一种丝饼抓取装置、丝饼生产系统的制作方法

1.本实用新型涉及纺织生产系统领域，尤其涉及一种丝饼抓取装置、丝饼生产系统。


背景技术：

2.丝饼生产转运作为纺织生产系统的常见环节，传统生产系统中，经缠绕的丝饼跟随丝饼转运支座而运送至指定工位，然后由机械抓取装置进行抓取移动至堆垛机构或其他转运环节中，而为了使传统的抓取装置能够进行适配不同规格的丝饼，通常丝饼所使用的卷筒多为固定直径规格，而抓取装置进行抓取时，大多直接作用于卷筒的内壁，这种抓取移动的原理主要在于利用抓取机构与丝饼卷筒内壁的摩擦力进行约束固定，而带来的弊端也很直观，通常经抓取后的卷筒内壁会有明显的配合痕迹，而且抓取装置在移动过程中的振动需要控制在很小的范围，以避免丝饼因为自重及惯性问题而与抓取装置脱离，同时，质量较大的丝饼在转运时，通常会因为与抓取装置配合约束力不足而脱落，导致生产事故，耽误生产连续性。
3.虽然目前还出现了一些通过抓取丝饼外侧面的抓取装置，然而其主要在于夹持，需要通过抓取机构的与丝饼的侧壁形成较大的摩擦力才能支撑丝饼的重力，这种方式容易刮伤丝饼的纱线，导致转运过程中存在损坏丝饼的风险；而且传统的丝饼抓取机构在抓取和释放丝饼时需要由驱动装置进行多次驱动，而驱动配合过程中，会因为配合误差等问题，而导致需要频繁调教抓取装置。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种结构简单、配合可靠且对丝饼误伤可能性小和配合动作简单的丝饼抓取装置、丝饼生产系统。
5.为了实现上述的技术目的，本实用新型所采用的技术方案为：
6.一种丝饼抓取装置，包括：
7.主连接杆；
8.若干第一连接杆，为至少3根，所述主连接杆上呈环形间隔设有与第一连接杆一一对应的第一连接座，所述第一连接杆的一端均与第一连接座转动连接；
9.若干第二连接杆，与第一连接杆一一对应，且一端与第一连接杆的另一端转动连接，第二连接杆的另一端向下延伸，第二连接杆和第一连接杆之间还设有用于将二者相对锁止固定的第一锁止组件；
10.若干托板，与第二连接杆一一对应，且一端与第二连接杆的另一端转动连接，托板的另一端朝向主连接杆的虚拟轴线方向，托板和第二连接杆之间还设有用于将二者相对锁止固定的第二锁止组件，托板的上端面用于托持待抓取的丝饼，且若干第一连接杆、若干第二连接杆和若干托板之间合围形成抓取约束丝饼的抓取约束区；
11.牵引机构，与若干第一连接杆连接；
12.驱动机构，与牵引机构连接，且由驱动机构驱动牵引机构牵引若干第一连接杆带
动若干第二连接杆和若干托板围绕第一连接座翻转，使若干第一连接杆、若干第二连接杆和若干托板之间合围形成的抓取约束区扩张或收拢；
13.其中，所述主连接杆的径向截面轮廓外边缘为矩形或圆形。
14.作为一种可能的实施方式，进一步，所述的牵引机构包括：
15.第二连接座，与若干第一连接杆一一对应且固定连接在第一连接杆中部接近第一连接座的下侧面；
16.牵引套，滑动套接在主连接杆下部，其外周侧设有与第二连接座数量一一对应的第三连接座；
17.若干第三连接杆，与第二连接座或第三连接座一一对应，其一端转动连接在第二连接座上，其另一端与第三连接座转动连接；
18.所述的驱动机构与牵引套连接。
19.作为一种较优的实施选择，优选的，本方案还包括：
20.第一限位套，为管状结构，其内壁设有第一内螺纹；
21.所述主连接杆的下端还设有第一外螺纹；所述的第一限位套螺纹连接在第一外螺纹上。
22.作为一种较优的实施选择，优选的，所述的第一外螺纹在径向上不超出主连接杆的外壁；
23.所述的第一限位套内还螺纹连接有过渡套，所述过渡套的外壁设有第二外螺纹且通过第二外螺纹与第一限位套的第一内螺纹螺纹连接；所述过渡套的内壁设有第二内螺纹且通过第二内螺纹螺纹连接在第一外螺纹上。
24.作为一种较优的实施选择，优选的，所述的驱动机构包括：
25.第二限位套，固定套设在主连接杆上，且位于牵引套和主连接杆设有第一连接座的部位之间；
26.弹簧，套设在第二限位套牵引套之间的主连接杆上，其一端与第二限位套固定连接，其另一端与牵引套固定连接；
27.连接架，固定在主连接杆上端；
28.驱动气缸，与连接架固定连接，其驱动杆末端固定连接有连接板；
29.牵引杆，为一对，且相对设置在主连接杆两侧，其下端分别与牵引套固定连接，其上端向上延伸且可滑动地穿过驱动气缸连接的连接板，所述的连接板上对应牵引杆设有避让通槽，所述牵引杆的上端末设有限位块；
30.其中，所述驱动气缸的驱动杆初始状态为伸出，当驱动气缸驱动驱动杆缩回时，连接板带动牵引杆牵引牵引套沿接近第二限位套方向滑动，使牵引套牵引若干第一连接杆带动若干第二连接杆和若干托板围绕第一连接座翻转，令若干第一连接杆、若干第二连接杆和若干托板之间合围形成的抓取约束区扩张；当驱动气缸的驱动杆复位伸出时，弹簧推动牵引套沿远离第二限位套方向滑动，使牵引套牵引若干第一连接杆带动若干第二连接杆和若干托板围绕第一连接座翻转，令若干第一连接杆、若干第二连接杆和若干托板之间合围形成的抓取约束区收拢。
31.作为一种较优的实施选择，优选的，所述托板的下端面均设有导向组件，所述的导向组件包括：
32.导向板，为一对且相对设置在托板的下端面，所述导向板为三角形结构，其一侧边与导向板下端面固定连接，其另外两侧边的交接部形成圆倒角结构；
33.若干导向滑轮，转动连接在一对导向板之间，且导向滑轮的边缘超出导向板接近托板另一端的侧边；
34.其中，托板的另一端设有弧形部。
35.作为一种较优的实施选择，优选的，所述的第一锁止组件包括第一螺栓和第一螺母，所述第一螺栓的一端依序穿过第二连接杆的一端与第一连接杆的另一端且与第一螺母锁附固定，将第一连接杆和第二连接杆可拆卸锁止固定；
36.所述的第二锁止组件包括第二螺栓和第二螺母，所述的第二螺栓包括第二螺栓头、第一杆部和第二杆部，所述第一杆部上设有若干限位卡齿，所述第二杆部上设有与第二螺母螺纹适配的第三外螺纹，所述托板的一端设有贯穿托板两侧面的第一限位安装孔；所述第一限位安装孔的结构与第二螺栓第一杆部上的限位卡齿结构相配合；托板的一端中部还设有贯穿其上下端面且与第一限位安装孔连通的u形安装槽，所述的u形安装槽用于与第二连接杆另一端穿置配合，第二连接杆的另一端对应第二螺栓第一杆部上的限位卡齿设有与其结构相配合的第二限位安装孔；所述第二螺栓的第一杆部穿入到第一限位安装孔和第二限位安装孔内时，其第二杆部穿出托板且与第二螺母锁紧固定，将托板和第二连接杆相对固定。
37.作为一种较优的实施选择，优选的，所述第一连接杆的数量为3～5根，所述第二连接杆和所述托板的数量均对应为3～5。
38.基于上述的丝饼抓取装置方案，本实用新型还提供一种丝饼生产系统，其包括：
39.转运传送机构，用于输出丝饼，所述的丝饼托持于丝饼转运支座上；
40.丝饼堆垛机构，设置在转运传送机构一侧；
41.第一滑轨，横跨设置在转运传送机构和丝饼堆垛机构上方；
42.平移机构，连接在第一滑轨上；
43.升降支架，竖直设置且上端与平移机构连接；
44.升降机构，可升降地连接在升降机构一侧；
45.连接支架，一端与升降机构连接；
46.其还包括上述所述的丝饼抓取装置，
47.所述丝饼抓取装置的连接架与连接支架固定连接，且由升降机构带动丝饼抓取装置升降；
48.其还包括控制器，所述的控制器分别与驱动气缸、转运传送机构、平移机构和升降机构连接并分别控制其动作。
49.基于上述的丝饼生产系统方案，本实用新型还提供一种丝饼生产系统的运行方法，其包括：
50.s01、转运传送机构带动托持有丝饼的丝饼转运支座移动至预设位置；
51.s02、平移机构带动升降支架连同丝饼抓取装置移动至丝饼上方，使丝饼抓取装置竖直正对丝饼转运支座上的丝饼；
52.s03、升降机构带动连接支架连通丝饼抓取装置下降，使丝饼抓取装置的托板下端面连接的导向组件与丝饼边缘接触，同时升降机构进一步驱动丝饼抓取装置下降，导向组
件的导向板和导向滑轮受升降机构的下压和丝饼的接触反斥力而形成一个带动托板沿远离丝饼径向中心方向扩张的推动力，使得第一连接杆带动第二连接杆和托板围绕第一连接座翻转，令若干第一连接杆、若干第二连接杆和若干托板之间合围形成的抓取约束区扩张，同时，牵引套被动上升而压缩弹簧，弹簧的压缩反斥力作用于牵引套而约束第一连接杆、第二连接杆和托板的翻转速度，使得托板另一端或导向组件与丝饼保持接触；
53.当抓取约束区扩张至于丝饼外径相适应时，丝饼抓取装置进一步受升降机构驱动而下降，直至托板另一端与丝饼边缘脱离后，丝饼完全进入抓取约束区内，此时，托板失去丝饼的接触反斥力，升降机构暂停工作，弹簧推动牵引套沿远离第二限位套方向滑动，使牵引套牵引若干第一连接杆带动若干第二连接杆和若干托板围绕第一连接座翻转，令若干第一连接杆、若干第二连接杆和若干托板之间合围形成的抓取约束区收拢，使托板下端面与丝饼下端面正对；
54.s04、升降机构启动并带动丝饼抓取装置上升，令托板下端面与丝饼接触并托持丝饼上升至预设位置；
55.s05、平移机构带动升降支架连同丝饼抓取装置移动至丝饼堆垛机构上方；
56.s06、升降机构带动丝饼抓取装置下降至预设位置；
57.s07、驱动气缸启动，其驱动杆缩回，连接板带动牵引杆牵引牵引套沿接近第二限位套方向滑动，使牵引套牵引若干第一连接杆带动若干第二连接杆和若干托板围绕第一连接座翻转，令若干第一连接杆、若干第二连接杆和若干托板之间合围形成的抓取约束区扩张，直至抓取约束区扩张至大于丝饼外径时，丝饼下落至丝饼堆垛结构上；
58.s08、升降机构带动丝饼抓取装置上升复位，同时驱动气缸的驱动杆复位；
59.s09、平移机构复位。
60.采用上述的技术方案，本实用新型与现有技术相比，其具有的有益效果为：本方案巧妙性通过若干第一连接杆、若干第二连接杆和若干托板之间合围形成抓取约束丝饼的抓取约束区，同时再结合牵引机构与若干第一连接杆连接，通过驱动机构与牵引机构连接，使得装置由驱动机构驱动牵引机构牵引若干第一连接杆带动若干第二连接杆和若干托板围绕第一连接座翻转，令若干第一连接杆、若干第二连接杆和若干托板之间合围形成的抓取约束区扩张或收拢，而驱动机构采用的是双驱动单元形式，主要通过弹簧和牵引机构配合完成抓取约束区的收拢，通过驱动气缸与牵引机构配合完成抓取约束区的扩张，令丝饼在抓取时，无需驱动气缸介入，而只有释放丝饼时才需要驱动气缸进行一次动作周期完成释放，该配合形式不仅实现了从丝饼外侧进行抓取的可靠有效配合，还大大降低了驱动气缸的介入频率，提高了装置的耐用性和维护便利性，同时，本方案在实施可靠、操作便利和对丝饼误伤可能性小的优点下，兼具成本低、维护便利和适应性强的优点，其可以通过调整第一连接杆、第二连接杆和托板之间的配合角度，实现对不同直径轮廓的丝饼进行抓取，同时，采用托板托持的形式，避免了对丝饼的侧壁进行长时间大力挤压。
附图说明
61.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提
下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
62.图1是本实用新型丝饼抓取装置的简要三维结构示意图之一；
63.图2是本实用新型丝饼抓取装置的简要三维结构示意图之二；
64.图3是本实用新型丝饼抓取装置的简要三维结构示意图之三；
65.图4是本实用新型丝饼抓取装置的简要三维结构示意图之四；
66.图5是本实用新型第二连接杆、托板和第二锁止组件的简要平面爆炸结构示意图；
67.图6为应用本实用新型丝饼抓取装置的丝饼生产系统简要示意图；
68.图7为本实用新型丝饼生产系统中，丝饼抓取装置进行抓取丝饼的简要状态示意图之一；
69.图8为本实用新型丝饼生产系统中，丝饼抓取装置进行抓取丝饼的简要状态示意图之二；
70.图9为本实用新型丝饼生产系统中，丝饼抓取装置进行抓取丝饼的简要状态示意图之三；
71.图10为本实用新型丝饼生产系统中，丝饼抓取装置进行抓取丝饼的简要状态示意图之四；
72.图11为本实用新型丝饼生产系统中，丝饼抓取装置进行释放丝饼的简要状态示意图之一；
73.图12为本实用新型丝饼生产系统中，丝饼抓取装置进行释放丝饼的简要状态示意图之二；
74.图13为本实用新型丝饼生产系统中，丝饼抓取装置进行释放丝饼的简要状态示意图之一。
具体实施方式
75.下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本实用新型，但不对本实用新型的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本实用新型的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
76.如图1至图5之一所示，本实施例一种丝饼抓取装置108，包括：
77.主连接杆1；
78.若干第一连接杆2，为至少3根，所述主连接杆1上呈环形间隔设有与第一连接杆2一一对应的第一连接座11，所述第一连接杆2的一端均与第一连接座11转动连接(可以铆接，也可以通过转动销轴配合)；
79.若干第二连接杆3，与第一连接杆2一一对应，且一端与第一连接杆2的另一端转动连接，第二连接杆3的另一端向下延伸，第二连接杆3和第一连接杆2之间还设有用于将二者相对锁止固定的第一锁止组件4；
80.若干托板5，与第二连接杆3一一对应，且一端与第二连接杆3的另一端转动连接，托板5的另一端朝向主连接杆1的虚拟轴线方向，托板5和第二连接杆3之间还设有用于将二者相对锁止固定的第二锁止组件6，托板5的上端面用于托持待抓取的丝饼10，且若干第一连接杆2、若干第二连接杆3和若干托板5之间合围形成抓取约束丝饼10的抓取约束区；
81.牵引机构，与若干第一连接杆2连接；
82.驱动机构，与牵引机构连接，且由驱动机构驱动牵引机构牵引若干第一连接杆2带动若干第二连接杆3和若干托板5围绕第一连接座11翻转，使若干第一连接杆2、若干第二连接杆3和若干托板5之间合围形成的抓取约束区扩张或收拢。
83.其中，为了便于对第一连接杆2进行辅助翻转牵引，作为一种可能的实施方式，进一步，所述的牵引机构包括：
84.第二连接座81，与若干第一连接杆2一一对应且固定连接在第一连接杆2中部接近第一连接座11的下侧面；
85.牵引套8，滑动套接在主连接杆1下部，其外周侧设有与第二连接座81数量一一对应的第三连接座83；
86.若干第三连接杆82，与第二连接座81或第三连接座83一一对应，其一端转动连接在第二连接座81上，其另一端与第三连接座83转动连接；
87.所述的驱动机构与牵引套8连接。
88.其中，所述主连接杆1可以为矩形杆、圆柱杆、圆管杆或矩形管杆结构，而采用圆柱杆或圆管杆结构的情况下，其外周侧相对摩擦力较小，干涉较少，能够提高使用寿命，而采用矩形管杆结构或矩形杆则有助于避免牵引套8发生自旋转错位，令其对第三连接杆82的抗扭转能力可以降低。
89.另外，通过牵引套8、第三连接杆82与第二连接杆2之间形成类似于伞骨架配合的开合结构，能够通过牵引套8在主连接杆1上滑动，实现带动第二连接杆2的翻转，而第二连接杆2受力时，亦会通过第三连接杆82进行传导至牵引套8，令牵引套8实现相应的滑动动作。
90.为了避免牵引套8脱出，作为一种较优的实施选择，优选的，本方案还包括：
91.第一限位套13，为管状结构，其内壁设有第一内螺纹131；
92.所述主连接杆1的下端还设有第一外螺纹12；所述的第一限位套13螺纹连接在第一外螺纹12上。
93.作为一种较优的实施选择，优选的，所述的第一外螺纹12在径向上不超出主连接杆1的外壁；
94.在图1至图5基础上，结合图7所示，所述的第一限位套13内还螺纹连接有过渡套14，所述过渡套14的外壁设有第二外螺纹且通过第二外螺纹与第一限位套13的第一内螺纹螺纹连接；所述过渡套14的内壁设有第二内螺纹且通过第二内螺纹螺纹连接在第一外螺纹12上。
95.其中，通过过渡套14进行过渡，可以使得第一外螺纹12不径向超出主连接杆1的外壁，而该结构下，可以让牵引套8的组装更为便利，同时使牵引套8与主连接杆1的外壁配合间隙更为紧凑(大约0.5mm配合间隙)，提高其配合精度，避免发生抖动情况。
96.在本实施例方案中，作为一种较优的实施选择，优选的，所述的驱动机构包括：
97.第二限位套91，固定套设在主连接杆1上，且位于牵引套8和主连接杆1设有第一连接座11的部位之间；
98.弹簧92，套设在第二限位套91牵引套8之间的主连接杆1上，其一端与第二限位套91固定连接，其另一端与牵引套8固定连接；
99.连接架93，固定在主连接杆1上端；
100.驱动气缸9，与连接架93固定连接，其驱动杆901末端固定连接有连接板；
101.牵引杆94，为一对，且相对设置在主连接杆1两侧，其下端分别与牵引套8固定连接，其上端向上延伸且可滑动地穿过驱动气缸9连接的连接板95，所述的连接板95上对应牵引杆94设有避让通槽951，所述牵引杆94的上端末设有限位块941；
102.其中，所述驱动气缸9的驱动杆901初始状态为伸出，当驱动气缸9驱动驱动杆901缩回时，连接板95带动牵引杆94牵引牵引套8沿接近第二限位套91方向滑动，使牵引套8牵引若干第一连接杆2带动若干第二连接杆3和若干托板5围绕第一连接座11翻转，令若干第一连接杆2、若干第二连接杆3和若干托板5之间合围形成的抓取约束区扩张；当驱动气缸9的驱动杆901复位伸出时，弹簧92推动牵引套8沿远离第二限位套91方向滑动，使牵引套8牵引若干第一连接杆2带动若干第二连接杆3和若干托板5围绕第一连接座11翻转，令若干第一连接杆2、若干第二连接杆3和若干托板5之间合围形成的抓取约束区收拢。
103.需要说明的是，本实施例的驱动机构采用的是双驱动机构，其中，第二限位套91和弹簧92构成了推动牵引套8沿远离第二限位套91方向移动的驱动单元，其通过弹簧92的推力，使得牵引套8在没有其他外力或其他外力的力度小于弹簧92推力时，牵引套8沿远离第二限位套91方向移动，使得抓取约束区收拢，使得无需其他外力作用下，即可利用第二限位套91、弹簧92和第一限位套13构成了约束牵引套8初始位置的配合机构，令若干第一连接杆2、若干第二连接杆3和若干托板5之间合围形成的抓取约束区的扩张开度可调，即，通过第一限位套13进行调整，通过弹簧92进行提供复位力；另外，驱动气缸9、连接板95、牵引杆94构成了拉动牵引套8沿接近第二限位套91方向移动的驱动单元，而连接板95设置了避让通槽951，通过与牵引杆94的限位块941进行配合，能够使得第一限位套13进行调整牵引套8初始位置时，连接板95不会对牵引杆94造成干涉，同时，驱动电机9的驱动杆901缩回时，连接板95又拉动限位块941带动牵引杆94牵引牵引套8沿接近第二限位套91方向移动，实现抓取约束区的扩大，驱动机构的两个驱动单元结构，实现了抓取约束区只需通过驱动气缸9的一次缩伸控制动作，即完成抓取约束区释放已抓取丝饼10。
104.为了能够更好地通过第二限位套91和弹簧92进行配合完成丝饼10的抓取，而无需依赖驱动气缸9的主动控制，作为一种较优的实施选择，优选的，所述托板5的下端面均设有导向组件7，所述的导向组件7包括：
105.导向板72，为一对且相对设置在托板5的下端面，所述导向板72为三角形结构，其一侧边与导向板72下端面固定连接，其另外两侧边的交接部形成圆倒角结构；
106.若干导向滑轮71，转动连接在一对导向板72之间，且导向滑轮71的边缘超出导向板72接近托板5另一端的侧边；
107.其中，托板5的另一端设有弧形部51。
108.通过导向板72、导向滑轮71能够更好的利用接触力进行扩张抓取约束区，而弹簧92推动牵引套8的作用力，能够使得弧形部51或导向板72与丝饼10外侧进行保持接触，避免发生抓取丝饼10时，出现间隙晃荡等不良问题。
109.而为了便于适用于不同的丝饼10规格，作为一种较优的实施选择，优选的，所述的第一锁止组件4包括第一螺栓41和第一螺母42，所述第一螺栓41的一端依序穿过第二连接杆3的一端与第一连接杆2的另一端且与第一螺母42锁附固定，将第一连接杆2和第二连接
杆3可拆卸锁止固定；通过第一螺栓41和第二螺母42可拆卸的形式，可以通过松动第一锁止组件4来控制调节第一连接杆2和第二连接杆3的配合角度，使其适应于不同外周侧轮廓的丝饼10。
110.所述的第二锁止组件6包括第二螺栓61和第二螺母62，所述的第二螺栓61包括第二螺栓头611、第一杆部612和第二杆部613，所述第一杆部612上设有若干限位卡齿，所述第二杆部612上设有与第二螺母62螺纹适配的第三外螺纹，所述托板5的一端设有贯穿托板5两侧面的第一限位安装孔53；所述第一限位安装孔53的结构与第二螺栓61第一杆部612上的限位卡齿结构相配合；托板5的一端中部还设有贯穿其上下端面且与第一限位安装孔612连通的u形安装槽52，所述的u形安装槽52用于与第二连接杆3另一端穿置配合，第二连接杆3的另一端对应第二螺栓61第一杆部上的限位卡齿设有与其结构相配合的第二限位安装孔31；所述第二螺栓61的第一杆部穿入到第一限位安装孔53和第二限位安装孔31内时，其第二杆部613穿出托板5且与第二螺母62锁紧固定，将托板5和第二连接杆3相对固定，通过采用第二螺栓61和第二螺母62的配合形式，使得第二连接杆3和托板5能够进行拆卸调整配合角度，加上第二螺栓61的第一杆部612的特殊限位卡齿结构，能够与托板5的第一纤维安装孔53和第二连接杆3的第二纤维安装孔31进行配合完成托板5与第二连接杆3的角度调整和锁止，令托板5的上端面与丝饼10的下表面能够尽可能的贴合，使得丝饼10在移取后，能够被托板5托持。
111.本实施例中，作为一种较优的实施选择，优选的，所述第一连接杆2的数量为4根，但其不局限于4根，其还可以为3或5根，所述第二连接杆3和所述托板5的数量均对应与第一连接杆2的数量一致。
112.在图1至图5之一所示的基础上，进一步结合图6所示，基于上述的丝饼抓取装置108方案，本实施例还提供一种丝饼生产系统，其包括：
113.转运传送机构101，用于输出丝饼10，所述的丝饼10托持于丝饼转运支座109上；
114.丝饼堆垛机构102，设置在转运传送机构101一侧；
115.第一滑轨103，横跨设置在转运传送机构101和丝饼堆垛机构102上方；
116.平移机构104，连接在第一滑轨103上；
117.升降支架105，竖直设置且上端与平移机构104连接；
118.升降机构106，可升降地连接在升降机构106一侧；
119.连接支架107，一端与升降机构106连接；
120.其还包括上述所述的丝饼抓取装置108，
121.所述丝饼抓取装置108的连接架93与连接支架107固定连接，且由升降机构106带动丝饼抓取装置108升降；
122.其还包括控制器，所述的控制器分别与驱动气缸9、转运传送机构101、平移机构104和升降机构106连接并分别控制其动作。
123.在图1至图6之一所示的基础上，进一步结合图7至图13之一所示的简要状态示意图；基于上述的丝饼10生产系统方案，本实施例还提供一种丝饼10生产系统的运行方法，其包括：
124.s01、转运传送机构101带动托持有丝饼10的丝饼转运支座109移动至预设位置；
125.s02、平移机构104带动升降支架105连同丝饼抓取装置108移动至丝饼10上方，使
丝饼抓取装置108竖直正对丝饼转运支座109上的丝饼10；
126.s03、升降机构106带动连接支架107连通丝饼抓取装置108下降，使丝饼抓取装置108的托板5下端面连接的导向组件7与丝饼10边缘接触，同时升降机构106进一步驱动丝饼抓取装置108下降，导向组件7的导向板72和导向滑轮71受升降机构106的下压和丝饼10的接触反斥力而形成一个带动托板5沿远离丝饼10径向中心方向扩张的推动力，使得第一连接杆2带动第二连接杆3和托板5围绕第一连接座11翻转，令若干第一连接杆2、若干第二连接杆3和若干托板5之间合围形成的抓取约束区扩张，同时，牵引套8被动上升而压缩弹簧92，弹簧92的压缩反斥力作用于牵引套8而约束第一连接杆2、第二连接杆3和托板5的翻转速度，使得托板5另一端或导向组件7与丝饼10保持接触；
127.当抓取约束区扩张至于丝饼10外径相适应时，丝饼抓取装置108进一步受升降机构106驱动而下降，直至托板5另一端与丝饼10边缘脱离后，丝饼10完全进入抓取约束区内，此时，托板5失去丝饼10的接触反斥力，升降机构106暂停工作，弹簧92推动牵引套8沿远离第二限位套91方向滑动，使牵引套8牵引若干第一连接杆2带动若干第二连接杆3和若干托板5围绕第一连接座11翻转，令若干第一连接杆2、若干第二连接杆3和若干托板5之间合围形成的抓取约束区收拢，使托板5下端面与丝饼10下端面正对；
128.s04、升降机构106启动并带动丝饼抓取装置108上升，令托板5下端面与丝饼10接触并托持丝饼10上升至预设位置；
129.s05、平移机构104带动升降支架105连同丝饼抓取装置108移动至丝饼堆垛机构102上方；
130.s06、升降机构106带动丝饼抓取装置108下降至预设位置；
131.s07、驱动气缸9启动，其驱动杆901缩回，连接板带动牵引杆94牵引牵引套8沿接近第二限位套91方向滑动，使牵引套8牵引若干第一连接杆2带动若干第二连接杆3和若干托板5围绕第一连接座11翻转，令若干第一连接杆2、若干第二连接杆3和若干托板5之间合围形成的抓取约束区扩张，直至抓取约束区扩张至大于丝饼10外径时，丝饼10下落至丝饼10堆垛结构上；
132.s08、升降机构106带动丝饼抓取装置108上升复位，同时驱动气缸9的驱动杆901复位；
133.s09、平移机构104复位。
134.以上所述仅为本实用新型的部分实施例，并非因此限制本实用新型的保护范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。