用于转子机器人的抓取装置的制作方法

技术特征：
1.一种用于转子机器人的抓取装置，其特征是，包括连接单元，所述连接单元具有第一连接件、第二连接件和第三连接件，所述第一连接件用于与转子机器人连接，所述第二连接件用于将第一连接件和第三连接件进行连接；左侧抓取单元和右侧抓取单元，所述左侧抓取单元和右侧抓取单元的结构相同且对称设置在第三连接件两侧；其中，所述左侧抓取单元/右侧抓取单元的结构包括缓冲部和磁吸抓取部，所述缓冲部内端与同侧的第三连接件连接，缓冲部外端与同侧的所述磁吸抓取部连接；所述缓冲部用于缓冲约束磁吸抓取部，所述磁吸抓取部用于抓取转子。2.根据权利要求1所述的用于转子机器人的抓取装置，其特征是，还包括前拍照单元和后拍照单元，所述前拍照单元和后拍照单元的结构相同且对称设置在所述第三连接件的前方和后方，用于获取待抓取转子的尺寸及位置信息；其中，所述前拍照单元/后拍照单元的结构包括连接板，所述连接板顶端与所述第一连接件固连；ccd视觉组件，所述ccd视觉组件与连接板底端连接。3.根据权利要求2所述的用于转子机器人的抓取装置，其特征是，所述缓冲部具有固定盘，所述固定盘与同侧的所述第三连接件侧壁连接，在所述第三连接件上间隔均布开设有多个缓冲孔，在固定盘上与多个所述缓冲孔对应位置处开设有多个导向孔，所述导向孔的孔径小于缓冲孔的孔径，在每个导向孔内均滑动套装有缓冲轴，所述缓冲轴内端延伸至缓冲孔内，缓冲轴外端延伸出导向孔外部，在缓冲轴内端设置有直径大于导向孔的挡板；所述磁吸抓取部具有固定基盘和磁吸式抓取装置，所述缓冲轴外端与所述固定基盘内端连接，在每个固定盘和固定基盘之间的缓冲轴上均套装有回位弹簧；所述磁吸式抓取装置设置在固定基盘外端面上。4.根据权利要求3所述的用于转子机器人的抓取装置，其特征是，所述磁吸式抓取装置由多个电磁铁构成，多个所述电磁铁呈矩阵式分布在固定基盘外端面上。5.根据权利要求3所述的用于转子机器人的抓取装置，其特征是，所述磁吸式抓取装置由均衡设置在固定基盘外端面上的多个电磁铁构成，沿所述固定基盘的外周面设置的若干电磁铁构成第一抓取单元，沿所述固定基盘的内周面设置的若干电磁铁构成第二抓取单元。6.根据权利要求3所述的用于转子机器人的抓取装置，其特征是，所述磁吸式抓取装置由多个电磁铁构成，多个所述电磁铁呈多环状分布在固定基盘外端面上。7.根据权利要求4、5或6所述的用于转子机器人的抓取装置，其特征是，所述第一连接件为连接盘，所述第二连接件为固定筋板，所述第三连接件为连接圆筒。

技术总结
本发明公开了一种用于转子机器人的抓取装置，包括连接单元，连接单元具有第一、第二和第三连接件，第一连接件用于与转子机器人连接，第二连接件用于将第一连接件和第三连接件进行连接；结构相同且对称设置在第三连接件两侧的左侧抓取单元和右侧抓取单元；其中，左/右侧抓取单元的结构包括缓冲部和磁吸抓取部，缓冲部内端与同侧的第三连接件连接，缓冲部外端与同侧的磁吸抓取部连接。本发明优点在于能够抓取不同尺寸的转子，适用于多种转子搬运的场合；能够同时抓取两个转子，提高工作效率；能够减缓在抓取、释放过程中磁吸式抓取装置与转子间的冲击；能够与转子端面紧密贴合，实现稳定可靠抓取，避免搬运过程中出现松动、掉落。掉落。掉落。


技术研发人员：史康云 李保强 王文朋 马连辉 李凯 徐勇军 刘永坤
受保护的技术使用者：机械工业第六设计研究院有限公司
技术研发日：2021.10.08
技术公布日：2021/11/21