调料投放的控制方法及装置、存储介质、计算机设备与流程

1.本技术涉及智能烹饪技术领域，尤其是涉及到一种调料投放的控制方法及装置、存储介质、计算机设备。


背景技术：

2.随着科技的进步，人们的生活水平不断提高，越来越多的人开始追求更高的生活品质。人们的饮食需求开始从吃饱向吃好转变，健康、环保、便捷、高品位的生活理念日益深入人心。与此同时，餐饮行业的经营和管理收到互联网技术的影响，传统的餐饮行业开始走上自动化的探索之路，在这种发展趋势下，智能炒菜机应运而生，智能炒菜机与传统厨具相比具有明显优势，尤其是在功能性方面，自动炒菜，省时省力，节约能源，易清洗以及低油量微油烟方面更是完美地契合了现代人的生活理念。
3.炒菜机作为智能厨房的产品，其推出后，在市场上得到了很好的反响。目前市场上自动投料炒菜机一般都包含搅拌铲，通过搅拌铲搅拌菜品代替人工翻炒，但是目前的炒菜机在投放配料时主要是按照烹饪时间和菜谱命令进行控制投放，调料的出料口一般是对准锅底投放，在调料从出料口向锅内投放时，菜品很可能会在搅拌铲的搅拌作用下离开锅底，此时投料会导致调料被投放到锅底而不是菜品上。现有炒菜机投料模式的主要弊端是投放配料时没有考虑实际锅里食材的位置，此种随机性的投料方式很容易使得配料投放时偏离食材的位置，使得配料投放到锅壁上，造成粘锅，甚至在锅壁受热的后会出现糊锅现象，这样就严重影响到菜谱的烹饪效果。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供了一种调料投放的控制方法及装置、存储介质、计算机设备，改善了传统的随机性投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题。
5.根据本技术的一个方面，提供了一种调料投放的控制方法，所述方法包括：
6.当接收到调料投放指令时，控制搅拌装置进入主动搅拌状态，在所述主动搅拌状态下分别对所述搅拌装置和锅具的转速和/或转向进行控制；
7.基于所述调料投放指令对应的出料时间，控制所述搅拌装置在所述出料时间之前运动至预设避让区域内。
8.具体地，所述当接收到调料投放指令时，控制搅拌装置进入主动搅拌状态，具体包括：
9.当接收到调料投放指令时，获取所述搅拌装置的工作状态；
10.若所述搅拌装置处于被动搅拌状态，则将所述搅拌装置的工作状态切换为主动搅拌状态，其中，在所述被动搅拌状态下所述搅拌装置的转速和/或转向与所述锅具同步。
11.具体地，所述基于所述调料投放指令对应的出料时间，控制所述搅拌装置在所述出料时间之前运动至预设避让区域内，具体包括：
12.根据所述搅拌装置的当前位置、所述出料时间以及所述预设避让区域，计算所述搅拌装置对应的避让转速；
13.按照所述避让转速以及所述出料时间，控制所述搅拌装置工作。
14.具体地，所述将所述搅拌装置的工作状态切换为主动搅拌状态之前，所述方法还包括：
15.获取所述搅拌装置的第一当前转速；
16.根据所述搅拌装置的当前位置，判断所述搅拌装置若按所述第一当前转速运动，在所述出料时间到来时是否处于所述预设避让区域内；
17.若否，则将所述搅拌装置的工作状态切换为所述主动搅拌状态。
18.具体地，所述根据所述搅拌装置的当前位置、所述出料时间以及所述预设避让区域，计算所述搅拌装置对应的避让转速，具体包括：
19.计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小避让转速和最大避让转速；
20.根据所述最小避让转速和所述最大避让转速，确定所述预设避让转速，所述避让转速大于或等于所述最小避让转速且小于或等于所述最大避让转速。
21.具体地，所述计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述避让区域的最小避让转速和最大避让转速，具体包括：
22.根据所述搅拌装置的当前转向以及所述当前位置，获取所述搅拌装置与所述预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；
23.若所述距离小于或等于第一预设换向距离，则确定所述搅拌装置的避让转向为所述当前转向的反方向；
24.根据所述避让转向、所述当前位置以及所述出料时间，计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小避让转速和最大避让转速。
25.具体地，所述根据所述搅拌装置的当前位置、所述出料时间以及所述预设避让区域，计算所述搅拌装置对应的避让转速之后，所述方法还包括：
26.根据所述避让转速以及所述出料时间，确定所述搅拌装置的避让运动结束位置；
27.基于所述避让运动结束位置以及所述调料投放指令对应的投料持续时长，确定所述搅拌装置的投料转速。
28.具体地，所述获取所述搅拌装置的工作状态之后，所述方法还包括：
29.若所述搅拌装置处于所述主动搅拌状态，则获取所述搅拌装置的第二当前转速；
30.根据所述搅拌装置的当前位置，判断所述搅拌装置若按所述第二当前转速运动，在所述出料时间到来时是否处于所述预设避让区域内；
31.若否，则基于所述调料投放指令对应的出料时间，控制所述搅拌装置在所述出料时间之前运动至预设避让区域内。
32.根据本技术的另一方面，提供了一种调料投放的控制装置，所述装置包括：
33.状态控制模块，用于当接收到调料投放指令时，控制搅拌装置进入主动搅拌状态，在所述主动搅拌状态下分别对所述搅拌装置和锅具的转速和/或转向进行控制；
34.避让控制模块，用于基于所述调料投放指令对应的出料时间，控制所述搅拌装置在所述出料时间之前运动至预设避让区域内。
35.具体地，所述状态控制模块，具体包括：
36.状态获取单元，用于当接收到调料投放指令时，获取所述搅拌装置的工作状态；
37.状态切换单元，用于若所述搅拌装置处于被动搅拌状态，则将所述搅拌装置的工作状态切换为主动搅拌状态，其中，在所述被动搅拌状态下所述搅拌装置的转速和/或转向与所述锅具同步。
38.具体地，所述避让控制模块，具体包括：
39.避让转速计算单元，用于根据所述搅拌装置的当前位置、所述出料时间以及所述预设避让区域，计算所述搅拌装置对应的避让转速；
40.避让控制单元，用于按照所述避让转速以及所述出料时间，控制所述搅拌装置工作。
41.具体地，所述装置还包括：
42.第一转速获取模块，用于所述状态切换单元将所述搅拌装置的工作状态切换为主动搅拌状态之前，获取所述搅拌装置的第一当前转速；
43.第一判断模块，用于根据所述搅拌装置的当前位置，判断所述搅拌装置若按所述第一当前转速运动，在所述出料时间到来时是否处于所述预设避让区域内；
44.所述状态切换单元，具体用于若否，则将所述搅拌装置的工作状态切换为所述主动搅拌状态。
45.具体地，所述避让转速计算单元，具体包括：
46.转速范围计算子单元，用于计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小避让转速和最大避让转速；
47.避让转速计算子单元，用于根据所述最小避让转速和所述最大避让转速，确定所述预设避让转速，所述避让转速大于或等于所述最小避让转速且小于或等于所述最大避让转速。
48.具体地，所述转速范围计算子单元，具体用于：
49.根据所述搅拌装置的当前转向以及所述当前位置，获取所述搅拌装置与所述预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；
50.若所述距离小于或等于第一预设换向距离，则确定所述搅拌装置的避让转向为所述当前转向的反方向；
51.根据所述避让转向、所述当前位置以及所述出料时间，计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小避让转速和最大避让转速。
52.具体地，所述装置还包括：
53.避让位置确定模块，用于所述避让转速计算单元根据所述搅拌装置的当前位置、所述出料时间以及所述预设避让区域，计算所述搅拌装置对应的避让转速之后，根据所述避让转速以及所述出料时间，确定所述搅拌装置的避让运动结束位置；
54.投料转速确定模块，用于基于所述避让运动结束位置以及所述调料投放指令对应的投料持续时长，确定所述搅拌装置的投料转速。
55.具体地，所述装置还包括：
56.第二转速获取模块，用于所述状态获取单元获取所述搅拌装置的工作状态之后，若所述搅拌装置处于所述主动搅拌状态，则获取所述搅拌装置的第二当前转速；
57.第二判断模块，用于根据所述搅拌装置的当前位置，判断所述搅拌装置若按所述第二当前转速运动，在所述出料时间到来时是否处于所述预设避让区域内；
58.所述避让控制模块，还用于若否，则基于所述调料投放指令对应的出料时间，控制所述搅拌装置在所述出料时间之前运动至预设避让区域内。
59.依据本技术又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述调料投放的控制方法。
60.依据本技术再一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述调料投放的控制方法。
61.借由上述技术方案，本技术提供的一种调料投放的控制方法及装置、存储介质、计算机设备，在接收到调料投放指令时，控制烹饪锅具的搅拌装置进入主动搅拌状态，锅具仍保持原有的转动速度，并基于调料投放指令对应的出料时间，控制搅拌装置在出料时间之前运动至预设避让区域的范围内，以使得在出料时间搅拌装置位于预设避让区域内。本技术实施例与现有技术中直接根据菜谱触发投料机投料的方式相比，在调料投放阶段控制锅具的搅拌装置进入主动搅拌状态，使得锅具可以保持原有转速工作，而搅拌装置在出料时间时位于预设避让区域，不仅可以保持锅内食材的翻炒状态，还解决了传统的随机性投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题，有效的避免了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳，并保证食材得到充分翻炒，保证了烹饪效果。
62.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
63.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
64.图1示出了本技术实施例提供的一种调料投放的控制方法的流程示意图；
65.图2示出了本技术实施例提供的一种智能烹饪锅具的结构示意图；
66.图3示出了本技术实施例提供的另一种调料投放的控制方法的流程示意图；
67.图4示出了本技术实施例提供的一种调料投放的控制装置的结构示意图；
68.图5示出了本技术实施例提供的另一种调料投放的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
69.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
70.在本实施例中提供了一种调料投放的控制方法，如图1所示，该方法包括：
71.步骤101，当接收到调料投放指令时，控制搅拌装置进入主动搅拌状态，在主动搅拌状态下分别对搅拌装置和锅具的转速和/或转向进行控制；
72.步骤102，基于调料投放指令对应的出料时间，控制搅拌装置在出料时间之前运动
至预设避让区域内。
73.本技术实施例可以应用于智能烹饪系统中，智能烹饪系统可以实现调料的自动投放，具体的系统构成不做限制，例如系统可以包含投料机、智能烹饪锅具、中央控制机，投料机用于实现对调料投放指令中包含的调料的准备(比如对调料进行定量)以及将准备好的调料运输至出料口，出料口对准智能烹饪锅具内部，中央控制机可以实现对投料机以及烹饪锅具的控制，又例如系统只包含智能烹饪锅具和投料机，由智能烹饪锅具实现上述中央控制机实现的控制功能，再例如系统包含集成投料机的智能烹饪锅具，智能烹饪锅具可以实现上述投料机以及中央控制机的功能。
74.为了更清晰的阐述方案内容，本技术实施例以包含投料机、智能烹饪锅具以及中央控制机的系统为例进行说明。
75.在上述实施例中，智能烹饪锅具在工作状态下，为使锅内食材受热均匀，需要对锅内的食材进行翻炒，智能烹饪锅具在非投料过程的普通翻炒状态下，即被动搅拌状态，搅拌装置一般锁定在锅具上，搅拌装置可以随着锅具的转动而转动，即同时控制搅拌装置和锅具工作，使搅拌装置和锅具保持同步转动，实现对锅内食材的搅拌翻炒，在投料过程中，搅拌装置进入主动搅拌状态，搅拌装置可以从锅具上解锁，即分别控制搅拌装置和锅具工作，使搅拌装置可以和锅具产生相对运动，即搅拌装置可以按照与锅具不同的转速转动。
76.例如，在被动搅拌状态下，搅拌装置锁定在锅具上，由电机1带动搅拌装置和锅具转动，在主动搅拌状态下，搅拌装置从锅具上解锁，电机1继续带动锅具转动，电机2带动搅拌装置转动。搅拌装置与锅具的锁定方式可以为电磁锁定，比如在被动搅拌状态下，需要锁定搅拌装置与锅具时，分别对搅拌装置和锅具的连接部位通电，使二者的连接部位产生磁力从而实现搅拌装置与锅具的锁定，反之在主动搅拌状态下，对搅拌装置和锅具的连接部位断电消除磁力实现解锁。
77.在本技术实施例中，中央控制机接收调料投放指令，或者中央控制机根据当前执行的菜谱程序解析出调料投放指令，得到该调料投放指令以后，可以控制投料机执行该调料投放指令，投料机对调料投放指令所指示投放的调料进行定量准备以及传输至出料口实现出料，具体来说，为了保证调料从出料口向锅具中投放时能够准确的投放在锅内食材上，而不使调料被投放在锅壁上造成粘锅，应通过对搅拌装置的工作参数进行控制，以确保搅拌装置在调料从出料口喷出的时间(即出料时间)位于预设避让区域，从而保证调料从出料口向锅具中投放时能够准确的投放在锅内食材上而不是锅壁上。如图2所示的锅具，锅具在使用时锅口可以倾斜放置，也可以朝向水平方向，在搅拌装置在逆时针搅拌时，当搅拌杆转动至b点位置时，食材即将进入搅拌阶段，由于在搅拌过程中，食材将会有不规则翻滚，出料口对应的出料区域食材将会被带走，如果此时出料，调料会粘在锅壁上而造成糊锅，当搅拌杆在c位置时，此时搅拌基本已经完成，但搅拌杆还有残留食材，搅拌杆转到a点时残留食材完全掉落，此ab区域为安全出料区域，即预设避让区域，当然，在一些场景下，也可以选择cb区域为预设避让区域，比如锅内食材量超过预设值时将cb区域作为预设避让区域，锅内食材小于预设值时将ab区域作为预设避让区域。
78.在一些应用场景中，在锅具的非投料工作状态下，锅具的搅拌装置处于被动搅拌状态，在搅拌装置的被动搅拌状态下止转机构被锁定，即搅拌装置跟转锅一起旋转实现对食材的搅拌，当接收到调料投放指令以后，可以控制锅具的搅拌装置进入主动搅拌状态，使
锅具仍然保持原有的转速转动，而基于调料投放指令对应的出料时间对搅拌装置的运动状态进行控制，通过对搅拌装置运动状态的调节使搅拌装置在出料时间之前转动到预设避让区域内，可以保证在调料从出料口喷出时，食材能够覆盖出料口对应的锅壁位置，保证调料落在食材上而不是锅壁上，确保调料从出料口喷出时能够准确的落在锅内食材中，从而避免调料投放造成粘锅，同时，锅具始终处于旋转状态，锅内食材在离心力和重力作用下，保持翻炒状态，可以有效防止食材粘锅，并且中央控制机只需要对搅拌装置的工作状态进行调节，在投料机的控制方面，不需要对投料机的调料投放指令触发时间做出控制，控制逻辑简单。
79.通过应用本实施例的技术方案，在接收到调料投放指令时，控制烹饪锅具的搅拌装置进入主动搅拌状态，锅具仍保持原有的转动速度，并基于调料投放指令对应的出料时间，控制搅拌装置在出料时间之前运动至预设避让区域的范围内，以使得在出料时间搅拌装置位于预设避让区域内。本技术实施例与现有技术中直接根据菜谱触发投料机投料的方式相比，在调料投放阶段控制锅具的搅拌装置进入主动搅拌状态，使得锅具可以保持原有转速工作，而搅拌装置在出料时间时位于预设避让区域，不仅可以保持锅内食材的翻炒状态，还解决了传统的随机性投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题，有效的避免了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳，并保证食材得到充分翻炒，保证了烹饪效果。
80.进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种调料投放的控制方法，如图3所示，该方法包括：
81.步骤201，当接收到调料投放指令时，获取搅拌装置的工作状态。
82.步骤202，若搅拌装置处于被动搅拌状态，则获取搅拌装置的第一当前转速。
83.步骤203，根据搅拌装置的当前位置，判断搅拌装置若按第一当前转速运动，在出料时间到来时是否处于预设避让区域内。
84.步骤204，若否，则将搅拌装置的工作状态切换为主动搅拌状态，其中，被动搅拌状态下搅拌装置的转速和/或转向与锅具同步。
85.步骤205，根据搅拌装置的当前位置、出料时间以及预设避让区域，计算搅拌装置对应的避让转速。
86.步骤206，按照避让转速以及出料时间，控制搅拌装置工作。
87.在步骤201至步骤206中，提供了一种搅拌装置避让运动的具体实施方式，搅拌装置的工作状态分为主动搅拌状态和被动搅拌状态两种，主动搅拌状态即为搅拌装置的止转机构的解锁状态，在主动搅拌状态下搅拌装置与锅具可以产生相对运动，被动搅拌状态即为搅拌装置的止转机构的锁定状态，在被动搅拌状态下搅拌装置与锅具相对静止。在接收到调料投放指令之后，可以先获取搅拌装置的工作状态，如果搅拌装置当前处于被动搅拌状态下，说明此时搅拌装置随着锅具在转动，那么可以先判断在保持当前转速不变的情况下，搅拌装置是否能够在出料时间时转动至预设避让区域内，具体可以根据搅拌装置的当前位置、当前转速以及出料时间进行判断，例如，搅拌装置的当前位置属于ab区域内，距离a的夹角为90度，ab夹角为120度，出料时间为3s后出料，假设当前转速为720度/s，那么按照当前转速转动3s以后，即转动720*3＝2160度，即转动了2160/360＝6圈，转动停止位置为ab区域内距离a的夹角为90度，假设当前转速为500度/s，那么按照当前转速转动3s以后，即转
动500*3＝1500度，即转动了1500/360＝4圈60度，转动停止位置为ab区域外距离a的夹角150度。
88.如果搅拌装置在当前工作状态不变的情况下在出料时间时能够位于预设避让区域内，即使保持搅拌装置的当前工作状态不变，也能够确保从出料口喷出的调料能够落在食材上而不是锅壁上，因此这种情况下保持搅拌装置当前工作状态不变即可，而如果在保持当前工作状态不变的情况下在出料时间时，搅拌装置位于预设避让区域外，就应该对搅拌装置的工作状态进行控制，使得锅具仍保持原有转速，而改变搅拌装置的转速，以确保调料不会落到锅壁上造成粘锅。
89.其中，搅拌装置避让转速的计算方式具体可以包括：
90.步骤2051，计算搅拌装置在出料时间内转入预设避让区域的最小避让转速和最大避让转速；
91.步骤2052，根据最小避让转速和最大避让转速，确定预设避让转速，避让转速大于或等于最小避让转速且小于或等于最大避让转速。
92.在步骤2051和步骤2052中，应根据预设避让区域对应的转入边缘位置和转出边缘位置来确定最小避让转速和最大避让转速，例如，如图3所示，以a位置为起点，逆时针方向为正方向，搅拌装置的当前位置为从位置a逆时针转动至150度位置，位置b与位置a的夹角为120度，出料时间为5s后出料，那么避让转速应满足按照该避让转速控制搅拌装置转动5s后，搅拌装置位于预设避让区域中，假设5s过后搅拌装置转动到位置a，搅拌装置可以转不到一圈到达位置a，也可以转动1圈或多圈以上到达位置a，那么避让转速可以为(360n 210)/5＝(72n 42)度/s，同样的，假设5s过后搅拌装置转回到位置b，那么避让转速可以为(360n 330)/5＝(72n 66)度/s，当然搅拌装置在5s过后只要位于ab区域即可，因此避让转速的范围可以为(72n 48)度/s～(72n 66)度/s，从而保证在调料从出料口喷出时能够落在食材上，而不是落在锅壁上，确保调料从出料口喷出时能够准确的落在锅内食材中，从而避免调料投放造成粘锅。
93.另外，为了减少投料过程中搅拌装置对食材的搅拌，使食材充分沉淀，避免暴露出料口对应位置的锅壁，本技术实施例还提供了另一种确定最小避让转速和最大避让转速的具体实施方式，如图2所示，如果搅拌装置的当前位置处于ab区域外，那么通过控制搅拌装置的转速使搅拌装置在出料时间内转入ab区域内。在计算最大避让转速时，可以基于搅拌装置的当前位置、避让区域的转入位置、转出边缘位置以及出料时间来计算，例如搅拌装置的当前位置属于ab区域外，距离a的夹角为30度，ab夹角为120度，出料时间为3s，那么应控制搅拌装置在投料时间内转入ab区域内且不再转出，也就是搅拌装置在投料时间内至少要转动到位置a，最多转动到位置b，最大避让转速应为(120 30)/3＝50度/s，最小避让转速应为30/3＝10度/s。进一步的，根据最大避让转速和最小避让转速来确定搅拌装置的避让转速，其中，避让转速的取值范围为最小避让转速～最大避让转速，即搅拌装置可以按照不小于最小避让转速且不超过最大避让转速的速度转动，在出料时间内转入避让区域范围内并不再转出去，通过上述方式确定避让转速，在出料时间内减少对食材的搅拌次数，可以使食材更充分的沉淀在底部，覆盖锅壁，以便调料出料时更好的落在食材上，避免调料粘锅、糊锅，保证菜品口味。
94.另外，在投料时间内为了进一步减少对食材的搅拌，步骤2051中计算最小避让转
速和最大避让转速的方法，具体还可以包括：
95.步骤20511，根据搅拌装置的当前转向以及当前位置，获取搅拌装置与预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；
96.步骤20512，若距离小于或等于第一预设换向距离，则确定搅拌装置的避让转向为当前转向的反方向；
97.步骤20513，根据避让转向、当前位置以及出料时间，计算搅拌装置在出料时间内转入预设避让区域的最小避让转速和最大避让转速。
98.在步骤20511至步骤20513中，如果搅拌装置的当前位置在预设避让区域范围外，那么可以根据搅拌装置的当前位置距离预设避让区域转出边缘位置的距离来确定搅拌装置的避让转向，具体来说，如果搅拌装置的当前位置距离转出边缘位置较近，即该距离小于或等于预设换向距离，那么可以将搅拌装置的避让转向确定为与当前转向相反的方向，也就是说，如果当前搅拌装置刚刚转出预设避让区域，此时搅拌装置刚刚接触食材还没有对食材产生充分搅拌，那么可以控制搅拌装置向回转以避免搅拌装置进一步接触食材产生充分搅拌，从而不利于食材充分沉淀覆盖锅壁，在这种场景下，由于搅拌装置要进行反向避让转动，最小避让转速时应根据当前位置与预设避让区域的转出边缘位置之间的距离来计算，而最大避让转速应根据当前位置与预设避让区域的转入边缘位置之间的距离来计算，例如搅拌搅拌装置的当前位置属于ab区域外，距离b的夹角为30度，ab夹角为120度，出料时间为3s，预设换向距离为距离b的夹角30度，那么搅拌装置的避让转向应为当前转向的反方向，即避让转向为顺时针方向，进一步应控制搅拌装置在投料时间内转入ab区域内且不再转出，也就是搅拌装置在投料时间内至少要转动到位置b，最多转动到位置a，最大避让转速应为(120 30)/3＝50度/s，最小避让转速应为30/3＝10度/s。而后，在最小避让转速和最大避让转速之间选定任意转速作为避让转速即可。
99.另外，在该实施例中，若搅拌装置与预设避让区域的转出边缘位置之间的距离大于预设换向距离，那么搅拌装置的避让转向仍然保持当前转向，最小避让转速和最大避让转速的计算方式以及避让转速的确定方式可以参考步骤2051和步骤2052的对应说明。
100.步骤207，若搅拌装置处于主动搅拌状态，则获取搅拌装置的第二当前转速；
101.步骤208，根据搅拌装置的当前位置，判断搅拌装置若按第二当前转速运动，在出料时间到来时是否处于预设避让区域内；
102.步骤209，若否，则基于调料投放指令对应的出料时间，控制搅拌装置在出料时间之前运动至预设避让区域内。
103.在步骤207至步骤209中，若搅拌装置的当前工作状态为主动搅拌状态，则先判断若搅拌装置保持当前工作参数不变即保持第二当前转速，在出料时间时是否可以转动到预设避让区域内，若可以则不必对搅拌装置进行控制，若不可以则应计算搅拌装置的避让转速，从而保证搅拌装置按照避让转速转动的情况下，在出料时间时可以转动到预设避让区域范围内。具体的计算方式可以参考上述步骤2051至步骤2052以及步骤20511至步骤20513对应的说明。
104.步骤210，根据避让转速以及出料时间，确定搅拌装置的避让运动结束位置；
105.步骤211，基于避让运动结束位置以及调料投放指令对应的投料持续时长，确定搅拌装置的投料转速。
106.在步骤210和步骤211中，如果调料从出料口投放到锅中的过程会持续一定时间，还应进一步保证在出料过程中搅拌装置始终处于避让区域，例如在出料口出料时，控制搅拌装置的转速为0，使搅拌装置停止在避让区域内不动，也可以结合避让转速以及出料时间，计算出在出料时间时搅拌装置的避让运动结束位置，从而根据搅拌装置的避让运动结束位置结合避让区域范围以及投料持续时长，计算搅拌装置在投料持续时长内的最大转速，并根据最大转速确定投料转速，以保证在整个出料过程中，搅拌装置不会对食材进行搅拌，确保调料落入食材上，不会落到锅壁造成粘锅，提高锅具使用寿命以及确保食物口味不被影响。
107.进一步的，作为图1方法的具体实现，本技术实施例提供了一种调料投放的控制装置，如图4所示，该装置包括：
108.状态控制模块31，用于当接收到调料投放指令时，控制搅拌装置进入主动搅拌状态，其中，在主动搅拌状态下分别对搅拌装置和锅具的转速和/或转向进行控制；
109.避让控制模块32，用于基于调料投放指令对应的出料时间，控制搅拌装置在出料时间之前运动至预设避让区域内。
110.在具体的应用场景中，如图5所示，状态控制模块31，具体包括：
111.状态获取单元311，用于当接收到调料投放指令时，获取搅拌装置的工作状态；
112.状态切换单元312，用于若搅拌装置处于被动搅拌状态，则将搅拌装置的工作状态切换为主动搅拌状态，其中，在被动搅拌状态下搅拌装置的转速和/或转向与锅具同步。
113.在具体的应用场景中，如图5所示，避让控制模块32，具体包括：
114.避让转速计算单元321，用于根据搅拌装置的当前位置、出料时间以及预设避让区域，计算搅拌装置对应的避让转速；
115.避让控制单元322，用于按照避让转速以及出料时间，控制搅拌装置工作。
116.在具体的应用场景中，如图5所示，该装置还包括：
117.第一转速获取模块33，用于状态切换单元将搅拌装置的工作状态切换为主动搅拌状态之前，获取搅拌装置的第一当前转速；
118.第一判断模块34，用于根据搅拌装置的当前位置，判断搅拌装置若按第一当前转速运动，在出料时间到来时是否处于预设避让区域内；
119.状态切换单元312，具体用于若否，则将搅拌装置的工作状态切换为主动搅拌状态。
120.在具体的应用场景中，如图5所示，避让转速计算单元321，具体包括：
121.转速范围计算子单元3211，用于计算搅拌装置在出料时间内转入预设避让区域的最小避让转速和最大避让转速；
122.避让转速计算子单元3212，用于根据最小避让转速和最大避让转速，确定预设避让转速，避让转速大于或等于最小避让转速且小于或等于最大避让转速。
123.在具体的应用场景中，如图5所示，转速范围计算子单元3211，具体用于：
124.根据搅拌装置的当前转向以及当前位置，获取搅拌装置与预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；
125.若距离小于或等于第一预设换向距离，则确定搅拌装置的避让转向为当前转向的反方向；
126.根据避让转向、当前位置以及出料时间，计算搅拌装置在出料时间内转入预设避让区域的最小避让转速和最大避让转速。
127.在具体的应用场景中，如图5所示，该装置还包括：
128.避让位置确定模块35，用于避让转速计算单元根据搅拌装置的当前位置、出料时间以及预设避让区域，计算搅拌装置对应的避让转速之后，根据避让转速以及出料时间，确定搅拌装置的避让运动结束位置；
129.投料转速确定模块36，用于基于避让运动结束位置以及调料投放指令对应的投料持续时长，确定搅拌装置的投料转速。
130.在具体的应用场景中，如图5所示，该装置还包括：
131.第二转速获取模块37，用于状态获取单元获取搅拌装置的工作状态之后，若搅拌装置处于主动搅拌状态，则获取搅拌装置的第二当前转速；
132.第二判断模块38，用于根据搅拌装置的当前位置，判断搅拌装置若按第二当前转速运动，在出料时间到来时是否处于预设避让区域内；
133.避让控制模块32，还用于若否，则基于调料投放指令对应的出料时间，控制搅拌装置在出料时间之前运动至预设避让区域内。
134.需要说明的是，本技术实施例提供的一种调料投放的控制装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1至图3中的对应描述，在此不再赘述。
135.基于上述如图1至图3所示方法，相应的，本技术实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述如图1至图3所示的调料投放的控制方法。
136.基于这样的理解，本技术的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施场景所述的方法。
137.基于上述如图1至图3所示的方法，以及图4、图5所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本技术实施例还提供了一种计算机设备，具体可以为个人计算机、服务器、网络设备等，该计算机设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1至图3所示的调料投放的控制方法。
138.可选地，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(radio frequency，rf)电路，传感器、音频电路、wi-fi模块等等。用户接口可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)等，可选用户接口还可以包括usb接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口、wi-fi接口)等。
139.本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种计算机设备结构并不构成对该计算机设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
140.存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理和保存计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。
141.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可以借
助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现在接收到调料投放指令时，控制烹饪锅具的搅拌装置进入主动搅拌状态，锅具仍保持原有的转动速度，并基于调料投放指令对应的出料时间，控制搅拌装置在出料时间之前运动至预设避让区域的范围内，以使得在出料时间搅拌装置位于预设避让区域内。本技术实施例与现有技术中直接根据菜谱触发投料机投料的方式相比，在调料投放阶段控制锅具的搅拌装置进入主动搅拌状态，使得锅具可以保持原有转速工作，而搅拌装置在出料时间时位于预设避让区域，不仅可以保持锅内食材的翻炒状态，还解决了传统的随机性投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题，有效的避免了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳，并保证食材得到充分翻炒，保证了烹饪效果。
142.本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本技术所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
143.上述本技术序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本技术的几个具体实施场景，但是，本技术并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本技术的保护范围。