击发装置及自动注射设备的制作方法

1.本发明涉及注射辅助设备技术领域，具体而言，涉及一种击发装置及自动注射设备。


背景技术：

2.无针头注射器是利用动力源产生的瞬时高压使注射器内药物通过喷嘴形成高速、高压的喷射流，从而使药物穿透皮肤外层到皮下、皮内等组织层释放药效的医疗器械装置；相较传统注射器具有注射效率高、操作卫生性高的特点，目前已经广泛用于动物疫苗等的注射。
3.然而现有无针头注射器一般需要操作人员对无针头注射器进行手动击发，尤其对于规模较大的养殖场而言，药物注射操作耗费人工劳动量较大，且注射效率较低。


技术实现要素：

4.本发明的目的包括提供一种击发装置及自动注射设备，以解决现有无针头注射器进行药物注射操作时，耗费人工劳动量较大，且注射效率较低的技术问题。
5.为解决上述问题，本发明提供一种击发装置，包括基架、浮动支架、按压组件和击发组件，所述浮动支架沿第一方向滑动连接于所述基架，且所述浮动支架设有用于安装待击发器的安装位；所述按压组件安装于所述基架，且所述按压组件设有外凸的按压头；
6.所述击发组件包括固接于所述浮动支架的连接座和安装于所述连接座的连杆机构，所述连杆机构的两端分别为按压端和击发端；所述浮动支架位于第一位置时，所述按压头与所述按压端、所述击发端与所述待击发器的扳机之间均留有间隙；所述浮动支架相对所述基架滑动至第二位置时，所述按压头按压所述按压端，所述连杆机构带动所述击发端朝向所述扳机运动并击发所述扳机。
7.可选地，所述连接座设有支撑臂；所述连杆机构包括沿第一方向滑动连接于所述连接座的连动臂，所述连动臂的第一端铰接有按压臂，所述按压臂的臂体铰接于所述支撑臂背离所述连接座的一端，且所述按压臂背离所述连动臂的一端作为所述按压端；所述连动臂的第二端固接有击发臂，所述击发臂背离所述连动臂的一端作为所述击发端；所述连动臂的第二端与所述连接座之间设有第一弹性件，所述第一弹性件用于驱动所述连动臂的第二端背离所述连接座运动。
8.可选地，所述连接座设有沿第一方向延伸的滑槽，所述支撑臂背离所述按压臂的第一端设有调节座，所述调节座与所述滑槽匹配滑接，所述调节座与所述连接座之间连接有限位机构，且所述限位机构为调节状态时，所述调节座能够相对所述滑槽滑动；所述限位机构为限位状态时，所述限位机构锁定所述调节座于所述滑槽内的位置。
9.可选地，所述限位机构包括第一限位结构和第二限位结构，所述第一限位结构设于所述连接座与所述调节座之间，所述第二限位结构设于所述调节座与所述滑槽的槽底之间，且所述第一限位结构用于锁定所述调节座于所述滑槽内沿第一方向的位置，所述第二
限位结构用于锁定所述调节座于所述滑槽内沿所述滑槽深度的位置。
10.可选地，所述按压组件包括固接于所述基架的固定座以及沿第一方向滑动连接于所述固定座的滑动座，所述滑动座与所述基架之间连接有第二弹性件；所述按压头设于所述滑动座。
11.可选地，所述固定座包括固定部和圆柱状的导向部，所述固定部固接于所述基架，所述导向部固接于所述固定部，且所述导向部沿第一方向延伸；所述滑动座设有滑动套设于所述导向部的滑孔；所述基架和所述滑动座两者中，其中一者设有沿第一方向延伸的导向槽，另一者设有滑动插接于所述导向槽的导向凸台。
12.可选地，所述基架设有沿第一方向延伸的导杆；所述浮动支架包括安装架体和固接于所述安装架体的浮动座，所述浮动座设有导向孔，所述导杆滑动插接于所述导向孔；所述安装位设于所述安装架体。
13.可选地，所述导向孔内设有轴套，所述导杆滑动插接于所述轴套。
14.可选地，所述基架设有压力检测件，所述压力检测件用于检测所述基架受到所述浮动支架及所述击发组件的压力值；
15.和/或，所述基架或所述浮动支架设有视觉检测件，所述视觉检测件用于识别待击发器的作业区域；
16.和/或，所述基架设有距离检测件，所述距离检测件用于测量待击发器作业区域的距离。
17.本发明还提供了一种自动注射设备，包括机器人和上述击发装置，所述机器人的驱动末端连接所述击发装置的基架，且所述击发装置的安装位用于安装无针头注射器。
18.本发明提供的击发装置用于对无针头注射器进行击发注射时，仅需驱动安装有无针头注射器的击发装置朝向猪的注射区域运动，击发组件即可自动击发无针头注射器，实现无针头注射器的药液注射，无需操作人员对无针头注射器进行击发操作，从而提高对猪等动物进行药物注射的操作便捷性，尤其对于数目较多的动物进行药物注射时，能够大大提高药物注射效率并降低操作人员的劳动量。
19.本发明提供的自动注射设备，具备上述击发装置的所有有益效果，并且自动注射设备采用机器人作为操作者对击发装置进行驱动操作，能够进一步降低操作人员的人工劳动量，相应降低人工成本，并确保药物注射效率。此外，采用机器人进行注射操作，还能够减少人员与动物的接触，提高人员安全性，并且机器人对操作空间要求较低，能够在狭小空间内完成对动物的药液注射。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
21.图1为本发明提供的击发装置的第一视角示意图；
22.图2为本发明提供的击发装置的第二视角示意图；
23.图3为本发明提供的击发装置中压力检测件及视觉检测件安装于基架的示意图；
24.图4为本发明提供的击发装置中浮动支架上安装有无针头注射器的示意图；
25.图5为本发明提供的击发装置中击发组件的第一视角示意图；
26.图6为本发明提供的击发装置中击发组件的第二视角示意图；
27.图7为图6中击发组件的第一剖视图；
28.图8为图6中击发组件的第二剖视图；
29.图9为本发明提供的击发装置中按压组件的第一视角示意图；
30.图10为图9中按压组件的剖视图。
31.附图标记说明：
32.100
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基架；110
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导向槽；120
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导杆；130
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第一安装座；200
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浮动支架；210
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安装架体；211
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安装位；220
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浮动座；230
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第三弹性件；240
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缓冲垫；250
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第二安装座；300
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按压组件；310
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按压头；320
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固定座；321
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固定部；322
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导向部；330
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滑动座；331
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滑孔；332
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导向凸台；340
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第二弹性件；400
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击发组件；410
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连接座；411
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滑槽；412
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调节凸台；413
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调节螺纹孔；414
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插接孔；415
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导向衬套；420
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连杆机构；421
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按压臂；422
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连动臂；423
‑
击发臂；424
‑
连接件；430
‑
支撑臂；440
‑
第一弹性件；450
‑
调节座；451
‑
锁止螺纹孔；460
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调节螺栓；470
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止位螺母；500
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压力检测件；600
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视觉检测件；700
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距离检测件；800
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无针头注射器；810
‑
扳机。
具体实施方式
33.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
34.本实施例提供一种击发装置，如图1和图2所示，包括基架100、浮动支架200、按压组件300和击发组件400，浮动支架200沿第一方向滑动连接于基架100，且浮动支架200设有用于安装待击发器的安装位211；按压组件300安装于基架100，且按压组件300设有外凸的按压头310；击发组件400包括固接于浮动支架200的连接座410和安装于连接座410的连杆机构420，连杆机构420的两端分别为按压端和击发端；浮动支架200位于第一位置时，按压头310与按压端、击发端与待击发器的扳机810之间均留有间隙；浮动支架200相对基架100滑动至第二位置时，按压头310按压按压端，连杆机构420带动击发端朝向扳机810运动并击发扳机810。
35.本实施例还提供一种自动注射设备，包括机器人和上述击发装置，机器人的驱动末端连接击发装置的基架100，且击发装置的安装位211用于安装无针头注射器800。
36.本实施例提供的击发装置及自动注射设备，其中，击发装置包括作为安装基座的基架100、用于安装待击发器并能够随待击发器受力沿第一方向进行浮动的浮动支架200、能够随浮动支架200浮动并对待击发器的扳机810进行击发操作的击发组件400和用于对击发组件400进行按压的按压组件300；其中，自动注射设备包括作为动作操作者的机器人和上述用于安装待击发器并对其进行击发的击发装置，且此处将无针头注射器800作为待击发器。
37.使用时，将无针头注射器800安装于击发装置中浮动支架200的安装位211，初始时，浮动支架200位于第一位置，击发组件400的按压端与按压组件300的按压头310之间留
有间隙，击发组件400的击发端与无针头注射器800的扳机810之间也留有间隙，无针头注射器800处于非注射状态；需要对猪等家禽或其他动物注射疫苗等药液时，机器人的驱动末端驱动击发装置朝向猪的注射区域移动，当无针头注射器800的末端贴紧猪注射区域的皮肤时，机器人驱动击发装置带动无针头注射器800继续朝向猪的注射区域运动，猪的皮肤对无针头注射器800及浮动支架200施加第一作用力，浮动支架200受力沿第一方向朝向按压头310滑动，击发组件400随浮动支架200同步运动，并带动连杆机构420的按压端朝向按压头310运动，直至按压端与按压头310接触时，随着浮动支架200及击发组件400的继续运动，按压头310对按压端施加第二作用力，连杆机构420随之联动并带动击发端朝向扳机810运动，当浮动支架200相对基架100滑动至第二位置时，击发端对扳机810施力击发扳机810，无针头注射器800的末端将药液注射至猪的注射区域，从而完成药液的注射。
38.注射完成后，机器人驱动击发装置离开猪的注射区域，浮动支架200在自身重力作用或其他回复力、外力作用下回复至第一位置，击发组件400的按压端与按压头310之间、击发端与扳机810之间均留有间隙，无针头注射器800再次处于非注射状态，以待机器人驱动击发装置对下一头猪进行药液注射。
39.该击发装置用于对无针头注射器800进行击发注射时，仅需驱动安装有无针头注射器800的击发装置朝向猪的注射区域运动，击发组件400即可自动击发无针头注射器800，实现无针头注射器800的药液注射，无需操作人员对无针头注射器800进行击发操作，从而提高对猪等动物进行药物注射的操作便捷性，尤其对于数目较多的动物进行药物注射时，能够大大提高药物注射效率并降低操作人员的劳动量。当然，该击发装置还可以根据需要用于别的需要击发扳机810以启动待击发器的产品，并不局限于无针头注射器800。
40.该自动注射设备中采用机器人作为操作者对击发装置进行驱动操作，能够进一步降低操作人员的人工劳动量，相应降低人工成本，并确保药物注射效率。此外，采用机器人进行注射操作，还能够减少人员与动物的接触，提高人员安全性，并且机器人对操作空间要求较低，能够在狭小空间内完成对动物的药液注射。
41.具体地，本实施例中，如图1和图5所示，连接座410可以设有支撑臂430；连杆机构420包括沿第一方向滑动连接于连接座410的连动臂422，连动臂422的第一端铰接有按压臂421，按压臂421的臂体铰接于支撑臂430背离连接座410的一端，且按压臂421背离连动臂422的一端作为按压端；连动臂422的第二端固接有击发臂423，击发臂423背离连动臂422的一端作为击发端；连动臂422的第二端与连接座410之间设有第一弹性件440，第一弹性件440用于驱动连动臂422的第二端背离连接座410运动。
42.这里是连杆机构420的一种具体形式，当浮动支架200位于第一位置时，第一弹性件440处于自然或压缩状态，连动臂422的第二端伸出连接座410，按压臂421受到连动臂422第一端的拉力作用，此时，按压臂421的按压端与按压头310之间留有间隙、击发臂423的击发端与扳机810之间留有间隙；当无针头注射器800与猪注射区域的皮肤接触并继续朝向猪运动时，浮动支架200受力带动击发组件400随其同步朝向按压头310所在方向运动，随着按压臂421的按压端与按压头310的抵接并继续运动，击发组件400在相向按压头310运动的同时，按压头310对按压臂421的按压端施加按压力，按压臂421随之绕其与支撑臂430的铰接处转动，相应拉动连动臂422的第二端克服第一弹性件440的弹性力朝向连接座410运动，击发臂423随连动臂422朝向连接座410运动，相应朝向扳机810运动并击发扳机810，完成对无
针头注射器800的自动击发。
43.其中，第一弹性件440的设置，一方面，当浮动支架200位于第一位置，击发组件400处于自然状态时，第一弹性件440能够确保连动臂422的第二端处于伸出状态，相应确保按压臂421处于被连动臂422拉动的状态，减少按压臂421的按压端在自重作用下呈下垂状态，使得连杆机构420无法正常使用情况的发生；另一方面，当无针头注射器800对猪进行药液注射的过程中以及完成药液注射还未来得及离开时，猪受药液注射的应激反应朝向无针头注射器800扭动撞击，按压头310对连杆机构420施加较大的按压作用力时，第一弹性件440受力能够进一步压缩对该按压作用力起到缓冲作用，从而对猪的撞击力起到缓冲作用，减少对无针头注射器800、击发装置以及机器人造成的刚性撞击损坏，同时减少上述部件对猪产生的伤害，进而提高击发装置及自动注射设备的使用安全性，延长其使用寿命。
44.具体地，如图7所示，可以在连接座410设置插接孔414，插接孔414内套设有导向衬套415；连动臂422滑动插接于导向衬套415内，从而实现连动臂422与连接座410的滑动连接。较佳地，连动臂422可以为两个，插接孔414和导向衬套415相应也为两组，两个连动臂422与两个导向衬套415一一对应滑动插接，以提高连动臂422相对连接座410滑动时的位置稳定性；两个连动臂422的第一端可以通过连接件424连接在一起，连接件424与按压臂421铰接，以实现连动臂422与按压臂421的铰接。连动臂422的第一端可以设有限位凸台，该限位凸台位于插接孔414外部，且沿插接孔414的径向凸出插接孔414，在第一弹性件440的回复作用下，限位凸台与插接孔414的孔端面抵接，以减少连动臂422卡入插接孔414内造成的卡顿。第一弹性件440可以选用弹簧，弹簧套设于连动臂422与第二端相对应且伸出插接孔414的臂体。
45.当然，在其他实施例中，连杆机构420也可以采用其他形式，只要能够实现将按压头310的按压力传递至对扳机810的击发力即可。
46.可选地，本实施例中，如图6和图8所示，可以在连接座410设置沿第一方向延伸的滑槽411，支撑臂430背离按压臂421的第一端设有调节座450，调节座450与滑槽411匹配滑接，调节座450与连接座410之间连接有限位机构，且限位机构为调节状态时，调节座450能够相对滑槽411滑动；限位机构为限位状态时，限位机构锁定调节座450于滑槽411内的位置。支撑臂430对按压臂421进行支撑，且支撑臂430与按压臂421的铰接点作为按压臂421转动的支点；以图1中视角为基准，通过调节调节座450于滑槽411内沿第一方向的位置，能够调节支撑臂430向上支撑按压臂421的高度，相应调节按压臂421转动支点的高度，进而调节按压臂421按压端向上翘起的程度；当浮动支架200位于第一位置时，通过调节支撑臂430的高度，能够调节按压端与按压头310的间隙，以确保按压端与按压头310之间以及击发端与扳机810之间留有大小合适的间隙，进而确保击发组件400随浮动组件运动，按压头310对按压端按压并通过连杆机构420对扳机810的有效击发。具体地，可以将限位机构设置为调节状态，将调节座450于滑槽411内滑动至合适位置，然后将限位机构设置为限位状态，限位机构将调节座450锁定于滑槽411的该位置，从而完成对支撑臂430支撑高度的调节。
47.具体地，本实施例中，限位机构可以包括第一限位结构和第二限位结构，第一限位结构设于连接座410与调节座450之间，第二限位结构设于调节座450与滑槽411的槽底之间，且第一限位结构用于锁定调节座450于滑槽411内沿第一方向的位置，第二限位结构用于锁定调节座450于滑槽411内沿滑槽411深度的位置。当限位机构为调节状态时，第一限位
结构和第二限位结构均未锁定调节座450，调节座450能够于滑槽411内进行位置调节，位置调节完成后，可以使用第一限位结构对调节座450于滑槽411内沿第一方向的位置进行锁定，使用第二限位结构对调节座450于滑槽411内的深度位置进行锁定，从而于不同方向将调节座450锁定于滑槽411内，以提高调节座450与滑槽411的连接稳定性。
48.具体地，如图5
‑
图8所示，可以在连接座410设置调节凸台412，调节凸台412位于滑槽411沿第一方向背离按压头310的一端，第一限位结构包括设于调节凸台412的调节螺纹孔413和螺纹连接于调节螺纹孔413的调节螺栓460，且调节螺栓460的螺杆伸出调节螺纹孔413的一端与调节座450抵接；第二限位结构包括设于调节座450的通孔、设于滑槽411槽底的多个螺纹孔和锁止螺栓。初始时，锁止螺栓螺杆的端部与滑槽411槽底的螺纹孔未连接，通过改变调节螺栓460的端部伸出调节螺纹孔413的长度，能够改变调节螺栓460向上支撑调节座450的高度，相应改变调节座450于滑槽411内的位置；位置确定后，可以使锁止螺栓穿过通孔并朝向滑槽411的槽底旋入相应位置处的螺纹孔内，从而将调节座450连接并固定于滑槽411内的该位置，完成对调节座450的位置调节及锁定。
49.第一限位结构和第二限位结构除采用上述形式外，在一些实施例中，第一限位结构也可以包括设于调节凸台412的调节螺纹孔413和螺纹连接于调节螺纹孔413的调节螺栓460，且调节螺栓460的螺杆伸出调节螺纹孔413的一端与调节座450转动卡接；第二限位结构包括设于调节座450的通孔、设于滑槽411槽底的多个螺纹孔和锁止螺栓，锁止螺栓穿过通孔与其中一个螺纹孔螺纹连接。在另外一些实施例中，第一限位结构采用调节螺纹孔413、调节螺栓460，且调节螺栓460的端部与调节座450转动卡接的形式时，第二限位结构还可以包括设于调节座450的锁止螺纹孔451和螺纹连接于锁止螺纹孔451的锁止螺栓，当通过调节螺栓460调节完成调节座450于滑槽411内沿第一方向的位置时，可以朝向滑槽411的槽底旋动锁止螺栓，直至锁止螺栓的端部与滑槽411的槽底抵紧，完成对调节座450与滑槽411的连接锁定。当然，限位机构除上述形式，还可以采用其他允许调节座450相对滑槽411滑动并且能够将调节座450锁定于滑槽411内的形式。
50.较佳地，第一限位结构采用上述调节螺栓460时，如图5、图6和图8所示，第一限位结构还可以包括止位螺母470，止位螺母470旋接于调节螺栓460的螺头与调节凸台412之间的螺杆上，需要旋动调节螺栓460进行调节时，可以旋松止位螺母470；调节螺杆的位置确定后，可以旋动止位螺母470使其与调节凸台412抵紧，从而对调节螺栓460起到止位作用，减少调节螺栓460相对调节螺纹孔413旋动情况的发生。
51.可选地，本实施例中，如图1和图9所示，按压组件300可以包括固接于基架100的固定座320以及沿第一方向滑动连接于固定座320的滑动座330，滑动座330与基架100之间连接有第二弹性件340；按压头310设于滑动座330。这里是按压组件300的一种具体形式，且击发组件400设置第一弹性件440时，第二弹性件340的弹性系数要大于第二弹性件340；初始时，第二弹性件340处于自然或压缩状态，使用时，当无针头注射器800与猪的皮肤接触并继续运动时，浮动支架200受到猪皮肤的作用力带动击发组件400朝向按压头310运动，当按压头310与按压端抵接且击发组件400继续朝向按压头310运动时，按压端与按压头310相互作用，按压头310对第二弹性件340进行压缩，同时按压臂421通过连动臂422对第一弹性件440进行压缩，由于第二弹性件340的弹性系数较大，则相同作用力下，第二弹性件340的形变程度较小，则按压端在按压头310的按压作用下发生转动，通过连杆机构420带动击发臂423击
发扳机810。
52.无针头注射器800注射过程中或注射完毕还未来得及脱离猪的皮肤，猪应激反应朝向无针头注射器800撞击时，浮动支架200带动击发组件400朝向按压头310运动，第一弹性件440及第二弹性件340受力能够在一定范围内压缩形变，两者相互作用以增大击发装置的浮动量，对猪的撞击起到更大的缓冲，从而进一步提高对击发装置、无针头注射器800以及猪的保护作用，延长击发装置及无针头注射器800的使用寿命，并减少猪注射药液过程受到的伤害。
53.较佳地，击发装置在使用过程中，当按压头310对按压端施力使按压臂421转动的过程中，第一弹性件440受力压缩，而第二弹性件340的弹性系数较大，第二弹性件340受力压缩量可以近似为零，即按压头310的位置可以近似不变，以确保击发装置对无针头注射器800的有效击发。
54.具体地，本实施例中，如图1、图9和图10所示，固定座320可以包括固定部321和圆柱状的导向部322，固定部321固接于基架100，导向部322固接于固定部321，且导向部322沿第一方向延伸；滑动座330设有滑动套设于导向部322的滑孔331；基架100和滑动座330两者中，其中一者设有沿第一方向延伸的导向槽110，另一者设有滑动插接于所述导向槽110的导向凸台332。使用过程中，滑动座330能够沿圆柱状的导向部322滑动，以提高两者相对滑动的顺畅性；且滑动过程中，导向槽110与导向凸台332相互导向限位，以减少滑动座330相对导向部322周向的转动，从而确保按压头310能够始终与按压端位置相对应，确保按压头310对按压端的有效按压，进而确保击发装置的正常使用。如图3所示，导向槽110设于基架100，如图9所示，导向凸台332设于滑动座330；或者，导向槽110也可以设于滑动座330，导向凸台332设于基架100。
55.具体地，第二弹性件340可以选用弹簧，弹簧套设于导向部322。
56.可选地，本实施例中，如图1、图2和图4所示，可以在基架100设置沿第一方向延伸的导杆120；浮动支架200包括安装架体210和固接于安装架体210的浮动座220，浮动座220设有导向孔，导杆120滑动插接于导向孔，且浮动座220与基架100之间设有第三弹性件230，第三弹性件230用于驱动浮动座220回复至第一位置；安装位211设于安装架体210。这里是浮动支架200与基座滑动连接的一种具体形式，其中，导杆120滑动插接于浮动座220的导向孔，对导向孔的滑动行程进行导向限位，浮动座220及安装架体210相应能够沿导杆120的长度方向往复运动，从而实现浮动支架200相对基架100沿第一方向的滑动。此外，浮动座220与基架100之间设有第三弹性件230，当浮动支架200相对基座位于第一位置时，无针头注射器800处于非注射状态；需要对猪进行药液注射时，随着击发装置朝向猪注射区域的持续运动，猪的皮肤对浮动支架200产生第一作用力，浮动支架200及其浮动座220朝向按压头310方向运动，第三弹性件230相应受到挤压处于压缩状态；当击发组件400击发无针头注射器800并完成对猪的药液注射后，击发装置离开猪的注射区域，第三弹性件230能够对浮动座220施加与第一作用力相反方向的回复力，相应驱动浮动座220及浮动支架200回复运动至初始的第一位置，在无需操作人员额外施加回复力的基础上，能够确保无针头注射器800再次处于非注射状态，以备下一次注射操作，从而进一步提高击发装置的使用便捷性及有效性。
57.此外，第三弹性件230的设置，当无针头注射器800对猪进行药液注射的过程中以
及完成药液注射还未来得及离开时，猪受药液注射的应激反应可能会朝向无针头注射器800扭动撞击，对浮动支架200施加更大的第一作用力，则第三弹性件230受力能够进一步压缩并对浮动座220及浮动支架200施加一定的弹性回复力，从而对猪的撞击力起到缓冲作用，减少对无针头注射器800、击发装置以及机器人造成的刚性撞击损坏，同时减少上述部件对猪产生的伤害，进而提高击发装置及自动注射设备的使用安全性，延长其使用寿命。
58.具体地，安装支架可以包括上抱环和下抱环，上抱环和下抱环分别对无针头注射器800的上部位置和下部位置进行抱紧，以提高无针头注射器800安装于安装支架的牢固度和稳定性。此外，导杆120和导向孔均可以为两个，两个导杆120与两个导向孔一一对应滑动插接，以提高浮动座220相对佳作滑动的稳定性。当然，基架100与浮动支架200除采用上述导杆120与导向孔滑动插接的形式外，在一些实施例中，还可以采用导轨与楔形槽滑动卡接等形式实现两者的滑动连接。
59.本实施例中，如图2和图4所示，第三弹性件230与浮动座220之间可以设有缓冲垫240。浮动座220相对基架100运动时，缓冲垫240隔挡于第三弹性件230与浮动座220之间，能够对两者之间的作用力起到缓冲作用，减少第三弹性件230对浮动座220造成的磨损等损坏，从而延长浮动座220及击发装置的使用寿命；使用一段时间后，可以对缓冲垫240进行更换，以降低击发装置的后期维护成本。具体地，第三弹性件230可以选用弹簧，弹簧套设于导杆120位于基座与连接座410之间的杆段；较佳地，第三弹性件230的弹性系数小于第二弹性件340的弹性系数。
60.可选地，本实施例中，可以在导向孔内设置轴套，导杆120滑动插接于轴套。导向孔内设置轴套，连接座410沿导杆120滑动时，导杆120与轴套直接作用，以提高导杆120与连接座410相对滑动的顺畅性，并减少导杆120对导向孔孔壁造成的磨损。
61.可选地，本实施例中，可以在基架100或浮动支架200设有视觉检测件600，视觉检测件600用于识别待击发器的作业区域；在基架100设有距离检测件700，距离检测件700用于测量待击发器作业区域的距离；在基架100设有压力检测件500，压力检测件500用于检测基架100受到浮动支架200及击发组件400的压力值。击发装置或机器人设有处理器，视觉检测件600、距离检测件700、压力检测件500及机器人的执行末端均与处理器连接，自动注射设备运行时，视觉检测件600能够对猪的注射区域进行识别，并计算注射区域的法向面，随后将位置识别信号反馈至处理器；距离检测件700能够实时检测无针头注射器800的末端或机器人的执行末端与猪注射区域的距离，并将距离信号反馈至处理器；处理器根据接收到的位置识别信号及距离信号，相应控制驱动组件等驱动机器人的执行末端驱动击发装置及无针头注射器800朝向猪的注射区域运动，以提高无针头注射器800对注射区域的注射位置精确度。
62.当猪的皮肤与无针头注射器800接触且机器人驱动击发装置及无针头注射器800继续朝向猪运动时，猪的皮肤通过浮动支架200及击发装置对按压头310施加压力，该压力通过按压组件300传递至基架100，压力检测件500通过实时检测该压力的大小来获得无针头注射器800与猪皮肤是否接触以及对猪皮肤的按压程度等信息；当注射过程中，猪应激反应对无针头注射器800进行撞击时，压力检测件500检测到的压力值会急速变大，处理器接收到该压力信号的变化相应控制驱动组件等驱动机器人的执行末端带动击发装置及无针头注射器800远离猪撤回，以减少猪与击发装置及无针头注射器800之间造成的相互损坏。
则视觉检测件600、距离检测件700和压力检测件500的设置能够进一步提高自动注射设备的自动化，并且确保自动注射设备的注射精确度及安全性。
63.具体地，如图3所示，可以在基架100设置第一安装座130，将视觉检测件600安装于第一安装座130；如图2和图4所示，可以在浮动支架200设置第二安装座250，将距离检测件700安装于第二安装座250。具体地，视觉检测件600可以选用3d视觉系统，距离检测件700可以选用测距传感器，压力检测件500可以选用六维力传感器。
64.当然，在一些实施例中，视觉检测件600、距离检测件700和压力检测件500三者中，也可以仅设置其中的一者或两者。
65.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
66.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。