定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.近些年来，全球经济对卫星定位的需求越来越高，越来越多的电子设备引入了多频段信号进行定位。然而，当电子设备外界环境存在噪声时，会导致电子设备定位受到干扰，无法实现精准定位。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，解决了由于外界环境噪声导致电子设备无法实现精准定位的问题。
4.为解决以上技术问题，本技术包括以下技术方案：
5.第一方面，本技术实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：
6.检测l1频段信号；
7.若未检测到l1频段信号，则检测l5频段信号；所述l1频段信号频段与所述l5频段信号的频段不同；
8.若检测到所述l5频段信号，则基于所述l5频段信号定位。
9.第二方面，本技术实施例提供了一种定位装置，所述装置包括：
10.第一检测模块，用于检测l1频段信号和l5频段信号；若未检测到所述l1频段信号，则检测所述l5频段信号；所述l1频段信号与所述l5频段信号的频段不同；
11.处理模块，用于若检测到所述l5频段信号，则基于所述l5频段信号定位。
12.第三方面，本技术提供了另一种电子设备，所述电子设备包括处理器、存储器以及通信接口：
13.所述处理器与所述存储器、所述通信接口相连；
14.所述存储器，用于存储可执行程序代码；
15.所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如上述第一方面所述的定位方法。
16.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的定位方法。
17.本技术提供了一种定位方法，电子设备在定位过程中，先判断是否检测到l1频段信号l1频段信号，若未检测到l1频段信号l1频段信号，则将l1频段信号l1频段信号的检测范围作为l5频段信号l5频段信号的检测范围来检测l5频段信号l5频段信号，基于l5频段信号l5频段信号进行定位，最终输出电子设备的位置信息。采用本技术提供的定位方法，可以使电子设备根据所处环境自动判断以哪种频段信号进行定位，在未检测到l1频段信号l1频段信号时，可以实现基于l5频段信号l5频段信号单独进行定位，解决了电子设备由于外界
环境噪声的干扰而无法实现精准定位的问题。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本技术实施例提供的一种定位方法的系统结构示意图；
20.图2是本技术实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
21.图3是本技术实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；
22.图4a是本技术实施例提供的一种基于l1频段信号及l2频段信号进行定位的流程示意图；
23.图4b是本技术实施例提供的一种基于l5频段信号进行定位的流程示意图；
24.图5是本技术实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；
25.图6是本技术实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；
26.图7是本技术实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
27.图8是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图对本技术的具体实施方式做详细说明。
29.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
30.请参考图1所示，图1是本技术实施例提供的一种定位方法的系统结构示意图。其中，该系统结构示意图包括卫星集群10以及电子设备20。
31.卫星集群10可以包括均匀分布在6个太空轨道面上的24颗工作卫星以及4颗有源备份卫星。卫星集群的分布使得在全球任何地方、任何时间都可观测到4颗及4颗以上的卫星，并且能保持良好定位解算精度的几何图像。卫星集群中每一颗卫星均会产生c/a码(coarse/acquisition code，c/a)，c/a码以扩频方式调制在多种不同的频率上发射，其中包括l1、l2、l3、l5。在本技术实施例中，卫星集群中每一颗卫星均可以发出多种不同频段的信号，例如发出l1频段信号、l2频段信号和l5频段信号l1频段信号l5频段信号。电子设备在定位过程中，首先判断是否检测到l1频段信号，若成功检测到l1频段信号，则根据l1频段信号的检测结果检测l5频段信号，根据l1频段信号和l5频段信号对电子设备进行定位。若未检测到l1频段信号，则根据l1l1频段信号的检测范围检测l5频段信号，根据l5频段信号对电子设备进行定位，输出位置信息。
32.电子设备20可以包括具有定位功能的智能手机、个人计算机、笔记本电脑、智能平
板电脑和便捷式可穿戴设备等。电子设备10具有灵活的接入方式和高带宽通信性能，有多种通信方式，可以包括但不限于通过gsm、码分多址(code division multiple access，cdma)、宽带码分多址(wideband code division multiple access，w
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cdma)等多种无线运营网通讯，也可以通过无线局域网、蓝牙和红外进行通信。在本技术实施例中，电子设备可以通过全球定位系统(global positioning system，gps)等多种定位方式进行定位，电子设备中定位模块可以接收卫星集群发出的多种不同频段的信号，并基于发出的信号进行定位。若电子设备携带显示屏，则可以将位置信息输出并显示在电子设备的显示屏上。此外，当电子设备检测到当前所处的外界空间中环境噪声未超过预设阈值的情况下，可以自动关闭以l1频段信号或l5频段信号进行定位功能，也就是说，仅用其中一种频段信号进行定位。在实际应用中，在环境噪声低于阈值的情况下，为了保证节约功耗同时又能精准定位，通常会关闭精确度较低的频段，采用定位结果更精确的频段进行定位。在本技术实施例中，电子设备可以检测到多种不同信号频段，本技术实施例对电子设备检测的信号频段不做限定。
33.接下来将全部结合图1出示的应用场景示意图介绍本技术实施例提供的定位方法。
34.请参考图2所示，图2是本技术实施例中的一种定位方法的流程示意图，所述方法包括：
35.s201、检测l1频段信号。
36.具体的，用户打开电子设备的定位功能，电子设备在定位过程中，不断检测l1频段信号。其中，l1频段信号是导航卫星发射的其中一种载波波段信号，l1频段信号对应的载波频率为1575.42mhz、码长为1023chips、码元速率为1.023mhz。
37.s202、若未检测到l1频段信号，则检测l5频段信号。
38.具体的，电子设备判断是否检测到l1频段信号，当电子设备未检测到l1频段信号时，则将l1频段信号的检测范围作为检测l5频段信号的检测范围，检测l5频段信号。其中，l1频段信号的检测频段与l5频段信号的检测频段不同。l5频段信号是导航卫星发射的的另一种载波波段信号，l5频段信号对应的载波频率为1176.45mhz、码长为10230chips、码元速率为10.23mhz。其中，分别对比l1频段信号和l5频段信号的载波频率、码长及码元速率可以得到，l1频段信号的载波频率大于l5频段信号的载波频率，l1频段信号的码长是l5频段信号的码长的十分之一，l1频段信号的码元速率是l5频段信号的码元速率的十分之一。由此可见，l5频段信号的码长和码元速率均在l1频段信号的基础上提高了十倍，因此，l5频段信号相比于l1频段信号更能对抗由于多径效应引起的频率选择性衰落。此外，从单颗卫星测距误差的角度来看，l5频段信号的测距精度可达约30米，而l1频段信号仅可达到300米，因此，l5频段信号的定位精度比l1频段信号高。
39.进一步的，电子设备若检测到l1频段信号，则在l1频段信号对应的目标卫星中检测l5频段信号；若检测到l5频段信号，则基于l1频段信号和l5频段信号进行定位。举例来说，若l1频段信号的检测范围是检测均匀分布在6个轨道面上的24颗工作卫星以及4颗备用卫星，上述28颗卫星中的每一颗卫星均产生两组电码，第一组是c/a码，第二组是p码，这两组不同的码以扩频的方式调制在多种不同频率的信号上发射。本技术实施例以c/a码扩频为例，将28颗卫星以1号
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28号命名，上述28颗卫星中每一颗卫星均发出至少一种频段的信号，其中，每一颗卫星发出的信号的频段可以相同也可以不同，每一颗卫星无论何时何地都
在不断地向外发出各个不同频段的信号。电子设备在定位过程中，判断是否检测到l1频段信号，在未检测到各个卫星发射的l1频段信号时，将检测l1频段信号的检测范围作为检测l5频段信号的检测范围来检测l5频段信号，即l5频段信号的检测范围为上述28颗卫星发出的信号频段。若电子设备检测到l1频段信号之后，也检测到l5频段信号，则基于l1频段信号和l5频段信号进行定位。
40.进一步的，电子设备基于l1频段信号和l5频段信号进行定位之后，还包括：存储l5频段信号对应的目标卫星信息；若l1频段信号丢失，则继续使用存储的l5频段信号对应的目标卫星信息进行定位。举例来说，当电子设备获取到l1频段信号和l5频段信号并实现定位后，及时存储l5频段信号对应的目标卫星信息，该操作是为了避免后续若出现l1频段信号丢失的情况，当l1频段信号丢失时，电子设备可以继续使用存储的l5频段信号对应的目标卫星信息进行定位，解决了电子设备因丢失频段信号而无法实现定位的问题。
41.进一步的，电子设备未检测到l1频段信号，则检测l5频段信号之前，首先检测电子设备当前所处环境的环境噪声强度值，判断环境噪声强度值是否超过预设阈值，当环境噪声强度值不超过预设阈值时，停止检测l1频段信号；若环境噪声强度值大于或等于预设阈值，则检测l5频段信号。其中，环境噪声是指电子设备外界环境中由于电磁场导致电磁波信号杂乱而引起的噪声，环境噪声的来源可以包括但不限于无线电噪声、工业噪声、天电噪声和内部噪声。对于本技术实施例中电子设备，通常处于通信环境中，通信环境里的环境噪声也称为电磁噪声。其中，电磁噪声可以包括但不限于高斯白噪声、高斯有色噪声、脉冲噪声、工频干扰等，本技术实施例提供的环境噪声可以以电磁噪声中任一噪声为衡量标准，本技术对此不做限定。
42.其中，可以理解的是，当电子设备所处的环境噪声不超过预设阈值时，表明电子设备当前所处环境中的环境噪声较小，通常不会影响电子设备获取各个频段的信号。因此，若电子设备在定位过程中首次检测的是l1频段信号，在这种情况下，停止检测l1频段信号，通过检测l5频段信号并基于l5频段信号对应的目标卫星信息进行定位，不仅能实现精准定位，还可以节约电子设备的功耗。在实际应用中，当检测到外界环境噪声不超过预设阈值时，电子设备通常处于操场、沙滩等户外空旷场所，此时，电子设备可以自动关闭基于l1频段信号进行定位的功能，也可以由用户手动关闭该功能。若由电子设备自动关闭，当检测到环境噪声超过预设阈值时，自动开启上述功能。若由用户手动关闭基于l1频段信号进行定位的功能，则开启该功能也由用户手动开启。
43.s203、若检测到l5频段信号，则基于l5频段信号定位。
44.具体的，电子设备检测到l5频段信号后，基于获取的l5频段信号对电子设备进行定位并输出位置信息，若电子设备包括显示屏，则可以将位置信息显示在电子设备的显示屏上提供给用户查看。其中，基于l5频段信号进行定位，通常需要获取至少4颗以上的卫星发射的l5频段信号，即电子设备根据至少4颗以上的卫星发射的l5频段信号进行定位。
45.本技术提供了一种定位方法，电子设备在定位过程中，先判断是否检测到l1频段信号，若未检测到l1频段信号，则将l1频段信号的检测范围作为l5频段信号的检测范围来检测l5频段信号，基于l5频段信号进行定位，最终输出电子设备的位置信息。采用本技术提供的定位方法，可以使电子设备根据所处环境自动判断以哪种频段信号进行定位，在未检测到l1频段信号时，可以实现基于l5频段信号单独进行定位，解决了电子设备由于外界环
境噪声的干扰而无法实现精准定位的问题。
46.请参考图3所示，图3是本技术实施例中的另一种定位方法的流程示意图，其中，方法包括：
47.s301、电子设备判断是否检测到l1频段信号。
48.具体的，卫星集群中每一颗卫星不断发射至少一种频段的信号，电子设备在定位过程中不断检测l1频段信号，并判断是否检测到l1频段信号，若检测到l1频段信号，执行s302，若未检测到l1频段信号，执行s304。
49.s302、电子设备根据l1频段信号的检测结果检测l5频段信号。
50.具体的，电子设备检测到l1频段信号后，确定l1频段信号中包含的信号是由哪几颗卫星发射的信号，电子设备根据l1频段信号的检测结果确定检测l5频段信号，电子设备根据l1频段信号的检测结果检测l5频段信号。举例来说，以上述编号为1号
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28号的28颗卫星为例，若电子设备检测到的l1频段信号对应其中的4颗卫星，编号分别为1号、5号、9号和24号，将该检测结果作为检测l1频段信号的检测结果，电子设备将l1频段信号的检测结果作为检测l5频段信号的检测频段，即电子设备无需遍历检测1号
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28号，仅在l5频段信号的检测频段内检测上述1号、5号、9号和24号卫星发射的信号。
51.s303、电子设备基于l1频段信号与l5频段信号进行定位。
52.具体的，电子设备根据s302的检测方法检测出l1频段信号来源于1号、5号、9号和24号卫星，若检测到l5频段信号也来源于1号、5号、9号和24号卫星，再根据这4颗卫星发出的l1频段信号和l5频段信号对电子设备进行定位。
53.进一步的，电子设备基于l1频段信号和l5频段信号进行定位的方法可以包括：基于l1频段信号与l5频段信号获取组合相位实测距离差值；根据组合相位实测距离差值，利用最小二乘定位算法进行定位，输出位置信息。
54.具体的，电子设备基于l1频段信号与l5频段信号获取组合相位实测距离差值的方法可以包括：电子设备将l1频段信号和l5频段信号进行宽巷组合，得到l1频段信号和l5频段信号两路双频组合相位值，利用得到的各路双频导航信号的双频组合相位值进行单差，得到一组组合相位实测距离差值。其中，每一路频段信号的双频组合相位值的计算方法请参考常见的计算相位值的方法，在此不赘述。根据组合相位实测距离差值，利用最小二乘定位算法进行定位的方法具体可以包括：将组合相位差值中整周模糊度进行抵消，得到整理后的组合相位实测差值，基于新的组合相位实测距离差值得到一组定位方程，以这一组定位方程中的第一路方程为基准做差，将做差后得到的方程转换成以距离形式呈现的方程，再用最小二乘展开，最终整理得到坐标值，该坐标值即为电子设备的坐标值。得到坐标值后，电子设备根据坐标值生成位置信息，并将位置信息输出，显示在屏幕上提供给用户参考。
55.其中，可以理解的是，在实际应用中，电子设备检测到l1频段信号通常是在电子设备外界环境噪声较小的情况下，由于环境噪声较小，不足以影响电子设备进行定位，因此为了保证定位结果更加精准，电子设备通常是在获取l1频段信号后再获取l5频段信号，基于l1频段信号和l5频段信号进行定位。需要说明的是，电子设备基于l1频段信号和l5频段信号进行定位的原因，并不仅仅是由于环境噪声较小，还包括其他多种合理的原因，本技术对电子设备基于l1频段信号和l5频段信号进行定位时，电子设备所处的环境条件不做限定。
56.s304、电子设备检测l5频段信号。
57.具体的，电子设备若没有检测到l1频段信号，则检测l5频段信号。其中，检测l5频段信号的方式有两种，其一，根据l1频段信号的检测范围检测l5频段信号，其二，根据预设检测范围检测l5频段信号。对于第一种方式，将检测l1频段信号的检范围作为检测l5频段信号的检测范围来检测l5频段信号。举例来说，若检测l1频段信号的检测范围为编号1号
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28号的卫星，当电子设备在第一频段内没有检测到上述28颗卫星发射的l1频段信号，则将检测范围为1号
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28号卫星作为检测l5频段信号的检测范围检测l5频段信号。电子设备确定l5频段信号的检测范围后，在第二频段的检测范围内检测编号为1号
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28号卫星各自发射的信号。对于第二种方式，由开发人员根据卫星发射信号的规律及相关规则预先设定检测范围，以用于检测l5频段信号。举例来说，若当前有编号为1号
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28号的卫星，开发人员根据经验及当前所处的地理位置，根据相关技术手段确定上述28颗卫星中哪几颗卫星离当前所处的位置较近，根据卫星到当前位置的距离进行距离优先级排序，为了使定位结果更加精准，可以将距离优先级顺序中排名前十的卫星发射的信号作为l5频段信号的检测范围。
58.s305、电子设备基于l5频段信号进行定位。
59.具体的，假设电子设备根据步骤s304的检测方法检测到编号为1号、10号、19号、24号以及26号卫星分别发射l5频段信号，并根据检测到的上述5颗卫星发射的l5频段信号进行定位。
60.其中，可以理解的是，在实际应用中，电子设备基于l5频段信号进行定位，通常包括两种情况，其一是电子设备所处环境的环境噪声不超过预设阈值，其二是环境噪声较大以至于影响到电子设备检测l1频段信号。对于第一种情况，电子设备所处的环境通常是在操场、沙滩、体育场等空旷场所，由于空旷场所受电磁影响较小，因此，电子设备在这些场所内实现定位时，受环境噪声的影响较小，此时，电子设备可以实现仅基于l5频段信号进行定位，对于这种情况，电子设备仅基于l5频段信号进行定位，可以节约电子设备的功耗，同时又可以实现精准定位。对于第二种情况，电子设备所处的环境通常是拥堵的道路中或者附近存在较多广播、雷达、导航等无线电设备的环境，由于电磁干扰现象，这两种环境中的环境噪声较大，以至于会影响电子设备检测l1频段信号，当电子设备无法检测到l1频段信号时，只能通过检测l5频段信号进行定位。需要说明的是，当电子设备仅基于l5频段信号进行定位时，对于以l1频段信号进行定位的方式，用户可以手动选择关闭与之相关的功能，也可以由电子设备在检测到环境噪声未超过预设阈值时，自动关闭该功能，本技术对此不做限定。
61.s306、电子设备输出位置信息。
62.具体的，电子设备根据l1频段信号和l5频段信号的定位结果或根据l5频段信号的定位结果输出位置信息。其中，位置信息的呈现形式可以包括但不限于是文字、动画、语音、视频等方式，若电子设备携带显示屏，则可以将位置信息显示在电子设备的显示屏上，若电子设备不携带显示屏，则可以以语音播报的方式呈现给用户，本技术对此不做限定。
63.下面将结合图4a和图4b对本技术提供的定位方法进行举例说明。
64.图4a出示了一种基于l1频段信号及l5频段信号进行定位的流程示意图。如图4a所示，电子设备将编号为1号
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28号的卫星发射的信号作为检测l1频段信号的检测范围，当检测到l1频段信号来源于其中的1号、5号、9号、24号及26号卫星时，将检测结果作为检测l5频
段信号的检测范围，即在第二频段内检测编号为1号、5号、9号、24号及26号卫星发射的信号，如图所示，电子设备检测到l5频段信号来源于其中的1号、5号、9号及24号卫星，最后基于检测出的l1频段信号及l5频段信号进行定位，并输出电子设备当前的位置信息。
65.图4b出示了一种基于l5频段信号进行定位的流程示意图。如图4b所示，电子设备将编号为1号
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28号的卫星发射的信号作为检测l1频段信号的检测范围，当电子设备在第一频段内未检测到任何一颗卫星发射的信号时，将l1频段信号的检测范围作为l5频段信号的检测范围，即l5频段信号的检测范围为编号1号
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28号卫星发射的信号，如图中所示，当电子设备在第二频段内检测出编号1号、5号、9号及24号卫星发射的信号，则基于当前检测到的4颗卫星发射的信号进行定位，并输出电子设备当前的位置信息。
66.本技术实施例提供的定位方法，通过在定位过程中判断是否检测到l1频段信号，当检测到l1频段信号时，电子设备根据l1频段信号的检测结果检测l5频段信号，并基于l1频段信号和l5频段信号进行定位；当未检测到l1频段信号时，电子设备以l1频段信号的检测范围检测l5频段信号，并基于l5频段信号进行定位，最后输出位置信息。采用本技术实施例提供的定位方法，在电子设备外界的环境噪声对定位产生影响时，若检测到l1频段信号，则基于l1频段信号和l5频段信号进行定位，若未检测到l1频段信号，则检测l5频段信号，基于l5频段信号进行定位，解决了电子设备由于外界环境噪声的干扰而无法实现精准定位的问题。
67.下面将结合图5及图6介绍本技术实施例提供的另外两种定位方法。其中，图5主要介绍了基于l1频段信号和l5频段信号进行定位的具体方法，图6主要介绍了基于l5频段信号进行定位的具体方法。
68.请参考图5所示，图5是本技术实施例中的另一种定位方法的流程示意图，其中，方法包括：
69.s501、电子设备检测l1频段信号。
70.具体的，用户打开电子设备的定位功能，电子设备在定位过程中，不断检测l1频段信号。其中，l1频段信号相关具体内容请参考上述实施例，本实施例不再赘述。
71.s502、若未检测到l1频段信号，电子设备获取当前时刻之前的预设时间点的l5频段信号对应的目标卫星信息。
72.具体的，若电子设备未检测到l1频段信号，则获取当前时刻之前的预设时间点的l5频段信号对应的目标卫星信息。其中，当前时刻之前的预设时间点可以由用户根据需求自行设定，例如当前时刻之前的预设时间点设置成当前时刻之前的以5分钟为一个间隔的时间点。举例来说，若当前时刻为北京时间15点整，当电子设备没有检测到l1频段信号时，则获取15点整前以5分钟为一个时间间隔，电子设备检测到的l5频段信号对应的目标卫星信息，例如14：55、14：50的两个时间点l5频段信号对应的目标卫星信息。其中，目标卫星信息可以包括至少4颗或4颗以上的卫星发射的信号以及根据信号计算出的多种参数信息。其中，电子设备根据卫星发射的信号可以计算出每一颗卫星的轨道参数以及距离电子设备当前所处的位置之间的距离，并根据上述获取的信息可以得到电子设备在14:55时刻所处的位置信息。
73.s503、获取当前时刻之前的预设时间点的电子设备的位置信息。
74.具体的，电子设备获取当前时刻之前的预设时间点的电子设备的位置信息。举例
来说，在本实施例中，以步骤s502的示例为基础，电子设备获取了14：55及14：50两个预设时间点电子设备各自所处的位置信息。其中，位置信息的呈现形式可以包括但不限于是经纬度、地图标注等形式。
75.s504、基于当前时刻之前的预设时间点的电子设备的位置信息确定电子设备的位置变化值。
76.具体的，电子设备根据步骤s503中获取的当前时刻之前的两个时间点的位置信息确定电子设备的位置变化值。举例来说，电子设备在14：50时刻获取所处的位置信息在地图上显示在a地，在14：55时刻获取所处的位置信息在地图上显示在b地，电子设备分析得到a地与b地的位置变化值为500米。
77.s505、若在当前时刻之前的预设时间点曾检测到l5频段信号对应的目标卫星信息，且位置变化值小于预设阈值，则使用当前时刻之前的预设时间点的l5频段信号对应的目标卫星信息进行定位。
78.具体的，以上述步骤中的预设时间点为例，若电子设备在14:50或14:55检测到l5频段信号对应的目标卫星信息，并且根据这两个时间点的目标卫星信息分别计算得到了这两个时间点时，电子设备所处的位置信息，并根据这两个时间点的位置信息得到位置变化值，如上述步骤s504中得到的a地与b地的位置变化值为500米，若位置变化预设阈值为1千米，此时实际位置变化值小于预设阈值，电子设备则使用14：55时刻l5频段信号对应的目标位性信息进行定位。
79.具体的，电子设备根据计算得到的组合相位实测距离差值，利用最小二乘定位算法进行定位，最终输出位置信息。其中，具体定位方法可以包括：将组合相位差值中整周模糊度进行抵消，得到整理后的组合相位实测差值，基于新的组合相位实测距离差值得到一组定位方程，以这一组定位方程中的第一路方程为基准做差，将做差后得到的方程转换成以距离形式呈现的方程，再用最小二乘展开，最终整理得到坐标值，该坐标值即为电子设备的坐标值。得到坐标值后，电子设备根据坐标值生成位置信息，并将位置信息输出，显示在屏幕上提供给用户参考。
80.本技术实施例提供的定位方法，当电子设备未检测到l1频段信号时，则检测l5频段信号，具体通过获取当前时刻之前的预设时间点的l5频段信号对应的目标卫星信息以及电子设备的位置信息，再根据至少两个预设时间点的位置信息确定电子设备的位置变化值，若电子设备在当前时刻之前的预设时间点曾检测到l5频段信号对应的目标卫星信息并且位置变化值小于预设阈值，则使用当前时刻之前的预设时间点检测到l5频段信号对应的目标卫星信息进行定位，本技术实施例在未检测到l1频段信号的情况下，通过检测l5频段信号进行定位，确保了在未检测到其中一种频段信号的情况下，还可以基于另一种频段信号进行定位，解决了电子设备由于外界环境噪声的干扰而无法实现精准定位的问题。
81.请参考图6所示，图6是本技术实施例中的另一种定位方法的流程示意图，其中，方法包括：
82.s601、电子设备检测l1频段信号。
83.具体的，电子设备开启定位功能，在定位过程中，电子设备不断检测l1频段信号。其中，l1频段信号相关具体内容请参考上述实施例，本实施例不再赘述。
84.s602、电子设备获取所处环境的环境噪声强度值。
85.具体的，电子设备获取当前所处的环境的环境噪声强度值。其中，环境噪声强度值用于表征电子设备当前所处的环境的环境噪声强度，对于环境噪声强度值的详细描述请参考上述实施例，本实施例不再赘述。
86.s603、若环境噪声强度值小于预设阈值，电子设备则停止检测l1频段信号。
87.具体的，电子设备获取当前所处环境的环境噪声强度值后，判断获取的环境噪声强度值与预设阈值的大小，若环境噪声强度值小于预设阈值，电子设备则停止检测l1频段信号，若环境噪声强度值大于等于预设阈值，则检测l5频段信号。其中，环境噪声的预设阈值可以由用户自行设定，本技术实施例对此不做限定。
88.s604、电子设备检测l5频段信号，基于l5频段信号定位。
89.具体的，电子设备检测l5频段信号，并基于l5频段信号进行定位。其中，基于l5频段信号进行定位的方法具体可以包括：基于l5频段信号获取载波观测量和码伪距观测量，计算参考卫星单差模糊度估计值；利用所述参考卫星单差模糊度估计值对所述载波观测量做修正；对修正后的所述载波观测量进行卡尔曼滤波，获取所述l5频段信号对应的各个卫星双差模糊度的固定解；根据所述各个卫星双差模糊度的固定解以及所述参考卫星单差模糊度估计值进行定位，输出位置信息。其中，计算参考卫星单差模糊度估计值的方法可以包括：根据载波观测量和码伪距观测量得到载波相位观测方程；对于同一颗卫星，使用移动站和基站的观测方程做单差，消除对流层延迟、电离层延迟以及卫星钟差等误差后得到单差方程；探测和修复后续历元观测量的周跳，根据单差方程及单差伪距观测方程计算参考卫星单差模糊度估计值。卡尔曼滤波是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态最优估计的算法。卡尔曼滤波会保留消失卫星之前的观测值信息，因此不会出现高阶法方程求逆的情况，极大的提高了解算效率。进行卡尔曼滤波后，利用滤波收敛得到的各个卫星双差模糊度已知方差进行搜索，得到固定解。电子设备最终将卫星双差模糊度的固定解以及参考卫星单差模糊度估计值输入到卡尔曼滤波方程中，由卡尔曼滤波方程输出坐标信息，该坐标信息即为电子设备所处的位置信息。
90.本技术实施例提供的定位方法，首先检测l1频段信号，并获取当前所处的环境的环境噪声强度值，若环境噪声强度值小于预设阈值，电子设备则停止检测l1频段信号，若环境噪声强度值大于预设阈值，电子设备则检测l5频段信号，并基于l5频段信号进行定位。本技术实施例根据环境噪声的强度值判断是否需要停止检测l1频段信号，确保了在停止检测其中一种频段信号的情况下，还可以基于另一种频段信号进行定位，解决了电子设备由于外界环境噪声的干扰而无法实现精准定位的问题。
91.请参考图7所示，基于定位方法，图7是本技术提供的一种定位装置的结构示意图，该定位装置700包括：
92.第一检测模块701，用于检测l1频段信号和l5频段信号；若未检测到所述l1频段信号，则检测所述l5频段信号；所述l1频段信号与所述l5频段信号的频段不同；
93.处理模块702，用于若检测到所述l5频段信号，则基于所述l5频段信号定位。
94.在一些实施例中，若检测到所述l1频段信号，则在所述l1频段信号对应的目标卫星中检测所述l5频段信号；
95.若检测到所述l5频段信号，则基于所述l1频段信号和所述l5频段信号进行定位。
96.在一些实施例中，所述装置还包括：
97.存储模块，用于在所述基于所述l1频段信号和所述l5频段信号进行定位之后，存储所述l5频段信号对应的目标卫星信息；
98.定位模块，若所述l1频段信号丢失，用于继续使用存储的所处述l5频段信号对应的目标卫星信息进行定位。
99.在一些实施例中，所述第一检测模块701包括：
100.第一获取单元，用于获取当前时刻之前的预设时间点的所述l5频段信号对应的目标卫星信息；
101.第二获取单元，用于获取所述当前时刻之前的预设时间点的所述电子设备的位置信息；基于所述当前时刻之前的预设时间点的所述电子设备的位置信息确定所述电子设备的位置变化值；
102.定位单元，用于在所述当前时刻之前的预设时间点曾检测到所述l5频段信号对应的目标卫星信息，且所述位置变化值小于预设阈值时，使用所述当前时刻之前的预设时间点的所述l5频段信号对应的目标卫星信息进行定位。
103.在一些实施例中，所述第一检测模块701包括：
104.根据预设检测范围检测所述l5频段信号。
105.在一些实施例中，所述装置还包括：
106.获取模块，用于在第一检测模块701未检测到l1频段信号，则检测l5频段信号之前，获取所述电子设备所处环境的环境噪声强度值；
107.停止检测模块，用于在所述环境噪声强度值小于预设阈值时，停止检测所述l1频段信号。
108.在一些实施例中，所述装置还包括：
109.第二检测模块，用于在所述环境噪声强度值大于等于预设阈值时，检测所述l5频段信号。
110.请参考图8所示，图8是本技术实施例中提供的一种电子设备800的结构示意图。定位装置800至少可以包括：至少一个处理器801，例如cpu，至少一个网络接口804，用户接口803，存储器805，gps模块806，至少一个通信总线802。其中，通信总线802用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口803可以包括但不限于是摄像头、显示器、触摸屏、键盘、鼠标、摇杆等等。网络接口804可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wifi接口)，通过网络接口804可以与服务器建立通信连接。存储器802可以是高速ram存储器，也可以是非不稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。如图8所示，作为一种计算机存储介质的存储器805中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块、应用程序以及程序指令。
111.需要说明的是，网络接口804可以连接获取器、发射器或其他通信模块，其他通信模块可以包括但不限于wifi模块、运营商网络通信模块等，可以理解，本技术实施例中定位装置也可以包括获取器、发射器和其他通信模块等。
112.处理器801可以用于调用存储器805中存储的程序指令，可以执行以下步骤：
113.检测l1频段信号；
114.若未检测到l1频段信号，则检测l5频段信号；所述l1频段信号频段与所述l5频段信号的频段不同；
115.若检测到所述l5频段信号，则基于所述l5频段信号定位。
116.可能的，若检测到所述l1频段信号，则在所述l1频段信号对应的目标卫星中检测所述l5频段信号；
117.若检测到所述l5频段信号，则基于所述l1频段信号和所述l5频段信号进行定位。
118.可能的，所述处理器801基于所述l1频段信号和所述l5频段信号进行定位之后，还用于执行：
119.存储所述l5频段信号对应的目标卫星信息；
120.若所述l1频段信号丢失，则继续使用存储的所述l5频段信号对应的目标卫星信息进行定位。
121.可能的，所述处理器801所述检测l5频段信号，具体执行：
122.获取当前时刻之前的预设时间点的所述l5频段信号对应的目标卫星信息；
123.获取所述当前时刻之前的预设时间点的所述电子设备的位置信息；基于所述当前时刻之前的预设时间点的所述电子设备的位置信息确定所述电子设备的位置变化值；
124.若在所述当前时刻之前的预设时间点曾检测到所述l5频段信号对应的目标卫星信息，且所述位置变化值小于预设阈值，则使用所述当前时刻之前的预设时间点的所述l5频段信号对应的目标卫星信息进行定位。
125.可能的，所述处理器801检测l5频段信号，具体执行：
126.根据预设检测范围检测所述l5频段信号。
127.可能的，所述处理器801若未检测到l1频段信号，则检测l5频段信号之前，还用于执行：
128.获取所述电子设备所处环境的环境噪声强度值；
129.若所述环境噪声强度值小于预设阈值，则停止检测所述l1频段信号。
130.可能的，所述处理器801还用于执行：
131.若所述环境噪声强度值大于等于预设阈值，则检测所述l5频段信号。
132.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述任一个方法中的一个或多个步骤。上述定位装置的各组成模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在所述计算机可读取存储介质中。
133.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital video disc，
dvd)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
134.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。而前述的存储介质包括：只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。在不冲突的情况下，本实施例和实施方案中的技术特征可以任意组合。
135.以上所述的实施例仅仅是本技术的优选实施例方式进行描述，并非对本技术的范围进行限定，在不脱离本技术的设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本技术的技术方案作出的各种变形及改进，均应落入本技术的权利要求书确定的保护范围内。