一种清洁机器人系统及其工作方法与流程

1.本技术实施例涉及智能清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人系统及其工作方法。


背景技术：

2.清洁机器人是一种内置了吸尘器的自移动设备，收集灰尘并储存在尘盒，作业完毕后自移动设备自助返回基站进行充电。
3.清洁机器人通常是通过出尘口与基站的基站吸口连接，从而将清洁机器人的尘盒与基站的集尘室连通，当基站的驱动装置工作时，对清洁机器人进行除尘。
4.相关技术中，出尘口通常采用设置在清洁机器人的底部，结构较复杂。出尘口设置在侧部虽然可以降低结构的复杂度，但出尘口设置在侧部时，在对清洁机器人进行除尘时经常出现垃圾残留较多的问题，除尘效率低。


技术实现要素：

5.为解决现有存在的技术问题，本技术实施例提供了一种清洁机器人系统及其工作方法，可以提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
6.为达到上述目的，本技术实施例的技术方案是这样实现的：
7.第一方面，本技术实施例提供一种清洁机器人系统，包括：
8.基站，包括集尘室，所述集尘室设有多个基站吸口；
9.清洁机器人，包括尘盒，所述尘盒包括顶板、底板以及多个侧板，所述顶板、底板以及多个侧板配合形成集尘空间，所述侧板包括相对设置的前侧板和后侧板；所述尘盒设有入尘口、抽风口和与所述基站吸口一一对应的出尘口；所述入尘口位于所述尘盒前侧板；所述出尘口位于所述尘盒后侧板，且多个所述出尘口沿平行于所述顶板和底板的方向均匀分布；所述入尘口处设有入尘口挡板，且每一个所述出尘口处设有一个出尘口挡板；当所述清洁机器人与基站对接进行除尘时，各所述出尘口挡板及入尘口挡板均处于开启状态，以使所述尘盒内部的集尘空间与所述基站吸口连通形成多个除尘通道，且使所述基站通过所述除尘通道对所述清洁机器人进行除尘；当所述清洁机器人进行吸尘时，所述出尘口挡板处于关闭状态、且所述入尘口挡板处于开启状态，所述抽风口进行抽风时，所述尘盒通过所述入尘口与工作环境连通形成吸尘通道，以使所述清洁机器人通过所述吸尘通道进行吸尘。
10.本技术实施例提供的清洁机器人系统，包括有基站，所述基站包括集尘室，所述集尘室设有多个基站吸口；清洁机器人，包括尘盒，所述尘盒包括顶板、底板以及多个侧板，所述顶板、底板以及多个侧板配合形成集尘空间，所述侧板包括相对设置的前侧板和后侧板；所述尘盒设有入尘口、抽风口和与所述基站吸口一一对应的出尘口；所述入尘口位于所述尘盒前侧板；所述出尘口位于所述尘盒后侧板，且多个所述出尘口沿平行于所述顶板和底板的方向均匀分布；所述入尘口处设有入尘口挡板，且每一个所述出尘口处设有一个出尘口挡板；当所述清洁机器人与基站对接进行除尘时，各所述出尘口挡板及入尘口挡板均处
于开启状态，以使所述尘盒内部的集尘空间与所述基站吸口连通形成多个除尘通道，且使所述基站通过所述除尘通道对所述清洁机器人进行除尘；当所述清洁机器人进行吸尘时，所述出尘口挡板处于关闭状态、且所述入尘口挡板处于开启状态，所述抽风口进行抽风时，所述尘盒通过所述入尘口与工作环境连通形成吸尘通道，以使所述清洁机器人通过所述吸尘通道进行吸尘。该清洁机器人系统，通过在基站的集尘室设有多个基站吸口，在清洁机器人的尘盒设有入尘口、抽风口和与所述基站吸口一一对应的出尘口，所述入尘口位于所述尘盒前侧板；所述出尘口位于所述尘盒后侧板，且多个所述出尘口沿平行于所述顶板和底板的方向均匀分布；所述入尘口处设有入尘口挡板，且每一个所述出尘口处设有一个出尘口挡板，从而使得当所述清洁机器人与基站对接进行除尘时，各所述出尘口挡板及入尘口挡板均处于开启状态，以使所述尘盒内部的集尘空间与所述基站吸口连通形成多个除尘通道，且使所述基站通过该多个除尘通道对所述清洁机器人进行除尘，有效减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
11.在一种可选的实施例中，所述除尘通道包括用于使所述基站对所述集尘空间进行吸风的第一类除尘通道；当所述基站对所述清洁机器人进行除尘时，使所述基站通过所述第一类除尘通道对所述集尘空间进行吸风。
12.在该实施例中，除尘通道包括用于使所述基站对所述集尘空间进行吸风的第一类除尘通道；当所述基站对所述清洁机器人进行除尘时，使所述基站通过所述第一类除尘通道对所述集尘空间进行吸风。该清洁机器人系统可以通过位于所述尘盒后侧板，且沿平行于所述顶板和底板的方向均匀分布的多个所述出尘口提供均匀且高强度的吸力，有效减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
13.在一种可选的实施例中，所述除尘通道还包括用于使所述基站对所述集尘空间进行吹风的第二类除尘通道；当所述基站对所述清洁机器人进行除尘时，所述第二类除尘通道与所述第一类除尘通道进行配合，使所述基站通过所述第二类除尘通道对所述集尘空间进行吹风，且通过所述第一类除尘通道对所述集尘空间进行吸风。
14.在该实施例中，除尘通道还包括用于使所述基站对所述集尘空间进行吹风的第二类除尘通道；当所述基站对所述清洁机器人进行除尘时，所述第二类除尘通道与所述第一类除尘通道进行配合，使所述基站通过所述第二类除尘通道对所述集尘空间进行吹风，且通过所述第一类除尘通道对所述集尘空间进行吸风。该清洁机器人系统可以通过位于所述尘盒后侧板，且沿平行于所述顶板和底板的方向均匀分布的多个所述出尘口同时提供吸力和吹力，吹力与吸力相互配合可以进一步减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
15.在一种可选的实施例中，所述基站还包括与所述基站吸口一一对应的基站吸口软胶；所述尘盒内部的集尘空间通过所述基站吸口软胶与所述基站吸口连通。
16.在该实施例中，基站还包括与所述基站吸口一一对应的基站吸口软胶；所述尘盒内部的集尘空间通过所述基站吸口软胶与所述基站吸口连通。该清洁机器人系统，尘盒内部的集尘空间通过与所述基站吸口一一对应的基站吸口软胶与所述基站吸口连通，提高尘盒内部的集尘空间与所述基站吸口处的密闭性，可以进一步减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
17.在一种可选的实施例中，所述尘盒还设有尘盒按键；所述尘盒按键位于特征中心
线上，用于响应于用户的按压操作使所述尘盒与所述清洁机器人脱离；所述特征中心线位于平行于所述顶板和所述底板的基准平面，且通过所述前侧板在所述基准平面的投影的第一中点，和所述后侧板在所述基准平面的投影的第二中点。
18.在该实施例中，所述尘盒还设有尘盒按键；所述尘盒按键位于特征中心线上，用于响应于用户的按压操作使所述尘盒与所述清洁机器人脱离；所述特征中心线位于平行于所述顶板和所述底板的基准平面，且通过所述前侧板在所述基准平面的投影的第一中点，和所述后侧板在所述基准平面的投影的第二中点。该清洁机器人系统，有效减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率，且还在尘盒的侧部可以设置尘盒按键，提高拆卸尘盒的便利性。
19.在一种可选的实施例中，所述尘盒入尘口挡板通过转轴与所述尘盒连接，且位于所述尘盒的内部。
20.在该实施例中，所述尘盒入尘口挡板通过转轴与所述尘盒连接，且位于所述尘盒的内部。该清洁机器人系统，所述尘盒入尘口挡板通过转轴与所述尘盒连接，且位于所述尘盒的内部，可以使尘盒入尘口挡板仅通过重力就封闭入尘口，且当尘盒的集尘空间有负压时即可打开入尘口，从而能够在对清洁机器人进行除尘时，在集尘空间内易于产生较高的压力，减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
21.在一种可选的实施例中，所述出尘口挡板通过转轴与所述尘盒连接，且位于所述尘盒的外部；所述转轴与所述尘盒的外壳固定连接，所述转轴上设有弹性件；所述弹性件用于产生将所述出尘口挡板压向所述尘盒的内部的作用力。
22.在一种可选的实施例中，所述弹性件为定位扭簧。
23.在该实施例中，出尘口挡板通过转轴与所述尘盒连接，且位于所述尘盒的外部；所述转轴与所述尘盒的外壳固定连接，所述转轴上设有弹性件；所述弹性件用于产生将所述出尘口挡板压向所述尘盒的内部的作用力。该清洁机器人系统，转轴上设有弹性件，使得出尘口挡板通过转轴与所述尘盒进行良好的弹性配合，有效减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
24.在一种可选的实施例中，所述尘盒的所述集尘空间与所述抽风口之间设有尘盒过滤网。
25.在该实施例中，尘盒的所述集尘空间与所述抽风口之间设有尘盒过滤网。该清洁机器人系统，尘盒的所述集尘空间与所述抽风口之间设有尘盒过滤网，防止对清洁机器人除尘时的灰尘外溢，进一步减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
26.第二方面，本技术实施例还提供了一种如第一方面中第一种实施例的清洁机器人系统的工作方法，包括：
27.当所述清洁机器人与基站对接进行除尘作业时，使各所述出尘口挡板处于第一工作位置，各所述出尘口挡板及入尘口挡板均处于开启状态，以使所述尘盒内部的所述集尘空间通过所述出尘口与所述基站吸口连通，形成多个除尘通道；所述第一工作位置为所述出尘口挡板开启对应的所述出尘口的位置；所述基站通过所述除尘通道对所述清洁机器人进行除尘；
28.当所述清洁机器人与基站分离进行吸尘时，所述出尘口挡板处于第二工作位置，
所述出尘口挡板处于关闭状态、且所述入尘口挡板处于开启状态，所述抽风口进行抽风时，所述尘盒通过所述入尘口与工作环境连通形成吸尘通道，以使所述清洁机器人通过所述吸尘通道进行吸尘；所述第二工作位置为所述出尘口挡板关闭对应的所述出尘口的位置。
29.在一种可选的实施例中，所述除尘通道包括用于使所述基站对所述集尘空间进行吸风的第一类除尘通道；所述基站通过所述除尘通道对所述清洁机器人进行除尘，包括：
30.所述基站通过所述第一类除尘通道对所述集尘空间进行吸风，以对所述清洁机器人进行除尘。
31.在一种可选的实施例中，所述除尘通道还包括用于使所述基站对所述集尘空间进行吹风的第二类除尘通道；所述基站通过所述除尘通道对所述清洁机器人进行除尘，包括：
32.所述第二类除尘通道与所述第一类除尘通道进行配合，所述基站通过所述第二类除尘通道对所述集尘空间进行吹风，且通过所述第一类除尘通道对所述集尘空间进行吸风，以对所述清洁机器人进行除尘。
33.第二方面中任意一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应的实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
附图说明
34.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1
‑
a为本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的示意图；
36.图1
‑
b为本技术实施例提供的一种清洁机器人与基站对接前的示意图；
37.图2为本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的清洁机器人的示意图；
38.图3
‑
a为本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的尘盒的主视图的示意图；
39.图3
‑
b为本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的尘盒的剖视图的示意图；
40.图3
‑
c为本技术实施例提供的另一种清洁机器人系统的尘盒的剖视图的示意图；
41.图3
‑
d为本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的另一种尘盒的剖视图的示意图；
42.图4
‑
a为本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的尘盒的右视剖视图的示意图；
43.图4
‑
b为本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的尘盒在除尘时的示意图；
44.图5为本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的入尘口挡板的结构示意图；
45.图6为本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的出尘口挡板的结构示意图；
46.图7为本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的工作方法的流程示意图。
具体实施方式
47.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的
所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
48.需要说明的是，本技术的文件中涉及的术语“包括”和“具有”以及它们的变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
49.下面将结合附图，对本技术实施例提供的技术方案进行详细说明。
50.图1
‑
a示出了本技术实施例提供了一种清洁机器人系统的示意图。图1
‑
a是在清洁机器人与基站对接后自动吸尘时，对清洁机器人系统的俯视剖视。该清洁机器人系统包括：
51.基站100，包括集尘室101，集尘室101设有多个基站吸口102；
52.清洁机器人200，包括尘盒201，尘盒201包括顶板、底板以及多个侧板，顶板、底板以及多个侧板配合形成集尘空间202，侧板包括相对设置的前侧板和后侧板；尘盒201设有入尘口203、抽风口204和与基站吸口102一一对应的出尘口205；入尘口203位于尘盒201的前侧板；出尘口205位于尘盒201的后侧板，且多个出尘口205沿平行于顶板和底板的方向均匀分布；入尘口203处设有入尘口挡板，且每一个出尘口205处设有一个出尘口挡板；当清洁机器人200与基站100对接进行除尘时，各出尘口挡板及入尘口挡板均处于开启状态，以使尘盒201内部的集尘空间202与基站吸口102连通形成多个除尘通道，且使基站100通过除尘通道对清洁机器人200进行除尘；当清洁机器人200进行吸尘时，出尘口挡板处于关闭状态、且入尘口挡板处于开启状态，抽风口204进行抽风时，尘盒201通过入尘口203与工作环境连通形成吸尘通道，以使清洁机器人200通过吸尘通道进行吸尘。
53.本实施例提供的清洁机器人系统，包括：基站，包括集尘室，集尘室设有多个基站吸口；清洁机器人，包括尘盒，尘盒包括集尘空间；尘盒设有入尘口、抽风口和与基站吸口一一对应的出尘口；出尘口位于尘盒后侧板，且多个出尘口沿平行于顶板和底板的方向均匀分布；入尘口处设有入尘口挡板，且每一个出尘口处设有一个出尘口挡板；当清洁机器人与基站对接进行除尘时，各出尘口挡板及入尘口挡板均处于开启状态，以使尘盒内部的集尘空间与基站吸口连通形成多个除尘通道，且使基站通过除尘通道对清洁机器人进行除尘。该系统，通过多个除尘通道对清洁机器人进行除尘，有效减少垃圾残留，提高对清洁机器人进行除尘的效率。
54.可以理解地，本技术的实施例中，多个出尘口位于尘盒的后侧板，且多个出尘口沿平行于顶板和底板的方向均匀分布时，平行于顶板和底板的方向可以根据尘盒后侧板与平行于顶板和底板的平面的交线确定。当多个出尘口沿尘盒后侧板与平行于顶板和底板的平面的交线均匀分布时，多个出尘口可以是等分该交线的长度，也可以是关于该交线的中点对称地分布。该均匀分布的具体方式以能够对集尘空间产生均匀的吸力为目的。本技术的实施例中，对多个出尘口在尘盒的后侧板上均匀分布的具体形式，不作具体限定。
55.图1
‑
b为本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的清洁机器人与基站对接前的示意图。如图1
‑
b所示，该清洁机器人系统包括：
56.基站100，包括集尘室101，集尘室101设有多个基站吸口102；
57.清洁机器人200，包括尘盒201，尘盒201设有与基站吸口102一一对应的出尘口205；出尘口205位于尘盒201的后侧板，且多个出尘口205沿平行于顶板和底板的方向均匀分布；当清洁机器人200与基站100需要对接进行除尘时，清洁机器人200返回基站100，出尘
口205与对应的基站吸口102对接，以形成多个除尘通道，且使基站100通过除尘通道对清洁机器人200进行除尘。
58.本实施例提供的清洁机器人系统，出尘口位于尘盒的后侧板，且多个出尘口沿平行于顶板和底板的方向均匀分布，通过除尘通道对清洁机器人进行除尘，可以在集尘空间内产生相对较为均匀的吸力，从而有效减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
59.图2示出了本技术实施例提供了一种清洁机器人系统的清洁机器人的示意图。如图2所示，清洁机器人200，包括尘盒201，尘盒201设有与基站的基站吸口一一对应的出尘口205；出尘口205位于尘盒201的后侧板，且多个出尘口205沿平行于顶板和底板的方向均匀分布。图2示出的出尘口的数量是2个。可以理解地，本技术实施例提供的清洁机器人，也可以是2个以上，本技术的实时例对清洁机器人的多个出尘口的具体数量不作具体限定。
60.上述实施例的清洁机器人系统，通过在基站的集尘室设有多个基站吸口，在清洁机器人的尘盒设有入尘口、抽风口和与基站吸口一一对应的出尘口，入尘口位于尘盒前侧板；出尘口位于尘盒后侧板，且多个出尘口沿平行于顶板和底板的方向均匀分布；入尘口处设有入尘口挡板，且每一个出尘口处设有一个出尘口挡板，从而使得当清洁机器人与基站对接进行除尘时，各出尘口挡板及入尘口挡板均处于开启状态，以使尘盒内部的集尘空间与基站吸口连通形成多个除尘通道，且使基站通过该多个除尘通道对清洁机器人进行除尘，有效减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
61.为了帮助理解本技术实施例的清洁机器人系统的清洁机器人的尘盒的结构，图3
‑
a示出了本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的尘盒的主视图。如图3所示，尘盒201设有与基站的基站吸口一一对应的出尘口205。尘盒201还设有尘盒按键206；尘盒201包括顶板、底板以及多个侧板，例如可以呈长方体形，顶板、底板以及多个侧板配合形成集尘空间，侧板包括相对设置的前侧板和后侧板。出尘口205位于尘盒201的后侧板，且多个出尘口205沿平行于顶板和底板的方向均匀分布。尘盒按键206位于特征中心线上，用于响应于用户的按压操作使尘盒201与清洁机器人脱离；特征中心线位于平行于顶板和底板的基准平面，且通过前侧板在基准平面的投影的第一中点，和后侧板在基准平面的投影的第二中点。
62.本实施例提供的清洁机器人系统，尘盒还设有尘盒按键；尘盒按键位于特征中心线上，用于响应于用户的按压操作使尘盒与清洁机器人脱离；特征中心线位于平行于顶板和底板的方向所在的基准平面，且通过前侧板在基准平面的投影的第一中点，和后侧板在基准平面的投影的第二中点。该清洁机器人系统，有效减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率，且还在尘盒的侧部可以设置尘盒按键，提高拆卸尘盒的便利性。
63.在一种可选的实施例中，基站还包括与基站吸口一一对应的基站吸口软胶；尘盒内部的集尘空间通过基站吸口软胶与基站吸口连通。
64.本实施例提供的清洁机器人系统，基站还包括与基站吸口一一对应的基站吸口软胶；尘盒内部的集尘空间通过基站吸口软胶与基站吸口连通。该清洁机器人系统，尘盒内部的集尘空间通过与基站吸口一一对应的基站吸口软胶与基站吸口连通，提高尘盒内部的集尘空间与基站吸口处的密闭性，可以进一步减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
65.在一种可选的实施例中，除尘通道包括用于使基站对集尘空间进行吸风的第一类除尘通道；当基站对清洁机器人进行除尘时，使基站通过第一类除尘通道对集尘空间进行吸风。
66.示例性地，图3
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b的尘盒201设有与基站的基站吸口一一对应的出尘口205、入尘口203。尘盒201还设有尘盒按键206。图3
‑
b中示意性地标示了除尘通道包括的多个用于使基站对集尘空间进行吸风的第一类除尘通道301，该第一类除尘通道301是出尘口与对应的基站吸口对接形成的。
67.本实施例提供的清洁机器人系统，除尘通道包括用于使基站对集尘空间进行吸风的第一类除尘通道；当基站对清洁机器人进行除尘时，使基站通过第一类除尘通道对集尘空间进行吸风。该清洁机器人系统可以通过位于尘盒后侧板，且沿平行于顶板和底板的方向均匀分布的多个出尘口提供均匀且高强度的吸力，有效减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
68.在一种可选的实施例中，除尘通道还包括用于使基站对集尘空间进行吹风的第二类除尘通道；当基站对清洁机器人进行除尘时，第二类除尘通道与第一类除尘通道进行配合，使基站通过第二类除尘通道对集尘空间进行吹风，且通过第一类除尘通道对集尘空间进行吸风。
69.示例性地，图3
‑
c的尘盒201设有与基站的基站吸口一一对应的出尘口205、入尘口203。尘盒201还设有尘盒按键206。图3
‑
c中示意性地标示了除尘通道包括的用于使基站对集尘空间进行吸风的第一类除尘通道301和用于使基站对集尘空间进行吹风的第二类除尘通道302。其中，该第一类除尘通道301和第二类除尘通道302均是由出尘口与对应的基站吸口对接形成的。
70.可以理解地，第一类除尘通道与第二类除尘通道的数量可以相同或不同。
71.本实施例提供的清洁机器人系统，除尘通道还包括用于使基站对集尘空间进行吹风的第二类除尘通道；当基站对清洁机器人进行除尘时，第二类除尘通道与第一类除尘通道进行配合，使基站通过第二类除尘通道对集尘空间进行吹风，且通过第一类除尘通道对集尘空间进行吸风。该清洁机器人系统可以通过位于尘盒后侧板，且沿平行于顶板和底板的方向均匀分布的多个出尘口同时提供吸力和吹力，吹力与吸力相互配合可以进一步减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
72.图3
‑
d为本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的另一种尘盒的剖视图的示意图。图3
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d的尘盒201设有与基站的基站吸口一一对应的出尘口205、入尘口203。尘盒201还设有尘盒按键206。该实施例中，出尘口的数量为奇数。如图3
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d所示，尘盒201设有3个与基站的基站吸口一一对应的出尘口205、入尘口203。出尘口205位于尘盒201的后侧板，且多个出尘口205沿平行于顶板和底板的方向均匀分布。
73.为了帮助理解本技术的清洁机器人系统中的入尘口挡板和出尘口挡板，图4
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a示出本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的尘盒的右视剖视图的示意图。由图4
‑
a可见，清洁机器人处于空闲状态时，尘盒201的出尘口挡板208及入尘口挡板207均处于关闭状态，从而闭合各自对应的出尘口205及入尘口203。图4所示的尘盒201中还设有尘盒过滤网209，该尘盒过滤网209位于尘盒201的集尘空间202与抽风口204之间。
74.图4
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b示出本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的尘盒在除尘时的示意图。
由图4
‑
b可见，当清洁机器人与基站对接进行除尘时，各出尘口挡板208均处于开启状态，另一方面，因为集尘空间202内因除尘吸风而存在的负压，入尘口挡板207也处于开启状态，从而使出尘口挡板和入尘口挡板各自对应的入尘口203及出尘口205保持开启，使尘盒201内部的集尘空间202与基站吸口连通形成多个除尘通道，且使基站通过除尘通道对清洁机器人200进行除尘。
75.本实施例提供的清洁机器人系统，尘盒的集尘空间与抽风口之间设有尘盒过滤网。该清洁机器人系统，尘盒的集尘空间与抽风口之间设有尘盒过滤网，防止对清洁机器人除尘时的灰尘外溢，进一步减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
76.在一种可选的实施例中，尘盒入尘口挡板通过转轴与尘盒连接，且位于尘盒的内部。
77.示例性地，如图5所示，尘盒201的入尘口挡板207通过转轴210与尘盒201连接，且位于尘盒201的内部。
78.本实施例提供的清洁机器人系统，尘盒入尘口挡板通过转轴与尘盒连接，且位于尘盒的内部。该清洁机器人系统，尘盒入尘口挡板通过转轴与尘盒连接，且位于尘盒的内部，可以使尘盒入尘口挡板仅通过重力就封闭入尘口，且当尘盒的集尘空间有负压时即可打开入尘口，从而能够在对清洁机器人进行除尘时，在集尘空间内易于产生较高的压力，减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
79.在一种可选的实施例中，出尘口挡板通过转轴与尘盒连接，且位于尘盒的外部；转轴与尘盒的外壳固定连接，转轴上设有弹性件；弹性件用于产生将出尘口挡板压向尘盒的内部的作用力。
80.可选地，弹性件为定位扭簧。
81.示例性地，如图6所示，出尘口挡板208通过转轴212与尘盒201连接，且位于尘盒201的外部；转轴211与尘盒201的外壳固定连接，转轴211上设有弹性件212；弹性件212用于产生将出尘口挡板208压向尘盒的内部的作用力。其中弹性件212可以是扭簧，该扭簧使得出尘口通常处于关闭状态。
82.本实施例提供的清洁机器人系统，出尘口挡板通过转轴与尘盒连接，且位于尘盒的外部；转轴与尘盒的外壳固定连接，转轴上设有弹性件；弹性件用于产生将出尘口挡板压向尘盒的内部的作用力。该清洁机器人系统，转轴上设有弹性件，使得出尘口挡板通过转轴与尘盒进行良好的弹性配合，有效减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
83.与图1所示的清洁机器人系统基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种清洁机器人系统的工作方法。由于该方法是本技术的清洁机器人系统对应的方法，并且该方法解决问题的原理与该清洁机器人系统相似，因此该方法的实施可以参见上述清洁机器人系统的实施，重复之处不再赘述。
84.图7示出了本技术实施例提供的一种清洁机器人系统的工作方法的流程示意图，该种工作方法适用于图1所示的清洁机器人系统，请参见图7，可以通过以下步骤实现：
85.步骤s701，当清洁机器人与基站对接进行除尘作业时，使各出尘口挡板处于第一工作位置，各出尘口挡板及入尘口挡板均处于开启状态，以使尘盒内部的集尘空间通过出
尘口与基站吸口连通，形成多个除尘通道，基站通过除尘通道对清洁机器人进行除尘。
86.其中，第一工作位置为出尘口挡板开启对应的出尘口的位置。
87.步骤s702，当清洁机器人与基站分离进行吸尘时，出尘口挡板处于第二工作位置，出尘口挡板处于关闭状态、且入尘口挡板处于开启状态，抽风口进行抽风时，尘盒通过入尘口与工作环境连通形成吸尘通道，以使清洁机器人通过吸尘通道进行吸尘。
88.其中，第二工作位置为出尘口挡板关闭对应的出尘口的位置。
89.本实施例的清洁机器人系统的工作方法，通过在基站的集尘室设有多个基站吸口，在清洁机器人的尘盒设有入尘口、抽风口和与基站吸口一一对应的出尘口，入尘口位于尘盒前侧板；出尘口位于尘盒后侧板，且多个出尘口沿平行于顶板和底板的方向均匀分布；入尘口处设有入尘口挡板，且每一个出尘口处设有一个出尘口挡板，从而使得当清洁机器人与基站对接进行除尘时，各出尘口挡板及入尘口挡板均处于开启状态，以使尘盒内部的集尘空间与基站吸口连通形成多个除尘通道，且使基站通过该多个除尘通道对清洁机器人进行除尘；当清洁机器人与基站分离进行吸尘时，出尘口挡板处于第二工作位置，出尘口挡板处于关闭状态、且入尘口挡板处于开启状态，抽风口进行抽风时，尘盒通过入尘口与工作环境连通形成吸尘通道，以使清洁机器人通过吸尘通道进行吸尘。该方法可以有效减少垃圾残留，提高出尘口设置在侧部时对清洁机器人进行除尘的效率。
90.在一种可选的实施例中，除尘通道包括用于使基站对集尘空间进行吸风的第一类除尘通道；基站通过除尘通道对清洁机器人进行除尘，具体为基站通过第一类除尘通道对集尘空间进行吸风，以对清洁机器人进行除尘。
91.在一种可选的实施例中，除尘通道还包括用于使基站对集尘空间进行吹风的第二类除尘通道；基站通过除尘通道对清洁机器人进行除尘，具体为第二类除尘通道与第一类除尘通道进行配合，基站通过第二类除尘通道对集尘空间进行吹风，且通过第一类除尘通道对集尘空间进行吸风，以对清洁机器人进行除尘。
92.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
93.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
94.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
95.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计
算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
96.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。