1.本实用新型涉及上料机械臂装置技术领域，具体为一种自动化上料机械手臂浮动推料装置。
背景技术：
2.工业机器人是在生产环境中用以提高生产效率和降低工人劳动强度的工具，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手臂是机器人的执行元件，是机器人的一个重要部分。在进行焊接、密封、机器装料、拆装以及装配工作等时都是通过机械手臂来执行完成的，机械手的最大优势可以重复、精细化的做同一动作，机械手的应用越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。随着科技的进步，机械手向着轻型化、智能化和多样化方向发展。对于不同的需求通常需要不同的机械手完成相应的动作。
3.目前，在车床加工时往往需要配备机械手臂用于在机床主轴上换取工件，机械手臂的工作端一般配备有气爪，气爪用于抓取工件，机械臂将气爪移动至机床主轴位置，在将工件安装至主轴的操作时，工件易与气爪之间滑动，从而不便于工件的便捷安装。
技术实现要素：
4.本实用新型针对解决现有技术中机械手臂工作端的气爪不便于将工件安装至机床主轴上的问题，设计了一种自动化上料机械手臂浮动推料装置。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化上料机械手臂浮动推料装置，包括连接座以及固定在所述连接座端面的气爪基座，所述气爪基座的端面沿径向滑动卡接有多个抓手，所述抓手均匀分布在所述气爪基座的端面处，所述气爪基座对应于两个所述抓手之间的侧壁里端垂直固定连接有卡槽，所述卡槽分别卡接有固定套筒，所述固定套筒的轴线与所述气爪基座的轴线平行，所述固定套筒通过外端面的开口套装有移动销轴，所述移动销轴的里端与所述固定套筒内腔的端面之间连接有弹簧，所述移动销轴的端头垂直固定连接有推动板，所述推动板分别沿所述气爪基座的径向延伸，所述推动板的里端的内侧面连接有弹性片，所述弹性片的中心位于所述气爪基座的轴心线上。
6.优选的，所述固定套筒的里端固定连接有与所述卡槽卡接的卡块。
7.优选的，所述移动销轴里端端头的外径大于其杆体的外径，且移动销轴里端端头的外径等于所述固定套筒的内径。
8.优选的，所述移动销轴的外端部设有外螺纹，所述推动板的外端设有与所述移动销轴外端部螺纹套接的螺纹孔。
9.优选的，所述弹性片的外围沿径向设有连接板，所述连接板分别对应与所述推动板里端的内侧面固定连接。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
11.本实用新型涉及的装置在抓取工件时，工件顶推推动板，推动板通过移动销轴压缩弹簧，弹性片以适应不规则工件而相应形变，确保每个推动板能够贴合工件，将工件安装在机床的主轴后，抓手松开对工件的夹持，弹簧的反弹力向外顶推移动销轴，使得推动板7向外顶推工件，从而便于工件顺畅地安装在主轴上。
附图说明
12.图1为本实用新型整体的立体结构示意图；
13.图2为本实用新型固定套筒的主视结构示意图；
14.图3为本实用新型弹性片的立体结构示意图。
15.图中：1
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连接座；2
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气爪基座；21
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卡槽；3
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抓手；4
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固定套筒；41
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卡块；5
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弹簧；6
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移动销轴；7
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推动板；8
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弹性片；81
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连接板。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.请参阅图1
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3，本实用新型提供一种技术方案，一种自动化上料机械手臂浮动推料装置，包括连接座1以及固定在连接座1端面的气爪基座2，气爪基座2的端面沿径向滑动卡接有多个抓手3，抓手3均匀分布在气爪基座2的端面处，气爪基座2对应于两个抓手3之间的侧壁里端垂直固定连接有卡槽21，卡槽21分别卡接有固定套筒4，固定套筒4的轴线与气爪基座2的轴线平行，固定套筒4通过外端面的开口套装有移动销轴6，移动销轴6的里端与固定套筒4内腔的端面之间连接有弹簧5，移动销轴6的端头垂直固定连接有推动板7，推动板7分别沿气爪基座2的径向延伸，推动板7的里端的内侧面连接有弹性片8，弹性片8的中心位于气爪基座2的轴心线上。
18.本实施例中，固定套筒4的里端固定连接有与卡槽21卡接的卡块41。
19.本实施例中，移动销轴6里端端头的外径大于其杆体的外径，且移动销轴6里端端头的外径等于固定套筒4的内径。
20.本实施例中，移动销轴6的外端部设有外螺纹，推动板7的外端设有与移动销轴6外端部螺纹套接的螺纹孔。
21.本实施例中，弹性片8的外围沿径向设有连接板81，连接板81分别对应与推动板7里端的内侧面固定连接。
22.工作原理：使用时，机械臂带动连接座1移动至工件上方，对工件进行抓取时，抓手3沿气爪基座2的外端面径向而向内滑动，从而对工件进行夹持固定，同时工件的顶端向上顶推推动板7，推动板7通过移动销轴6压缩弹簧5；弹性片8适应不规则工件而相应形变，使得多个推动板7能够贴合工件；在将工件安装至机床主轴的操作时，机械手臂通过移动，使得工件对准机床主轴，抓手3松开对工件的夹持，弹簧5反弹而使移动销轴6带动推动板7移动，工件被推动至机床主轴以备加工。
23.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实
体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
24.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
技术特征：
1.一种自动化上料机械手臂浮动推料装置，包括连接座(1)以及固定在所述连接座(1)端面的气爪基座(2)，所述气爪基座(2)的端面沿径向滑动卡接有多个抓手(3)，其特征在于：所述抓手(3)均匀分布在所述气爪基座(2)的端面处，所述气爪基座(2)对应于两个所述抓手(3)之间的侧壁里端垂直固定连接有卡槽(21)，所述卡槽(21)分别卡接有固定套筒(4)，所述固定套筒(4)的轴线与所述气爪基座(2)的轴线平行，所述固定套筒(4)通过外端面的开口套装有移动销轴(6)，所述移动销轴(6)的里端与所述固定套筒(4)内腔的端面之间连接有弹簧(5)，所述移动销轴(6)的端头垂直固定连接有推动板(7)，所述推动板(7)分别沿所述气爪基座(2)的径向延伸，所述推动板(7)的里端的内侧面连接有弹性片(8)，所述弹性片(8)的中心位于所述气爪基座(2)的轴心线上。2.根据权利要求1所述的一种自动化上料机械手臂浮动推料装置，其特征在于：所述固定套筒(4)的里端固定连接有与所述卡槽(21)卡接的卡块(41)。3.根据权利要求2所述的一种自动化上料机械手臂浮动推料装置，其特征在于：所述移动销轴(6)里端端头的外径大于其杆体的外径，且移动销轴(6)里端端头的外径等于所述固定套筒(4)的内径。4.根据权利要求3所述的一种自动化上料机械手臂浮动推料装置，其特征在于：所述移动销轴(6)的外端部设有外螺纹，所述推动板(7)的外端设有与所述移动销轴(6)外端部螺纹套接的螺纹孔。5.根据权利要求4所述的一种自动化上料机械手臂浮动推料装置，其特征在于：所述弹性片(8)的外围沿径向设有连接板(81)，所述连接板(81)分别对应与所述推动板(7)里端的内侧面固定连接。
技术总结
本实用新型涉及上料机械臂装置技术领域，具体公开了一种自动化上料机械手臂浮动推料装置，气爪基座的端面沿径向滑动卡接有多个抓手，抓手均匀分布在气爪基座的端面处，气爪基座对应于两个抓手之间的侧壁里端垂直固定连接有卡槽，卡槽分别卡接有固定套筒，固定套筒的轴线与气爪基座的轴线平行，固定套筒通过外端面的开口套装有移动销轴，移动销轴的里端与固定套筒内腔的端面之间连接有弹簧，移动销轴的端头垂直固定连接有推动板，推动板分别沿气爪基座的径向延伸，推动板的里端的内侧面连接有弹性片，弹性片的中心位于气爪基座的轴心线上；解决了现有技术中机械手臂工作端的气爪不便于将工件安装至机床主轴上的问题。便于将工件安装至机床主轴上的问题。便于将工件安装至机床主轴上的问题。
技术研发人员：许启胜 王万达
受保护的技术使用者：安徽润徽智能装备有限公司
技术研发日：2021.01.26
技术公布日：2021/11/21
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