使用时空对象清单确定监测参数的系统和方法与流程

技术特征：
1.一种使用时空对象清单来确定监测参数的系统，包括：一个或多个计算系统；以及配置为在环境中行进的多个移动机器人，其中，所述一个或多个计算系统包括当由所述一个或多个计算系统执行时使所述一个或多个计算系统执行以下的指令：基于时空对象清单，确定在特定时段期间在所述环境的至少一个区域中发生的对象的移动的量，其中，所述时空对象清单对于所述对象的每个定义包括对象的第一姿态、测量第一姿态的第一测量时间、对象的第二姿态、以及测量第二姿态的第二测量时间的测量信息，其中，至少部分地基于所述时空对象清单中包括的对象的测量信息确定对象的移动，基于在特定时段期间发生的移动的量，确定针对一个或多个未来时段的用于所述移动机器人的一个或多个监测参数，所述一个或多个监测参数针对所述一个或多个未来时段定义应当部署到所述环境的所述至少一个区域的所述移动机器人的数量和/或多久所述移动机器人应当部署到所述环境的所述至少一个区域，以及向所述移动机器人中的一个或多个提供基于所述一个或多个监测参数的命令；其中，接收所述命令的所述移动机器人中的所述一个或多个基于所述命令来控制它们在所述未来时段的移动的一个或多个方面。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述特定时段是以下中的一个：一周中的一个或多个特定日，一年中的一个或多个特定日，或者在一周中的特定日中的一个或多个、或一年中的特定日中的一个或多个期间的一个或多个时段。3.根据权利要求1所述的系统，其中，确定在所述特定时段期间在所述环境的至少一个区域中发生的对象的移动的量包括：确定在所述特定时段期间所述对象进入所述至少一个区域和/或离开所述至少一个区域的移动的量。4.根据权利要求3所述的系统，其中，确定在所述特定时段期间所述对象进入所述至少一个区域的移动的量是基于：确定所述对象中的所选择对象的第一姿态处于所述至少一个区域之外并且第一对应测量时间在时间上处于所述特定时段之前；以及确定所选择对象的第二姿态处于所述至少一个区域之内并且第二对应测量时间在时间上处于所述特定时段内。5.根据权利要求3所述的系统，其中，确定在所述特定时段期间所述对象进入所述至少一个区域的移动的量是基于：确定在所述时空对象清单中没有针对所述对象中的所选择对象定义时间上处于所述特定时间段之前的姿态；以及确定所选择对象的第一姿态和/或第二姿态处于所述至少一个区域内并且具有时间上在所述特定时段中的对应第一和/或第二测量时间。6.根据权利要求3所述的系统，其中，确定在所述特定时段期间所述对象离开所述至少一个区域的移动的量是基于：确定所述对象中的所选择对象的第一姿态处于所述至少一个区域之内并且第一对应测量时间在时间上处于所述特定时段之前；以及确定所选择对象的第二姿态处于所述至少一个区域之外并且第二对应测量时间在时
间上处于所述特定时段内。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述环境是仓库。8.一种使用时空对象清单来确定监测参数的计算机实现的方法，所述方法包括：基于时空对象清单，确定在特定时段期间在环境的至少一个区域中发生的对象的移动的量，其中，所述时空对象清单对于所述对象的每个定义包括对象的第一姿态、测量第一姿态的第一测量时间、对象的第二姿态、以及测量第二姿态的第二测量时间的测量信息，其中，至少部分地基于所述时空对象清单中包括的对象的测量信息确定对象的移动，通过一个或多个计算系统，基于在特定时段期间发生的移动的量，确定针对一个或多个未来时段的用于移动机器人的一个或多个监测参数，所述一个或多个监测参数针对所述一个或多个未来时段定义应当部署到所述环境的所述至少一个区域的所述移动机器人的数量和/或多久所述移动机器人应当部署到所述环境的所述至少一个区域，以及向所述移动机器人中的一个或多个提供基于所述一个或多个监测参数的命令，其中，所述命令影响所述移动机器人在所述一个或多个未来时段的移动的一个或多个方面。9.根据权利要求8所述的计算机实现的方法，其中，所述特定时段是以下中的一个：一周中的一个或多个特定日，一年中的一个或多个特定日，或者在一周中的特定日中的一个或多个、或一年中的特定日中的一个或多个期间的一个或多个时段。10.根据权利要求8所述的计算机实现的方法，其中，基于所述监测参数影响所述移动机器人在所述一个或多个未来时段的移动的一个或多个方面的所述命令包括：在所述一个或多个未来时段期间将所述移动机器人引导到所述至少一个区域的命令。11.根据权利要求8所述的计算机实现的方法，其中，基于所述监测参数影响所述移动机器人在所述一个或多个未来时段的移动的一个或多个方面的所述命令包括：增加所述移动机器人在所述一个或多个未来时段期间将选择从最优路径转移并且遇到所述至少一个区域的路径的可能性的命令。12.根据权利要求8所述的计算机实现的方法，其中，确定在所述特定时段期间在所述环境的至少一个区域中发生的对象的移动的量包括：确定在所述特定时段期间所述对象进入所述至少一个区域和/或离开所述至少一个区域的移动的量。13.根据权利要求12所述的计算机实现的方法，其中，确定在所述特定时段期间所述对象进入所述至少一个区域的移动的量是基于：确定所述对象中的所选择对象的第一姿态处于所述至少一个区域之外并且第一对应测量时间在时间上处于所述特定时段之前；以及确定所选择对象的第二姿态处于所述至少一个区域之内并且第二对应测量时间在时间上处于所述特定时段内。14.根据权利要求12所述的计算机实现的方法，其中，确定在所述特定时段期间所述对象进入所述至少一个区域的移动的量是基于：确定在所述时空对象清单中没有针对所述对象中的所选择对象定义时间上处于所述特定时间段之前的姿态；以及确定所选择对象的第一姿态和/或第二姿态处于所述至少一个区域内并且具有时间上在所述特定时段中的对应第一测量时间或第二测量时间。15.根据权利要求12所述的计算机实现的方法，其中，确定在所述特定时段期间所述对
象离开所述至少一个区域的移动的量是基于：确定所述对象中的所选择对象的第一姿态处于所述至少一个区域之内并且第一对应测量时间在时间上处于所述特定时段之前；以及确定所选择对象的第二姿态处于所述至少一个区域之外并且第二对应测量时间在时间上处于所述特定时段内。16.根据权利要求8所述的计算机实现的方法，其中，所述环境是仓库。

技术总结
提供了用于基于来自移动机器人的对象观测来生成时空对象清单并且基于时空对象清单来确定在未来时间段用于一个或多个移动机器人的监测参数的方法、设备、系统和计算机可读介质。一些实施方式涉及基于时空对象清单确定在特定时段期间在环境的至少一个区域中发生的对象的移动的量，基于在特定时段期间发生的移动的量，确定针对一个或多个未来时段的用于移动机器人的一个或多个监测参数，向移动机器人中的一个或多个提供基于一个或多个监测参数的命令。数的命令。数的命令。


技术研发人员：彼得.艾尔温.安德森-施普雷歇
受保护的技术使用者：波士顿动力公司
技术研发日：2016.09.09
技术公布日：2021/11/23