连接，然后通过岸上接收装置的专用二维码进行扫码，并在专用app上进行船舶及相关资料的身份确认后，控制系统方可允许装置内的抽吸泵进行工作，将所需转运的船舶污水进行转运。现有的污水转运需使用船舶上污水储存柜的输送泵或安装临时输送泵进行污水转运，虽然实现了船舶的污水到岸上的转运，然而岸上接收装置与输送泵之间的软管采用人工铺设的方式，铺设软管耗时费力；人工铺设软管时，根据经验自行选择软管的长度，而软管的实际使用长度会因船舶停泊时的位置随时变化，过长铺设软管易发生弯折现象而导致爆管，过短铺设软管则无法顺利连接接收装置与输送泵，需要进行多次人工调整和检查；人工收管时每次污水转动结束收管时会将软管内的污水洒漏至船舶上或所在的水源内；此外，现有的装置无法实现流量监测及自动记录，每次的污水转运均需工作人员对船舶的各项信息进行人工确认并需及时进行记录，操作复杂。
4.现有技术中，存在部分装置采用电机控制收、放软管，然而在上述收放过程中，仅实现了软管的自动收放控制或收放长度的限制与报警，现有技术中的自动控制装置仅仅是单纯的开关控制，即响应于工作人员的指令收放管、并能对收放管的长度进行计算，而现有技术中单纯的收放开关控制无法实现软管的智能检测与自适应处理，无法智能检测软管在收放过程的打结状态，进一步的也无法在自动识别状态的基础上实现收放进程的智能调控，此外，也无法通过自适应调整解决软管打结的问题，现有的收放管自动控制装置智能程度低，对异常情况处理能力弱。
5.现有技术中虽然存在线缆的收放控制装置，例如普通线缆或实芯电缆的自动收放控制装置，然而从被控对象的角度来看，普通线缆或实芯电缆等线缆材质较硬，上述线缆较少出现打结的状态，且由于线缆材质较硬，打结状态下线缆之间仍存在可工作的空间，对传输物质的总量和速度影响较小，且一旦存在打结状态，由于线缆材质较硬无法通过收放控制自动解决打结问题；而另一方面，船舶用的污水排放管道材质较软，一旦产生打结状态由
于材质偏软传输空间迅速减小，从而导致传输速度和流量的速度减小，极大影响了污水排放的效率，现有技术中其他领域的线缆自动收放控制装置不存在检测并解决打结状态的需求，且由于材质和应用需求的不同，其他领域的线缆自动收放控制装置难以直接转用到船舶污水排放领域。现有技术中急需一种针对船舶污水排放领域的智能接收船舶污水的方法和装置。


技术实现要素：

6.本发明实施方式的目的在于提供一种船舶污水岸上智能接收方法和装置，准确、智能、安全地自动接收船舶污水，将人们从日常的收放软管的劳动中解放出来。
7.为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种船舶污水岸上智能接收方法，应用于船舶污水岸上智能接收装置中，其特征在于，船舶污水岸上智能接收装置主要包括扫码模块、plc收放管模块、流量测量记录模块，所述船舶污水岸上智能接收方法具体包括如下步骤：s1：启动船舶污水岸上智能接收装置：扫码登录获取第一装置信息，所述扫码模块识别所述第一装置信息，以启动所述船舶污水岸上智能接收装置；s2：放置软管：检测盘管半径、软管半径、盘管上缠绕的软管闸数信息、盘管的当前角速度、缠绕软管的盘管的实时半径和第一出口处软管线速度，识别第一软管状态，第一软管状态包括盘管打结状态、放管打结状态，所述plc收放管模块基于第一软管状态识别结果控制放管速度，放置软管以布设所述船舶污水岸上智能接收装置的管路；s3：控制污水排放：基于s2布设的管路控制污水排放；s4：计算流量与软管收管：所述流量测量记录模块包括流量计，所述流量计接收排放污水的介质参数，基于所述介质参数计算排放污水的体积；所述plc收放管模块接收收管信号，响应于所述收管信号，检测盘管半径、软管半径和盘管上当前已缠绕的软管闸数信息，识别第二软管状态，所述第二软管状态包括盘管上已缠绕软管的打结状态，所述plc收放管模块基于第二软管状态识别结果控制收管速度，直至软管收纳完毕。
8.优选的，船舶主通过扫码登录进入管理页面，在管理页面中获取第一装置信息，其中，所述第一装置信息包括船舶所在的码头编号、控制系统控制器编号及控制器可用状态；所述扫码模块识别第一装置，确定待激活对象，并启动所述待激活对象对应的所述船舶污水岸上智能接收装置。
9.优选的，识别第一软管状态，所述plc收放管模块基于第一软管状态识别结果控制放管速度，具体包括：所述第一软管状态包括放管初始时刻的软管状态，所述放管初始时刻，保护感应器检测盘管上软管的盘管打结状态，若识别第一软管状态为盘管上的软管存在打结，则禁止plc收放管模块放管；否则，识别第一软管状态为软管正常缠绕，设置盘管初始角速度，plc收放管模块控制开始放管。
10.优选的，检测盘管半径、软管半径、盘管上缠绕的软管闸数信息、盘管的当前角速度、缠绕软管的盘管的实时半径和第一出口处软管线速度，识别第一软管状态，具体包括：检测放管突起处的高度，放管突起处的高度是放管突起最高处到盘管圆心的距离，基于盘管半径、软管半径和软管闸数信息计算第一突起阈值，若放管突起处的高度大于等于第一突起阈值，则识别第一软管状态为盘管上的软管存在打结；若放管突起处的高度小于第
一突起阈值，则识别第一软管状态为软管正常缠绕。
11.优选的，识别第一软管状态，具体包括：基于盘管的当前角速度、缠绕软管的盘管的实时半径和第一出口处软管线速度判断放管过程中是否出现打结，若，则放管过程中未出现打结；若，其中，p为速度因子，则放管过程中出现打结。
12.优选的，识别第二软管状态，具体包括：检测收管突起处的高度，收管突起处的高度是收管突起最高处到盘管圆心的距离，基于盘管半径、软管半径和盘管上当前已缠绕的软管闸数信息计算第二突起阈值，若收管突起处的高度大于等于第二突起阈值，则识别第二软管状态为盘管上已缠绕软管存在打结；若收管突起处的高度小于第二突起阈值，则识别第二软管状态为软管正常缠绕。
13.优选的，识别第二软管状态，具体包括：检测收管突起处的高度，收管突起处的高度是收管突起最高处到盘管圆心的距离，基于盘管半径、软管半径和盘管上当前已缠绕的软管闸数信息计算第二突起阈值，若收管突起处的高度大于等于第二突起阈值，则识别第二软管状态为盘管上已缠绕软管存在打结；若收管突起处的高度小于第二突起阈值，则识别第二软管状态为软管正常缠绕。
14.优选的，所述plc收放管模块基于第二软管状态识别结果控制收管速度，具体包括：收管全过程中，保护感应器检测盘管上已缠绕软管的打结状态，若识别第二软管状态为盘管上已缠绕软管存在打结，则暂停plc收放管模块收管并发出提示；否则，识别第二软管状态为软管正常缠绕，盘管上已缠绕软管不存在打结情况，plc收放管模块继续收管。
15.优选的，所述plc收放管模块基于第二软管状态识别结果控制收管速度，具体包括：若识别第二软管状态为软管正常缠绕，保持初始收管速度不变；若识别第二软管状态为盘管上已缠绕软管存在打结，plc收放管模块设置第二收管速度，第二收管速度与初始收管速度方向相反；第一预设时长后，plc收放管模块再次设置初始收管速度。
16.本发明的实施方式还提供了一种船舶污水岸上智能接收装置，其特征在于，包括：扫码模块、plc收放管模块、抽吸模块、流量测量记录模块和控制系统，其中，所述扫描模块用于扫码登录获取第一装置信息，并识别所述第一装置信息，以触发所述控制系统启动所述船舶污水岸上智能接收装置；所述plc收放管模块包括收放管装置、保护感应器、控制器，检测盘管半径、软管半径、盘管上缠绕的软管闸数信息、盘管的当前角速度、缠绕软管的盘管的实时半径和第一出口处软管线速度，所述保护感应器识别第一软管状态，第一软管状态包括盘管打结状态、放管打结状态，所述控制器基于第一软管状态识别结果控制所述收放管装置放管速度，放置软管以布设所述船舶污水岸上智能接收装置的管路；所述控制器接收收管信号，检测盘管半径、软管半径和盘管上当前已缠绕的软管闸数信息，所述保护感应器识别第二软管状态，所述第二软管状态包括盘管上已缠绕软管的打结状态，控制器基于第二软管状态识别结果控制所述收放管装置的收管速度，直至软管收纳完毕；所述抽吸模块，响应于所述控制系统的控制、基于布设的管路抽吸污水；
所述流量测量记录模块，包括流量计，所述流量计接收排放污水的介质参数，基于所述介质参数计算排放污水的体积。
17.本发明实施方式相对于现有技术而言，本发明提供的船舶污水岸上智能接收方法和装置，能够自动控制收放软管的过程，自动完成接收装置与输送泵之间的连接，将人们从日常的收放软管的劳动中解放出来，节约人力，防止操作过程的过度弯折以及软管的断裂；在污水接收的同时对污水的转运过程进行详细的智能记录，降低了操作的复杂度和对人力的依赖程度，同时合理铺设的软管提高了污水转运的安全性，避免了软管长度不合适而在收管过程中因软管甩动而带来的水源或环境污染，避免转运过程的跑冒滴漏。
18.另外，在放管初始时刻，plc收放管模块响应于保护感应器的识别结果，控制是否进行放管，采用事先校验的方式，在放管之前即可确保软管属于未打结的状态，避免因上次使用打结影响当前放管效果，降低了软管打结的概率，保证了软管正常放置，从而有助于建立污水排放通道；边缘异常位置检测的方式在保证了识别准确度的前提下，提高了识别的速度，减少了放管的等待时间，进而提高了污水排放的效率，对于存在突起的情况进一步精准识别，降低了存在打结的提示的误报频率，提高了状态检测的准确度。
19.另外，在放管过程中，本发明基于盘管角速度与线速度的关系，智能识别放管过程中的打结现象，保证了软管正常放置，从而有助于建立污水排放通道，而对于轻微环境干扰引起的放管故障，智能控制放管过程，提高了打结现象提示的准确率，避免工作人员频繁反复查看，提高了放管效率。
20.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
21.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
22.图1是船舶污水岸上智能接收装置连接示意图；图2是收放管装置示意图。
具体实施方式
23.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本技术而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本技术所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。
24.本发明的第一实施方式涉及一种船舶污水岸上智能接收方法，可实现对船舶生活污水、油污水的岸上收集并计量。一种船舶污水岸上智能接收方法，应用于船舶污水岸上智能接收装置中，船舶污水岸上智能接收装置主要包括扫码模块、plc收放管模块、流量测量
记录模块。
25.船舶污水岸上智能接收方法具体包括如下步骤：s1：装置启动：扫码登录获取第一装置信息，扫码模块识别第一装置信息，以启动船舶污水岸上智能接收装置。
26.扫码模块集成于船舶污水岸上智能接收装置控制系统内。当船舶停泊岸边时，需要对污水进行转运，船舶主通过扫码登录进入管理页面，在管理页面中获取第一装置信息，其中，第一装置信息包括船舶所在的码头编号、控制系统控制器编号及控制器可用状态。扫码模块识别第一装置，确定待激活对象，并启动该待激活对象对应的船舶污水岸上智能接收装置。
27.s2：放管连接：保护感应器识别第一软管状态，plc收放管模块基于第一软管状态识别结果控制放管速度，放置软管以布设船舶污水岸上智能接收装置的管路。
28.第一软管状态为放管全过程的软管状态。保护感应器在放管初始时刻、放管过程中直至软管连接完毕始终识别软管状态，并基于状态识别结果控制放管的速度，实现软管自动连接，布设了船舶污水岸上智能接收装置的管路，形成了如图1所示的通路。放管初始时刻，保护感应器识别软管状态，基于软管状态识别结果，plc收放管模块控制开始放管，并设置放管速度；放管过程中，保护感应器识别软管状态，plc收放管模块基于软管状态识别结果控制放管速度，从而避免软管弯折。
29.s3：排放控制：基于步骤s2布设的管路控制污水排放。
30.如图1所示，管路布设完毕后，利用软管形成了污水排出的通路，此时开始进行污水排放，控制污水持续排放，直至污水排放完毕。
31.s4：流量计算与收管：流量测量记录模块包括流量计，在污水排放过程中，流量计接收排放污水的介质参数，基于介质参数计算排放污水的体积；污水排放完毕后，plc收放管模块接收收管信号，保护感应器识别第二软管状态，plc收放管模块基于第二软管状态识别结果控制收管速度，直至软管收纳完毕。
32.流量测量记录模块集成于船舶污水岸上智能接收装置控制系统内。流量测量记录模块包括流量计，其连接方式如图1所示，流量计算的工作流程如下，当有液体通过流量计时，流量计获取液体的介质参数，流量计会根据控制系统所识别的介质参数进行综合计算，对所通过的液体的体积进行测量，并将数据至控制系统，控制系统基于体积信息生成电子回单，进一步的，电子回单包括第一装置信息和排放起、止时间与排放体积。
33.在污水排放完毕后，plc收放管模块接收收管信号，触发保护感应器识别第二软管状态，第二软管状态为收管全过程的软管状态。plc收放管模块基于第二软管状态识别结果控制收管速度，以保证软管顺利收纳在盘管上。
34.本发明实施例提供的船舶污水岸上智能接收方法，利用plc收放管模块自动控制收、放软管的过程，自动完成接收装置与输送泵之间的连接与软管的回收，将人们从日常的收放软管的劳动中解放出来，节约人力；plc收放管模块基于保护感应器的识别结果，控制收、放管的速度，避免放管过程中软管的过度弯折以及软管的断裂，也保证收管过程使软管正常收纳，避免盘管上软管打结、弯折；在污水排放的同时自动记录保持污水排放的体积信息，实现了船舶污水岸上智能接收。
35.本发明的第二实施方式涉及一种船舶污水岸上智能接收方法，第二实施方式与第
一实施方式大致相同，主要区别之处在于：船舶污水岸上智能接收方法具体包括如下步骤：s1：装置启动：扫码登录获取第一装置信息，扫码模块识别第一装置信息，以启动船舶污水岸上智能接收装置。
36.当船舶停泊岸边时，需要对污水进行转运，船舶主通过扫码登录，装置自动对登录信息进行确认，信息确认无误后，通过控制系统打开后序流程，允许开启装置进行污水转运操作。若装置无法识别登录信息或信息不正确，不允许进行污水的转运操作；此时船舶主需从新进行信息登记或信息的更改。
37.进行装置操作的首要条件是通过扫码对各项相关信息进行识别。扫码登录获取第一装置信息具体包括：船舶主登录后扫描设备上的码制信息，基于设备上的码制信息获取第一装置信息，通过管理页面展示第一装置信息，以便用户核实待激活对象。作为一种可选的实施例，设备上的码制信息可以为二维码。
38.进一步地，由于船舶环境复杂，若设备上的码制破损，此时扫描设备识别失败，作为一种可选的实施例，船舶主拍摄船舶的标识图片，装置搜索标识图片获取第一待确认对象组，通过管理页面展示第一待确认对象组，船舶主选择以确认待激活对象。
39.s2：放管连接：保护感应器识别第一软管状态，plc收放管模块基于第一软管状态识别结果控制放管速度，放置软管以布设船舶污水岸上智能接收装置的管路。
40.plc收放管模块包括收放管装置，如图2所示，收放管装置包括盘管、设置在框架上的感应器，盘管上缠绕软管，软管从第一出口处放出和卷起，收放管装置还包括盘管电机、盘管主动轮、盘管从动轮3、限位杆、限位杆从动轮2和限位杆感应器1。放管开始时，首先通过设置在框架上的感应器识别软管在盘管上的状态是否正常，正常时，plc收放管模块会继续执行放管操作，即盘管电机工作，带动盘管主动轮进行放管，过程中盘管主动轮带动盘管从动轮，盘管从动轮带动限位杆从动轮，最后带动限位杆的转动，从而保证限位器与盘管放管的位置保持一致；在限位杆的左右两端均设有限位杆感应器，当限位器到达指定位置时，限位杆感应器会将指令传送至plc收放管模块，plc收放管模块执行盘管电机停止工作第一软管状态包括盘管打结状态、盘管角速度、第一出口处软管线速度，第一软管状态为放管全过程的软管状态，包括放管初始时刻、放管过程中，作为一种可选的实施例，保护感应器可以为红外线检测设备。保护感应器识别第一软管状态，第一软管状态包括盘管打结状态、放管打结状态，盘管打结状态为开始放管之前盘管上的打结状态，放管打结状态为放管过程中出现的打结状态，plc收放管模块基于第一软管状态识别结果控制放管速度，具体包括：放管初始时刻，保护感应器检测盘管上软管的盘管打结状态，若识别第一软管状态为盘管上的软管存在打结，则禁止plc收放管模块放管并发出提示，提示工作人员检查盘管上的软管；否则，识别第一软管状态为软管正常缠绕，设置盘管初始角速度，plc收放管模块控制开始放管。在放管初始时刻，plc收放管模块响应于保护感应器的识别结果，控制是否进行放管，相对于装置开始工作后直接放管的操作，本发明在二者配合作用下，采用事先校验的方式，在放管之前即可确保软管属于未打结的状态，避免因上次使用打结影响当前放管效果，降低了软管打结的概率，保证了软管正常放置，从而有助于建立污水排放通道。
41.作为一种可选的实施例，保护感应器检测缠绕软管的盘管边缘，基于边缘检测结果判断是否存在突起，若不存在，识别第一软管状态为软管正常缠绕；否则，识别第一软管
状态为盘管上的软管存在打结。进一步的，若基于边缘检测结果判断存在突起，保护感应器获取盘管半径、软管半径和盘管上缠绕的软管闸数信息l，并检测放管突起处的高度，放管突起处的高度是指放管突起最高处到盘管圆心的距离，基于盘管半径、软管半径和软管闸数信息l计算第一突起阈值，若放管突起处的高度大于等于第一突起阈值，则识别第一软管状态为盘管上的软管存在打结；若放管突起处的高度小于第一突起阈值，则识别第一软管状态为软管正常缠绕。作为一种可选的实施例，第一突起阈值，其中n为第一突起因子。相较于复杂的图像识别技术，本发明简化检测方法，通过边缘异常位置检测的方式实现了打结状态的准确识别，在保证了识别准确度的前提下，提高了识别的速度，减少了放管的等待时间，进而提高了污水排放的效率。进一步的，本发明在存在突起的情况下，进一步提高识别的精准度，由于轮船上环境复杂，在缠绕软管时易携带微小的杂物，导致缠绕软管后表面不平整，本发明为了提高打结状态识别的准确度，仅对于存在突起的情况进一步精准识别，设置第一突起阈值过滤掉微小杂物引起的突起，降低了存在打结的提示的误报频率，提高了状态检测的准确度。
42.保护感应器识别第一软管状态，plc收放管模块基于第一软管状态识别结果控制放管速度，具体还包括：放管过程中，保护感应器获取盘管的当前角速度、缠绕软管的盘管的实时半径和第一出口处软管线速度，基于盘管的当前角速度、缠绕软管的盘管的实时半径和第一出口处软管线速度判断放管过程中是否出现打结，若出现打结，则暂停放管并发出异常提示，提示工作人员检查已放出的软管；否则，继续放管操作。本发明在放管过程中，plc收放管模块响应于保护感应器的识别结果，控制放管的进程，相对于装置启动后始终放管的操作，本发明在二者配合作用下，采用事中监督的方式，在整个放管的过程中检测软管打结现象，防止操作过程中软管过度弯折以及软管的断裂，降低了软管打结的概率，保证了软管正常放置，从而有助于建立污水排放通道。
43.作为一种可选的实施例，基于盘管的当前角速度、缠绕软管的盘管的实时半径和第一出口处软管线速度判断放管过程中是否出现打结，具体包括：若，则表明放管过程中未出现打结现象；若，则表明放管过程中存在故障，plc收放管模块响应于保护感应器的识别结果，降低盘管的放管角速度；若，p为速度因子，则表明放管过程中出现打结，则暂停放管并发出异常提示，提示工作人员检查已放出的软管。在放管过程中，盘管的转动带动软管的放出，本发明基于盘管角速度与线速度的关系，智能识别放管过程中的打结现象，保证了软管正常放置，从而有助于建立污水排放通道。进一步的，本发明采用多级调控放管速度，相较于遇到故障即报警的方式，本发明首先采用降低放管速度的方式自行解决放管故障，对于轻微环境干扰引起的放管故障，智能控制放管过程，提高了打结现象提示的准确率，避免工作人员频繁反复查看，提高了放管效率。
44.进一步的，在设计收放管装置时，需计算盘管主动轮、盘管从动轮，限位杆从动轮的半径，通过计算传动过程中各轮的半径关系来保证限位器的移动速度与软盘在收放管时在盘管上的水平移动速度保持一致，此时分别计算盘管主动轮、盘管从动轮和限位杆从动
轮的线速度和角速度。盘管上的软管在盘管上缠绕的横向移动速度应等于限位槽横向移动速度，即，而盘管长度与限位槽横向移动的距离是相等的，为保证两个速度的相等原则，软管管径与限位杆螺牙4的牙距之比等于盘管从动轮半径与限位杆从动轮半径之比，即，又两者线速度一致，可计算出盘管不同的盘管角速度与限位杆的角速度，基于盘管不同的盘管角速度与限位杆的角速度和原有的盘管电机主动轮的角速度计算出盘管主动轮、盘管从动轮与限位杆从动轮的角速度，最后，基于计算得到的各轮的角速度和线速度获取各轮的半径，通过这样的方式来保证盘管上的软管横向移动速度与限位槽的横向移动速度一致，保证软管不会由于外界因素的影响而导致收放管的失误。
45.s3：排放控制：基于步骤s2布设的管路控制污水排放。
46.如图1所示，管路布设完毕后，利用软管形成了污水排出的通路，此时开始进行污水排放，控制污水持续排放，直至污水排放完毕。
47.作为一种可选的实施例，软管放管结束后，管路布设完毕，已经形成污水排出的通路，工作人员通过管理页面的控件触发污水开始排放，污水开始排放后，管理页面的控件改变为第二显示状态，污水排放完毕或污水排放过程中，工作人员再次通过管理页面的控件触发污水停止排放，管理页面的控件改变第一显示状态。本发明在完成软管铺设后，能够简单操作设备上的界面以控制污水排放的开始、暂停与结束，提高了污水排放控制的便利程度和灵活性，也提高了污水排放操作的安全性。
48.s4：流量计算与收管：流量测量记录模块包括流量计，在污水排放过程中，流量计接收排放污水的介质参数，基于介质参数计算排放污水的体积；污水排放完毕后，plc收放管模块接收收管信号，保护感应器识别第二软管状态，plc收放管模块基于第二软管状态识别结果控制收管速度，直至软管收纳完毕。
49.流量测量记录模块集成于船舶污水岸上智能接收装置控制系统内。流量测量记录模块包括流量计，其连接方式如图1所示，流量计算的工作流程如下，当有液体通过流量计时，流量计获取液体的介质参数，流量计会根据控制系统所识别的介质参数进行综合计算，对所通过的液体的体积进行测量，并将数据至控制系统。
50.在污水排放完毕后，plc收放管模块接收收管信号，触发保护感应器识别第二软管状态，第二软管状态为收管全过程的软管状态，第二软管状态包括盘管上已缠绕软管的打结状态。保护感应器识别第二软管状态具体包括：收管全过程中，保护感应器检测盘管上已缠绕软管的打结状态，若识别第二软管状态为盘管上已缠绕软管存在打结，则暂停plc收放管模块收管并发出提示，提示工作人员检查盘管上的软管；否则，识别第二软管状态为软管正常缠绕，盘管上已缠绕软管不存在打结情况，plc收放管模块继续收管。在收管全过程中，plc收放管模块响应于保护感应器的识别结果，控制是否进行收管，相对于简单的持续收管工作方式，本发明在二者配合作用下，全程监督收管过程，保证了软管的正常收纳，避免软管的损坏的同时也保障了下一次软管的正常使用，从而有助于提高软管收放成功率。
51.作为一种可选的实施例，保护感应器检测缠绕软管的盘管边缘，基于边缘检测结果判断是否存在突起，若不存在，识别第二软管状态为软管正常缠绕，盘管上已缠绕软管不存在打结情况；否则，识别第二软管状态为盘管上已缠绕软管存在打结。进一步的，若基于
边缘检测结果判断存在突起，保护感应器获取盘管半径、软管半径和盘管上当前已缠绕的软管闸数信息m，并检测收管突起处的高度，收管突起处的高度是指收管突起最高处到盘管圆心的距离，基于盘管半径、软管半径和盘管上当前已缠绕的软管闸数信息m计算第二突起阈值，若收管突起处的高度大于等于第二突起阈值，则识别第二软管状态为盘管上已缠绕软管存在打结；若收管突起处的高度小于第二突起阈值，则识别第二软管状态为软管正常缠绕。作为一种可选的实施例，第二突起阈值，其中n为第一突起因子。相较于复杂的图像识别技术，本发明简化检测方法，通过边缘异常位置检测的方式实现了打结状态的准确识别，在保证了识别准确度的前提下，提高了识别的速度，减少了收管的等待时间，进而简化了装置使用过程。进一步的，本发明在存在突起的情况下，进一步提高识别的精准度，由于轮船上环境复杂，在缠绕软管时易携带微小的杂物，导致缠绕软管后表面不平整，本发明为了提高打结状态识别的准确度，仅对于存在突起的情况进一步精准识别，设置第二突起阈值过滤掉微小杂物引起的突起，降低了存在打结的提示的误报频率，提高了状态检测的准确度。
52.plc收放管模块基于第二软管状态识别结果控制收管速度，进一步包括：若识别第二软管状态为软管正常缠绕，保持初始收管速度不变；若识别第二软管状态为盘管上已缠绕软管存在打结，plc收放管模块设置第二收管速度，第二收管速度与初始收管速度方向相反，第一预设时长后，plc收放管模块再次设置初始收管速度；若再次识别第二软管的状态为盘管上已缠绕软管存在打结，则暂停plc收放管模块收管并发出提示，提示工作人员检查盘管上的软管。在收管的过程中，本发明在识别软管缠绕存在故障时，采用分级调控的方式，首先智能解决缠绕故障以排除打结之外的其他缠绕故障，在智能解决失效的情况下，本发明采用人工检查的方式作为补充，分级调控的方式避免工作人员频繁反复查看，减轻了工作人员的工作量，提高了收管效率。
53.进一步的，当plc收放管模块操作时，保护感应器的信息、收放管过程中的角速度、线速度信息、收放管的长度等信息将会被控制系统的程序与船舶扫码的信息一并进行记录，便于下次船舶再次使用此装置时，控制系统将直接将此类数据通过程序直接反馈到设备进行操作，无需进行磨合调整或仅需进行微调；流量测量记录模块工作时，控制系统首先通过程序将介质相关数据反馈至流量计，然后流量计通过此类数据将测量的体积再次传输至控制系统进行记录；上述过程中的所有操作相关信息及数据将通过控制系统程序进行统计并上传至系统平台。
54.本发明实施例提供的船舶污水岸上智能接收方法，包括扫码模块、plc收放管模块、流量测量记录模块及控制系统，各个模块之间的配合工作方式使得船舶污水进行转运过程变得轻松且可实现全流程记录。首先对设备上的码制进行扫码操作，确认相关信息后方可开启装置；然后通过plc收放管模块进行软管的铺设和收容，并对软管铺设过程中的参数进行自适应调节和记忆，一方面有效防止因误操作引起软管的拉断或无法完全收管的现象，减少了人的工作量，提高了智能化控制水平，另一方面，参数的记录将大大降低后期此船舶再次进行转运时铺设软管的时间。针对船舶污水需转运上岸进行处理的实际需求，提供了一种能够省时省力的操作，以及能对全流程进行智能记录的装置，整体外观设计成撬装式，占地少，对作业面的影响较低，是一种融合了造型技术、机械、电子、传感器等众多先
进技术的一套船舶污水转运上岸装置。本发明实施例提供的船舶污水岸上智能接收方法，基于软管状态的检测，自动识别、处理打结状态，能够对收放管过程中的异常情况进行自动识别和自适应处理，提高了软管铺设和收纳的效率，进一步提高了污水排放接收的作业效率。
55.上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
56.本发明第三实施方式涉及一种船舶污水岸上智能接收装置，包括扫码模块、plc收放管模块、抽吸模块、流量测量记录模块和控制系统。
57.扫描模块用于扫码登录获取第一装置信息，并识别第一装置信息，以触发控制系统启动船舶污水岸上智能接收装置。
58.扫码模块集成于船舶污水岸上智能接收装置控制系统内。当船舶停泊岸边时，需要对污水进行转运，船舶主通过扫码登录进入管理页面，在管理页面中获取第一装置信息，其中，第一装置信息包括船舶所在的码头编号、控制系统控制器编号及控制器可用状态。扫码模块识别第一装置，确定待激活对象，控制系统启动该待激活对象对应的船舶污水岸上智能接收装置。
59.plc收放管模块包括收放管装置、保护感应器、控制器，保护感应器识别第一软管状态，控制器基于第一软管状态识别结果控制收放管装置放管速度，放置软管以布设船舶污水岸上智能接收装置的管路；污水排放完毕后，控制器接收收管信号，保护感应器识别第二软管状态，控制器基于第二软管状态识别结果控制收放管装置的收管速度，直至软管收纳完毕。
60.抽吸模块，响应于控制系统的控制基于布设的管路抽吸污水。
61.流量测量记录模块，包括流量计，在污水排放过程中，流量计接收排放污水的介质参数，基于介质参数计算排放污水的体积。
62.本发明实施例提供的船舶污水岸上智能接收装置，利用plc收放管模块自动控制收、放软管的过程，自动完成接收装置与输送泵之间的连接与软管的回收，将人们从日常的收放软管的劳动中解放出来，节约人力；plc收放管模块基于保护感应器的识别结果，控制收、放管的速度，避免放管过程中软管的过度弯折以及软管的断裂，也保证收管过程使软管正常收纳，避免盘管上软管打结、弯折；在污水排放的同时自动记录保持污水排放的体积信息，实现了船舶污水岸上智能接收。
63.不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一实施方式、第二实施方式互相配合实施。第一实施方式、第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式、第二实施方式中。
64.值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单
元。
65.本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。