双流体分配作业装置的制作方法

1.本实用新型属于芯片点胶技术领域，具体涉及一种双流体分配作业装置。


背景技术：

2.芯片点胶加工是一种高精度的加工工序，目前市场上通常采用单个流体分配器进行点胶作业，为了提高加工效率，双流体分配器开始运用，然而，由于芯片体积较小，并且每次点胶时，相邻芯片的相对位置并不能保持固定，因此对双流体分配作业装置提出了更高的使用要求。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本实用新型提出一种双流体分配作业装置及其作业方法，该双流体分配作业装置具有结构紧凑，并能够调整两个流体分配器相对位置进行同时点胶的优点。
5.根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置，包括：工件搬运定位夹紧装置，所述工件搬运定位夹紧装置上承载有工件，所述工件搬运定位夹紧装置的一部分带动工件沿x轴运动，所述工件搬运定位夹紧装置的另一部分在y轴和z轴方向上可朝向工件活动，以实现对工件的定位压紧；xyz向驱动装置，所述xyz向驱动装置位于所述工件搬运定位夹紧装置的上方，所述xyz向驱动装置可在x轴、y轴和z轴方向上活动；双流体分配作业xyz微调装置，所述双流体分配作业xyz微调装置设在所述xyz向驱动装置上，并在所述xyz向驱动装置的带动下沿x轴、y轴和z轴方向上活动，所述双流体分配作业xyz微调装置通过微调第一流体分配器和第二流体分配器的相对位置，以对不同位置的两个工件同时点胶。
6.本实用新型的有益效果是：本实用新型通过工件搬运定位夹紧装置定位压紧，避免了工件点胶时移动，进而提升了点胶质量，通过双流体分配作业xyz微调装置对第一流体分配器和第二流体分配器的相对位置进行调整，提高了点胶精度和点胶效率。
7.根据本实用新型一个实施例，双流体分配作业装置还包括：框架，所述框架上设有多个安装凸台，所述工件搬运定位夹紧装置设于所述多个安装凸台上；所述xyz向驱动装置包括：y向运动机构，所述y向运动机构设在所述框架上；x向运动机构，所述x 向运动机构设在所述y向运动机构上，并在所述y向运动机构的驱动下沿y轴活动；z 向运动装置，所述z向运动装置设在所述x向运动机构上，并在所述x向运动机构的驱动下沿x轴活动；视觉与高度校准机构，所述视觉与高度校准机构设在所述z向运动装置上，以对工件进行视觉和高度校准。
8.根据本实用新型一个实施例，所述双流体分配作业xyz微调装置设在所述z向运动装置上，所述双流体分配作业xyz微调装置包括：z向微调机构，所述z向微调机构具有第一固定部和沿z轴移动的z向移动部，所述z向移动部上设有第一流体分配器；y 向微调机构，所述y向微调机构具有第二固定部和沿y轴移动的y向移动部，所述第二固定部和所述第一固定部相对固定设置；x向微调机构，所述x向微调机构设在所述y 向移动部上，所述x向微
调机构具有沿x轴移动的x向移动部；x向粗调机构，所述x 向粗调机构设在所述x向移动部上，所述x向粗调机构上设有可沿x轴移动的第二流体分配器。
9.根据本实用新型一个实施例，所述工件搬运定位夹紧装置包括：第一x向工件流转装置，所述第一x向工件流转装置的轴线平行于x轴，用以将工件沿x轴方向输送，所述第一x向工件流转装置包括：第一输送型材和第二输送型材，所述第一输送型材和所述第二输送型材均平行于x轴布置，所述工件在所述第一输送型材和所述第二输送型材之间沿x轴方向输送，所述第一输送型材和所述第二输送型材之间距离可调；工件定位夹紧装置，所述工件定位夹紧装置设在所述第一x向工件流转装置上，所述工件定位夹紧装置的一部分位于所述第一x向工件流转装置的前后两侧，用以对工件进行y轴方向的定位夹紧，所述工件定位夹紧装置的另一部分位于所述第一x向工件流转装置的上下两侧，用以对工件进行z轴方向的夹紧。
10.根据本实用新型一个实施例，所述工件搬运定位夹紧装置还包括：底板；第二x向工件流转装置，所述第二x向工件流转装置平行于所述第一x向工件流转装置布置；y 向位置调节机构，所述y向位置调节机构设在所述底板上，所述y向位置调节机构的轴线平行于y轴，所述第一x向工件流转装置和所述第二x向工件流转装置设在所述y向位置调节机构上，所述第一x向工件流转装置和所述第二x向工件流转装置可沿所述y 向位置调节机构的轴线运动。
11.根据本实用新型一个实施例，所述工件定位夹紧装置包括：y向定位条，所述y向定位条设在所述第一输送型材的中部；侧推夹紧装置，所述侧推夹紧装置设在所述第二输送型材的中部，用以将工件推向所述y向定位条进行y轴方向的定位夹紧；工件压紧机构，所述工件压紧机构设在所述y向定位条和所述侧推夹紧装置的上方；吸附工装，所述吸附工装上设有产品，所述吸附工装和所述工件压紧机构能够相互靠近，以将产品进行z轴方向的夹紧。
12.根据本实用新型一个实施例，所述工件定位夹紧装置还包括：工件定位装置，所述工件定位装置设在所述吸附工装的一侧，并位于所述吸附工装上的工件运动方向的前方，所述工件定位装置包括：工件定位块和工件定位块升降组件，所述工件定位块升降组件驱动所述工件定位块沿z轴运动，所述工件定位块用于对工件在x轴方向上进行阻挡定位。
13.根据本实用新型一个实施例，所述工件压紧机构包括：压板，所述压板的一端与所述y向定位条相连，所述压板的另一端与所述侧推工件导向条相连，所述压板的中部开设有沿厚度方向贯穿的工件孔；多个第一压紧组件，所述多个第一压紧组件设在所述工件孔外侧的下方，以对工件的边缘进行压紧；第二压紧组件，所述第二压紧组件设在所述压板下方，至少一部分所述第二压紧组件沿z轴方向的投影落在所述工件孔内，以对工件的中部进行压紧。
14.根据本实用新型一个实施例，所述视觉与高度校准机构包括：测高固定板，所述测高固定板设在所述z向运动装置上；测高传感器，所述测高传感器设在所述测高固定板的一侧；光源组件，所述光源组件设在所述测高固定板的另一侧，所述光源组件通过光源固定板与所述z向运动装置相连；相机组件，所述相机组件通过相机固定块与所述测高固定板的侧面相连；尼龙环，所述尼龙环套设于所述相机组件的镜头上；锁紧抱紧环，所述锁紧抱紧环设在所述测高固定板的侧面，所述锁紧抱紧环内设有所述尼龙环和所述相机组件的镜头。
15.根据本实用新型一个实施例，双流体分配作业装置还包括：校准装置，所述校准装置设在所述y向定位条的一侧，所述校准装置与所述视觉与高度校准机构相配合，以校准流体分配器上胶头的位置，所述校准装置包括：校准本体，所述校准本体与所述y向定位条相连；竖直位置校准组件，所述竖直位置校准组件设于所述校准本体的一侧，用以校准流体分配器上胶头在竖直方向的位置；水平位置校准组件，所述水平位置校准组件设于所述校准本体的上方，用以校准流体分配器上胶头在水平方向的位置；清胶装置，所述清胶装置设于所述校准本体内，用以校准清胶位置。
16.根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的作业方法，包括以下步骤：定位，工件搬运定位夹紧装置对其所承载的工件进行y轴和z轴方向的定位压紧；点胶，xyz 向驱动装置根据第一个工件坐标，驱动第一流体分配器运动至第一个工件的点胶位置后进行点胶；同时双流体分配作业xyz微调装置根据第二个工件坐标，将第二流体分配器微调至第二个工件的点胶位置后进行点胶。
17.根据本实用新型一个实施例，双流体分配作业装置的作业方法还包括步骤：标定，视觉与高度校准机构在xyz三个方向上对待点胶的工件进行坐标标定；校准，每次更换流体分配器后，校准装置与视觉与高度校准机构相配合，对更换的流体分配器上胶头的位置进行校准。
18.本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
19.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
20.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
21.图1是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的立体结构示意图；
22.图2是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的xyz向驱动装置的结构示意图；
23.图3是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的视觉与高度校准机构的结构示意图；
24.图4是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的视觉与高度校准机构的另一角度结构示意图；
25.图5是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的第一种z向运动装置的立体结构示意图；
26.图6是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的第一种z向运动装置的立体结构示意图；
27.图7是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的第二种z向运动装置的立体结构示意图；
28.图8是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的第二种z向运动装置的立
体结构示意图；
29.图9是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的双流体分配作业xyz微调装置中立体结构示意图；
30.图10是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的双流体分配作业xyz微调装置中y向微调机构的结构示意图；
31.图11是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的双流体分配作业xyz微调装置中x向微调机构的结构示意图；
32.图12是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的双流体分配作业xyz微调装置中x向粗调机构的结构示意图；
33.图13是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的双流体分配作业xyz微调装置中z向微调机构的结构示意图；
34.图14是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的工件搬运定位夹紧装置的立体结构示意图；
35.图15是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的工件搬运定位夹紧装置的局部立体结构示意图；
36.图16是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的工件搬运定位夹紧装置中工装夹紧装置的结构示意图；
37.图17是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的工件搬运定位夹紧装置中吸附工装的立体结构示意图；
38.图18是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的工件搬运定位夹紧装置的局部立体结构示意图；
39.图19是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的工件搬运定位夹紧装置中工件压紧机构的立体结构示意图；
40.图20是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的工件搬运定位夹紧装置中工件压紧机构的爆炸示意图；
41.图21是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的工件搬运定位夹紧装置中侧推夹紧装置的立体结构示意图；
42.图22是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的工件搬运定位夹紧装置中侧推夹紧装置的爆炸结构示意图；
43.图23是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的工件搬运定位夹紧装置中侧推夹紧装置的剖视结构示意图；
44.图24是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的工件搬运定位夹紧装置中侧推夹紧装置的截面结构示意图；
45.图25是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的工件搬运定位夹紧装置中工件搬运辅助装置的结构示意图；
46.图26是根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的校准装置的爆炸示意图；
47.附图标记：
48.框架
‑
1、工件搬运定位夹紧装置
‑
2、xyz向驱动装置
‑
3、双流体分配作业xyz微调装置
‑
4、校准装置
‑
5、安装凸台
‑
11、y向运动机构
‑
31、x向运动机构
‑
32、z向运动装置
‑
33、视觉
与高度校准机构
‑
34、z轴转接板
‑
33a、z向移动组件
‑
33b、z轴活动板
‑
33c、丝杆模组
‑
33b1、联轴器
‑
33b2、z向动力件
‑
33b3、基座
‑
33b4、定位杆
‑
33b5、拉簧
‑
33b6、 z轴导轨安装板
‑
33b10、直线电机
‑
33b11、直线导轨组件
‑
33b12、缓冲防撞块
‑
33b13、缓冲垫
‑
33b14、下限位块
‑
33b15、复位光电
‑
33b16、复位光电挡片
‑
33b17、光栅读数头
ꢀ‑
33b18、光栅尺
‑
33b19、线缆固定板
‑
33b20、z轴防护板
‑
33b21、直线电机容纳槽
‑
33b101、相机组件
‑
34a、相机固定块
‑
34a1、锁紧抱紧环
‑
34a2、尼龙环
‑
34a3、光源组件
‑
34b1、测高传感器
‑
34b2、测高固定板
‑
34c1、光源固定板
‑
34c2、z向运动装置
‑
33、y向微调机构
‑
41、x向微调机构
‑
42、z向微调机构
‑
43、x向粗调机构
‑
44、y向微调机构定位板
ꢀ‑
41a、y向微调机构安装座
‑
41b、y向调节装置
‑
41c、y向导向装置
‑
41d、y向微调机构滑动板
‑
41e、x向微调机构安装座
‑
42a、x向调节装置
‑
42b、x向导向装置
‑
42c、x向微调机构滑动板
‑
42d、z向微调机构定位板
‑
43a、z向微调机构安装座
‑
43b、z向调节装置
ꢀ‑
43c、z向导向装置
‑
43d、z向微调机构滑动板
‑
43e、转接板
‑
43f、第一流体分配器安装板
‑
43g、x向粗调机构安装板
‑
44a、x向粗调机构定位板
‑
44b、x向粗调机构夹紧板
ꢀ‑
44c、第二流体分配器安装板
‑
44d、刻度尺
‑
44e、工件搬运定位夹紧装置
‑
2、底板
‑
21、 y向位置调节机构
‑
22、第一x向工件流转装置
‑
23、第二x向工件流转装置
‑
24、工件定位夹紧装置
‑
25、工件搬运辅助装置
‑
26、y向定位条
‑
25a、上下夹紧机构
‑
25b、气缸
‑
25b1、行程调节杆
‑
25b2、工装托板
‑
25b3、直线导轨
‑
25b4、工装夹紧装置
‑
25e、偏心螺钉
‑
25e1、工装转接板
‑
25e2、工装磁吸板
‑
25e3、工装定位板
‑
25e4、吸附工装
‑
25g、工装本体
‑
25g0、工装马克点
‑
25g1、螺钉安装孔
‑
25g2、顶丝孔
‑
25g3、型号标记
‑
25g4、吸附孔
‑
25g5、刻度线
‑
25g6、工件马克点
‑
25g7、卸压槽
‑
25g8、负压汇总口
‑
25g9、工件定位装置
‑
25f、工件定位块
‑
25f1、工件定位块升降组件
‑
25f2、工件压紧机构
‑
25d、压板
‑
25d1、第一压紧组件
‑
25d2、第二压紧组件
‑
25d3、工件孔
‑
25d11、导向孔
‑
25d12、连接块
‑
25d21、弹簧
‑
25d22、钢丝固定端定位块
‑
25d31、钢丝固定端压紧块
‑
25d32、钢丝中间定位块
ꢀ‑
25d33、钢丝活动端定位块
‑
25d34、钢丝活动端压紧块
‑
25d35、钢丝张紧块
‑
25d36、张紧螺钉
‑
25d37、钢丝
‑
25d38、侧推夹紧装置
‑
25c、侧推工件导向条
‑
25c1、侧推组件
‑
25c2、侧推导向安装座
‑
25c3、推爪容纳槽
‑
25c11、侧推活动座
‑
25c21、槽口
‑
25c22、推爪
ꢀ‑
25c23、预压调节螺钉
‑
25c24、封板
‑
25c25、缓冲弹簧
‑
25c26、第一限位螺钉
‑
25c27、推板
‑
25c28、第二限位螺钉
‑
25c29、推爪限位孔
‑
25c231、导向安装座本体
‑
25c31、侧推导轨组件
‑
25c32、缺口
‑
25c33、腰型通孔
‑
25c34、搬运勾爪
‑
26a、搬运支架
‑
26b、勾爪滑动组件
‑
26c、勾爪升降组件
‑
26d、校准本体
‑
50、调节座
‑
511、对刀仪
‑
512、陶瓷片
‑
521、安装腔
‑
522、喷嘴
‑
531、气接头
‑
532、吸胶量杯
‑
533、密封件
‑
534、吹胶盖
‑
535、吸盘
‑
536。
具体实施方式
49.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
50.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的
方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
51.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
52.下面参考附图具体描述根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置及其作业方法。
53.如图1至图26所示，根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置，包括：工件搬运定位夹紧装置2，xyz向驱动装置3和双流体分配作业xyz微调装置4，工件搬运定位夹紧装置2上承载有工件，工件搬运定位夹紧装置2的一部分带动工件沿x轴运动，工件搬运定位夹紧装置2的另一部分在y轴和z轴方向上可朝向工件活动，以实现对工件的定位压紧；xyz向驱动装置3位于工件搬运定位夹紧装置2的上方，xyz向驱动装置3 可在x轴、y轴和z轴方向上活动；双流体分配作业xyz微调装置4设在xyz向驱动装置3上，并在xyz向驱动装置3的带动下沿x轴、y轴和z轴方向上活动，双流体分配作业xyz微调装置4通过微调第一流体分配器和第二流体分配器的相对位置，以对不同位置的两个工件同时点胶。
54.本实用新型的有益效果是：本实用新型通过工件搬运定位夹紧装置2定位压紧，避免了工件点胶时移动，进而提升了点胶质量，通过双流体分配作业xyz微调装置4对第一流体分配器和第二流体分配器的相对位置进行调整，提高了点胶精度和点胶效率。
55.如图2所示，双流体分配作业装置还包括：框架1，框架1上设有四个安装凸台11，工件搬运定位夹紧装置2设于四个安装凸台11上；xyz向驱动装置3包括：y向运动机构31，x向运动机构32，z向运动装置33和视觉与高度校准机构34，y向运动机构31 设在框架1上；x向运动机构32设在y向运动机构31上，并在y向运动机构31的驱动下沿y轴活动；z向运动装置33设在x向运动机构32上，并在x向运动机构32的驱动下沿x轴活动；视觉与高度校准机构34设在z向运动装置33上，以对工件进行视觉和高度校准。
56.如图3和图4所示，视觉与高度校准机构34包括：测高固定板34c1，测高传感器 34b2，光源组件34b1，相机组件34a，尼龙环34a3和锁紧抱紧环34a2，测高固定板34c1 设在z向运动装置33上；测高传感器34b2设在测高固定板34c1的一侧；光源组件34b1 设在测高固定板34c1的另一侧，光源组件34b1通过光源固定板34c2与z向运动装置 33相连；相机组件34a通过相机固定块34a1与测高固定板34c1的侧面相连；尼龙环 34a3套设于相机组件34a的镜头上；锁紧抱紧环34a2设在测高固定板34c1的侧面，锁紧抱紧环34a2内设有尼龙环34a3和相机组件34a的镜头。
57.如图5和图6是第一种z向运动装置33，z向运动装置33包括：z轴转接板33a、z 轴活动板33c和z向移动组件33b，z轴转接板33a具有平行于xz平面的定位面，z轴活动板33c可滑动的设在定位面上，z向移动组件33b设在定位面上，z向移动组件具有沿z轴方向移动的z向活动端，z向活动端与z轴活动板33c相连，以带动z轴活动板33c沿z轴方向移动。本实用新型
结构简单，通过在z轴转接板33a上设置一个平行于xz平面的定位面，确保了基准面的平整性，z向移动组件33b和z轴活动板33c均设在定位面上，z向移动组件33b上的z向活动端带动z轴活动板33c沿z轴移动，通过共用同一个基准面，确保z轴活动板33c沿z轴移动时不会出现偏移。
58.根据本实用新型一个实施例，z向移动组件33b包括：基座33b4、z向动力件33b3 和丝杆模组33b1，基座33b4固定设在定位面上，z向动力件33b3设在基座33b4上，丝杆模组33b1的轴线平行于z轴，丝杆模组33b1包括：丝杆轴和转动套设在丝杆轴上的z向活动端，丝杆轴与z向动力件33b3的输出端相连。
59.进一步地，基座33b4为具有上开口和下开口的中空件，z向动力件33b3的输出端穿过上开口插接至基座33b4中，丝杆轴的一端穿过下开口插接至基座33b4中，并与z 向动力件33b3的输出端相连。基座33b4能够对z向动力件33b3和丝杆轴起到良好的支撑作用。
60.更进一步地，z向移动组件33b还包括：联轴器33b2，联轴器33b2位于基座33b4 中，联轴器33b2的一端与z向动力件33b3的输出端相连，联轴器33b2的另一端与丝杆轴相连。联轴器33b2能够很好的将z向动力件33b3的动力传输给丝杆轴，同时便于 z向动力件33b3和丝杆轴的拆卸与连接。
61.在本实用新型一些具体实施方式中，z向移动组件33b还包括：弹性件，弹性件的一端与基座33b4相连，弹性件的另一端与z轴活动板33c相连。利用弹性件连接基座 33b4和z轴活动板33c，一方面不干扰z轴活动板33c的运动，另一方面可以避免在断电等情况发生时，z轴活动板33c下坠砸坏下方产品。
62.根据本实用新型一个实施例，弹性件的数量为两个，两个弹性件分别设在基座33b4 的左侧和右侧。左右两侧同时对z轴活动板33c拉紧，使得受力均匀，避免z轴活动板 33c发生倾斜。
63.根据本实用新型一个实施例，弹性件为拉簧33b6，拉簧33b6的轴线平行于z轴。
64.根据本实用新型一个实施例，z向移动组件33b还包括：两个定位杆33b5,第一个定位杆33b5设在基座33b4上，第二个定位杆33b5设在z轴活动板33c上，拉簧33b6的一端与第一个定位杆33b5相连，拉簧33b6的另一端与第二个定位杆33b5相连。拉簧 33b6上各点的拉力较为均衡，且弹性维持较为持久。
65.根据本实用新型一个实施例，z向动力件33b3为伺服电机。伺服电机相较于其他动力件运动更加精准。
66.z向运动装置33工作时，将z向运动装置33固定在x向运动机构32上，当z向运动装置33移动到需要点胶位置时，z向动力件33b3开始工作，z向动力件33b3通过联轴器33b2驱动丝杆轴转动，丝杆轴带动z向活动端沿着z轴方向移动，而z向活动端同时带动z轴活动板33c沿z轴活动。
67.如图7和图8是第二种z向运动装置33，z向运动装置33，包括：z轴转接板33a、z轴活动板33c和z向移动组件33b，z轴转接板33a具有平行于xz平面的定位面，z 轴活动板33c可滑动的设在定位面上，z向移动组件33b设在定位面上，z向移动组件具有沿z轴方向移动的z向活动端，z向活动端与z轴活动板33c相连，以带动z轴活动板33c沿z轴方向移动。本实用新型结构简单，通过在z轴转接板33a上设置一个平行于xz平面的定位面，确保了基准面的平整性，z向移动组件33b和z轴活动板33c 均设在定位面上，z向移动组件33b上的z向活动端
带动z轴活动板33c沿z轴移动，通过共用同一个基准面，确保z轴活动板33c沿z轴移动时不会出现偏移。
68.根据本实用新型一个实施例，z向移动组件33b包括：z轴导轨安装板33b10，两个直线导轨组件33b12和直线电机33b11，z轴导轨安装板33b10固定设于定位面上；两个直线导轨组件33b12设于z轴导轨安装板33b10上，两个直线导轨组件33b12的滑动端与z轴活动板33c相连；直线电机33b11位于两个直线导轨组件33b12之间，且设于 z轴导轨安装板33b10上，直线电机33b11的输出端与z轴活动板33c相连。
69.进一步地，z向移动组件33b还包括：下限位块33b15和缓冲防撞块33b13，下限位块33b15设于z轴导轨安装板33b10上，且位于直线电机33b11的下方；缓冲防撞块33b13 设于z轴活动板33c上，且位于直线电机33b11和下限位块33b15之间，缓冲防撞块33b13 上下表面各设有一个缓冲垫33b14。
70.更进一步地，z向移动组件33b还包括：复位光电33b16，复位光电挡片33b17，光栅读数头33b18和光栅尺33b19，复位光电33b16设于z轴导轨安装板33b10的一侧；复位光电挡片33b17设于z轴活动板33c的一侧，复位光电挡片33b17与复位光电33b16 相对设置；光栅读数头33b18设在z轴活动板33c上；光栅尺33b19设在z轴导轨安装板33b10上，且与光栅读数头33b18相对设置，通过光电和光栅来检测z轴活动板33c 与z轴导轨安装板33b10的相对位置，更加直观和准确。
71.优选地，z向移动组件33b还包括：两个拉簧33b6，两个拉簧33b6分别设在直线电机33b11的左侧和右侧，拉簧33b6的一端通过定位杆33b5固定在z轴导轨安装板33b10 上，拉簧33b6的另一端通过定位杆33b5固定在z轴活动板33c上。拉簧33b6可以在直线电机33b11失去动力情况下拉住z轴活动板33c。
72.根据本实用新型一个实施例，z向移动组件33b还包括：线缆固定板33b20，线缆固定板33b20，线缆固定板33b20设于z轴活动板33c上，用于对线缆进行固定；z轴防护板33b21，z轴防护板33b21设于z轴导轨安装板33b10上端，对z轴转接板33a和z 轴活动板33c之间的各个部件进行保护。
73.进一步地，z轴导轨安装板33b10上开设有直线电机容纳槽33b101，直线电机33b11 设于直线电机容纳槽33b101内，用于给直线电机33b11提供更大的活动空间。
74.工作时，直线电机33b11开始工作，驱动z轴活动板33c沿着直线导轨组件33b12 滑动，光栅读数头33b18显示出滑动的距离，当需要进行复位时，通过复位光电33b16 和复位光电挡片33b17进行判断是否完全复位。
75.如图9至图13所示，双流体分配作业xyz微调装置4设在z向运动装置33上，双流体分配作业xyz微调装置4包括：z向微调机构43，y向微调机构41，x向微调机构42和x向粗调机构44，z向微调机构43具有第一固定部和沿z轴移动的z向移动部，z 向移动部上设有第一流体分配器；y向微调机构41具有第二固定部和沿y轴移动的y 向移动部，第二固定部和第一固定部相对固定设置；x向微调机构42设在y向移动部上， x向微调机构42具有沿x轴移动的x向移动部；x向粗调机构44设在x向移动部上，x 向粗调机构44上设有可沿x轴移动的第二流体分配器。本实用新型通过设置z向微调机构43来调节第一流体分配器，利用y向微调机构41、x向微调机构42和x向粗调机构44来调节第二流体分配器与第一流体分配器的相对位置关系，实现了两个产品相对位置改变时依然能够对着两个产品进行同时加工。
76.如图10所示，第二固定部包括：y向微调机构定位板41a和y向微调机构安装座41b， y向微调机构定位板41a具有yz定位面和xz定位面，y向微调机构定位板41a设在z 向运动装置33的一侧，yz定位面和xz定位面均与z向运动装置33相贴；y向微调机构安装座41b设在y向微调机构定位板41a的一侧，通过yz定位面和xz定位面对第二固定部进行固定，确保了第二固定部在空间上保持一个准确的基准位置，便于其他部件相对第二固定部做出位置改变。
77.如图10所示，y向微调机构41还包括：y向导向装置41d和y向调节装置41c，y 向导向装置41d的轴线与y轴平行，y向导向装置41d的一侧与y向微调机构安装座41b 相连，y向导向装置41d的另一侧与y向移动部相连；y向调节装置41c的一端设在y 向微调机构安装座41b上，y向调节装置41c的另一端与y向移动部相连，以驱动y向移动部沿y向导向装置41d移动。进一步地，如图2所示，y向移动部为y向微调机构滑动板41e，y向微调机构滑动板41e与x向微调机构42相连。利用y向微调机构41 驱动x向微调机构42沿y轴微调，单方向调节，使得调节的准确性更高，故障率降低。
78.如图10和图11所示，x向微调机构42包括：x向微调机构安装座42a，x向移动部， x向导向装置42c和x向调节装置42b，x向微调机构安装座42a与y向微调机构滑动板 41e相连；x向移动部为x向微调机构滑动板42d，x向微调机构滑动板42d与x向粗调机构44相连；x向导向装置42c的轴线与x轴平行，x向导向装置42c的一侧与x向微调机构安装座42a相连，x向导向装置42c的另一侧与x向微调机构滑动板42d相连；x 向调节装置42b的一端设在x向微调机构安装座42a上，x向调节装置42b的另一端与 x向微调机构滑动板42d相连，以驱动x向微调机构滑动板42d沿x向导向装置42c移动。将x向导向装置42c的轴线设置为与x轴平行，确保了x向微调机构42只针对z 轴方向进行微调，避免其他方向的干扰，提高了调节精度。
79.如图12所示，x向粗调机构44包括：x向粗调机构安装板44a，x向粗调机构定位板44b，x向粗调机构夹紧板44c和第二流体分配器安装板44d，x向粗调机构安装板44a 的一侧与x向微调机构滑动板42d相连；x向粗调机构定位板44b设在x向粗调机构安装板44a的下方，x向粗调机构定位板44b的一端向上延伸形成第一斜面，x向粗调机构定位板44b在x方向的宽度与x向粗调机构安装板44a在x方向的宽度相同；x向粗调机构夹紧板44c设在x向粗调机构安装板44a的上方，x向粗调机构夹紧板44c可沿着x轴移动，以对任意位置的第二流体分配器安装板44d进行固定，x向粗调机构夹紧板44c的一端向下延伸形成第二斜面，第二斜面、第一斜面和x向粗调机构安装板44a 的另一侧形成倒梯形固定槽；第二流体分配器安装板44d卡设在倒梯形固定槽中，第二流体分配器安装板44d上设有第二流体分配器。进一步地，如图4所示，x向粗调机构 44还包括：刻度尺44e，刻度尺44e沿x轴方向设在x向粗调机构安装板44a的另一侧上。利用第二流体分配器安装板44d可沿刻度尺44e所在方向移动，进而对第二流体分配器和第一流体分配器之间的距离进行粗调，同时，第二斜面、第一斜面和x向粗调机构安装板44a的另一侧形成的倒梯形固定槽也便于对第二流体分配器安装板44d进行快速固定。
80.如图13所示，z向微调机构43包括：z向微调机构定位板43a，z向微调机构安装座43b，z向微调机构滑动板43e，z向导向装置43d，z向调节装置43c，转接板43f 和第一流体分配器安装板43g，z向微调机构定位板43a设在z向运动装置33的另一侧； z向微调机构安装
座43b设在z向微调机构定位板43a上；z向微调机构滑动板43e设在z向微调机构安装座43b的侧面；z向导向装置43d的轴线与z轴平行，z向导向装置43d的一侧与z向微调机构安装座43b相连，z向导向装置43d的另一侧与z向微调机构滑动板43e相连；z向调节装置43c的一端与z向微调机构安装座43b相连，z向调节装置43c的另一端与z向微调机构滑动板43e相连，以驱动z向微调机构滑动板43e 沿z向导向装置43d移动；转接板43f设在z向微调机构滑动板43e上；第一流体分配器安装板43g与转接板43f相连，第一流体分配器安装板43g上设有第一流体分配器。将z向微调机构43用于控制第一流体分配器进行z向微调，避免了控制第二流体分配器的部件过于臃肿，同时实现了z向微调机构43与y向微调机构41和x向微调机构42 的分离，便于进行安装调试。
81.优选地，y向调节装置41c、x向调节装置42b和z向调节装置43c均为电机。
82.优选地，y向导向装置41d、x向导向装置42c和z向导向装置43d均为交叉滚子导轨。
83.双流体分配作业xyz微调装置4工作时，z向运动装置33向下移动到第二流体分配器的加工高度，随后z向调节装置43c驱动第一流体分配器进行z向微调，使第一流体分配器对准第一个工件，接着y向调节装置41c驱动第二流体分配器沿y轴微调一定距离，x向调节装置42b驱动第二流体分配器沿x轴微调一定距离，使第二流体分配器对准第二个工件，实现了两个产品相对位置改变时依然能够对着两个产品进行同时加工。
84.如图14至图25所示，工件搬运定位夹紧装置2包括：包括：第一x向工件流转装置23，第一x向工件流转装置23的轴线平行于x轴，用以将工件沿x轴方向输送；工件定位夹紧装置25，工件定位夹紧装置25设在第一x向工件流转装置23上，工件定位夹紧装置25的一部分位于第一x向工件流转装置23的前后两侧，用以对工件进行y轴方向的定位夹紧，工件定位夹紧装置25的另一部分位于第一x向工件流转装置23的上下两侧，用以对工件进行z轴方向的夹紧。本实用新型利用第一x向工件流转装置23 对工件进行输送，通过设置工件定位夹紧装置25在工件输送路径的前后方向和上下方向进行定位和夹紧，确保了工件在加工时保持稳定，进而提升了成品率。
85.进一步地，如图14所示，工件搬运定位夹紧装置2还包括：底板21；第二x向工件流转装置24，第二x向工件流转装置24平行于第一x向工件流转装置23布置；y向位置调节机构22，y向位置调节机构22设在底板21上，y向位置调节机构22的轴线平行于y轴，第一x向工件流转装置23和第二x向工件流转装置24设在y向位置调节机构22上，第一x向工件流转装置23和第二x向工件流转装置24可沿y向位置调节机构22的轴线运动。第一x向工件流转装置23和第二x向工件流转装置24可以交替工作，第一x向工件流转装置23上的产品在加工时，第二x向工件流转装置24的产品进行上料或下料操作，合理分配时间，提高加工效率。
86.如图14所示，第一x向工件流转装置23包括：第一输送型材和第二输送型材，第一输送型材和第二输送型材均平行于x轴布置，工件在第一输送型材和第二输送型材之间沿x轴方向输送，第一输送型材和第二输送型材之间距离可调，便于加工不同尺寸的产品时，对第一输送型材和第二输送型材之间距离进行调整，使得工件搬运定位夹紧装置2的运用场景和运用范围多样化。
87.如图15所示，工件定位夹紧装置25包括：y向定位条25a，侧推夹紧装置25c，工件压紧机构25d和吸附工装25g，y向定位条25a设在第一输送型材的中部；侧推夹紧装置25c设在第二输送型材的中部，用以将工件推向y向定位条25a进行y轴方向的定位夹紧；工件压紧机
构25d设在y向定位条25a和侧推夹紧装置25c的上方；吸附工装 25g上设有产品，吸附工装25g和工件压紧机构25d能够相互靠近，以将产品进行z轴方向的夹紧。
88.如图21至图24所示，侧推夹紧装置25c包括：侧推工件导向条25c1，侧推导向安装座25c3和侧推组件25c2，侧推工件导向条25c1位于工件移动方向的一侧，并设在第二输送型材的中部；侧推导向安装座25c3位于侧推工件导向条25c1的下方，并设在第二输送型材上；侧推组件25c2可滑动的设在侧推导向安装座25c3上，侧推组件25c2 的一部分位于侧推工件导向条25c1与工件之间，且侧推组件25c2的一部分可向工件的侧面移动一定距离后与工件的侧面相抵。先利用侧推工件导向条25c1对传输的工件进行导向，随后侧推组件25c2向工件侧面移动完成对工件侧面的夹紧，先导向后夹紧，确保了能够对工件实现准确夹紧。
89.在本实用新型的一些具体实施方式中，侧推导向安装座25c3包括：导向安装座本体 25c31和至少两个侧推导轨组件25c32，侧推导轨组件25c32设在导向安装座本体25c31 上，侧推导轨组件25c32的轴线平行于y轴，侧推组件25c2设在侧推导轨组件25c32 上并可沿侧推导轨组件25c32的轴线移动。至少两个侧推导轨组件25c32提升了侧推组件25c2的移动精度，避免移动时发生偏移。
90.根据本实用新型一个实施例，侧推组件25c2包括：侧推活动座25c21，推爪25c23 和第一限位螺钉25c27，侧推活动座25c21设在侧推导轨组件25c32上，侧推活动座25c21 上开设有槽口25c22；推爪25c23设在槽口25c22内，推爪25c23上设有沿厚度方向贯穿的推爪限位孔25c231；第一限位螺钉25c27的一端与侧推活动座25c21相连，第一限位螺钉25c27的另一端插接至推爪限位孔25c231中。使用推爪25c23可以有效针对单个工件进行侧推和夹紧。
91.进一步地，推爪限位孔25c231沿y轴的宽度大于第一限位螺钉25c27的另一端直径，槽口25c22的开槽方向平行于y轴。更进一步地，推爪25c23在槽口25c22内可活动，活动的方向平行于y轴，活动的距离为推爪限位孔25c231沿y轴的宽度与第一限位螺钉25c27的另一端直径的差值。推爪25c23运动时可以沿着槽口25c22的开槽方向进行导向。
92.根据本实用新型一个实施例，侧推组件25c2还包括：推板25c28，缓冲弹簧25c26 和预压调节螺钉25c24，推板25c28设在槽口25c22内，且位于推爪25c23的端面和槽口25c22的侧壁之间；缓冲弹簧25c26设在槽口25c22内，且位于推爪25c23和推板25c28 之间，缓冲弹簧25c26的轴线平行于y轴；预压调节螺钉25c24设在侧推活动座25c21 上，预压调节螺钉25c24的一端沿y轴穿过侧推活动座25c21后与推板25c28相抵。通过拧紧或拧松预压调节螺钉25c24，来控制推板25c28之间在槽口25c22内的位置，进而调节缓冲弹簧25c26的压缩程度，最终实现对推爪25c23夹紧力的调节。
93.根据本实用新型一个实施例，导向安装座本体25c31上还开设有缺口25c33，缺口 25c33设在相邻两个侧推导轨组件25c32之间，缺口25c33的开口方向朝向
‑
y轴，侧推活动座25c21的下端设有第二限位螺钉25c29，第二限位螺钉25c29的一部分位于缺口 25c33内，侧推组件25c2向y轴滑动的距离小于等于第二限位螺钉25c29到缺口25c33 的距离。通过第二限位螺钉25c29与缺口25c33的相互配合，限定了侧推活动座25c21 的移动距离，避免侧推活动座25c21移动不受控时对芯片造成过度挤压。
94.优选地，侧推工件导向条25c1与工件相对的一侧开设有推爪容纳槽25c11，推爪 25c23上靠近工件的一端延伸至推爪容纳槽25c11内。推爪容纳槽25c11对推爪25c23 起到
了隐藏作用，使得工件在侧推工件导向条25c1的侧面进行导向移动时，不会受到推爪25c23的阻碍。
95.根据本实用新型一个实施例，侧推组件25c2还包括：封板25c25，封板25c25盖设在槽口25c22的上方。设置封板25c25对槽口25c22内的多个部件起到了很好的保护作用。
96.根据本实用新型一个实施例，导向安装座本体25c31上开设有多个沿y轴方向贯穿的腰型通孔25c34。腰型通孔25c34一方面便于侧推导向安装座25c3进行固定，另一方面可以在腰型空间内调节侧推导向安装座25c3的固定高度。
97.侧推夹紧装置25c工作时，工件沿着侧推工件导向条25c1的侧面移动，通过动力部件推动侧推活动座25c21向y方向移动，推爪25c23接触工件后，将工件向y方向推动继续一定距离，直至工件另一侧与y向定位条25a相抵，此时，缓冲弹簧25c26开始压缩，形成对工件的压紧力。
98.如图19至图20所示，工件压紧机构25d包括：压板25d1，压板25d1的一端与y 向定位条25a相连，压板25d1的另一端与侧推工件导向条25c1相连，压板25d1的中部开设有沿厚度方向贯穿的工件孔25d11；多个第一压紧组件25d2，多个第一压紧组件 25d2设在工件孔25d11外侧的下方，以对工件的边缘进行压紧；第二压紧组件25d3，第二压紧组件25d3设在压板25d1下方，至少一部分第二压紧组件25d3沿z轴方向的投影落在工件孔25d11内，以对工件的中部进行压紧。通过在压板25d1中部开设工件孔25d11，利用第一压紧组件25d2对工件边缘进行压紧，同时利用第二压紧组件25d3 对工件中部进行压紧，提高了对工件的压紧效果。
99.进一步地，工件孔25d11为口字形结构，第一压紧组件25d2的数量为四个，四个第一压紧组件25d2分别设于工件孔25d11四个角的外侧，四个角落同时压紧，使得工件受压均匀。
100.根据本实用新型一个实施例，压板25d1上设有与第一压紧组件25d2上下对应的安装孔，第一压紧组件25d2包括：连接块25d21，弹簧25d22和螺钉，连接块25d21的一部分插接至安装孔内；弹簧25d22吊设在连接块25d21的下方；螺钉穿过弹簧25d22的中心，将连接块25d21的另一部分固定在压板25d1的下方，利用弹簧25d22压紧工件，避免了硬接触，有效防止了工件被压坏。
101.优选地，弹簧25d22的数量为两个，两个弹簧25d22所在的直线平行于x轴，两个弹簧25d22平行于x轴，尽可能在工件边缘进行压紧，将工件上表面尽可能暴露出来，便于后续加工。
102.根据本实用新型一个实施例，第二压紧组件25d3包括：钢丝25d38，钢丝25d38的轴线平行于x轴，钢丝25d38沿z轴方向的投影落在工件孔25d11的中心线上，利用钢丝25d38对工件中部进行压紧，将工件上表面尽可能暴露出来，预留了充足的加工空间。
103.在本实用新型的一些实施方式中，压板25d1上开设有导向孔25d12，第二压紧组件25d3还包括：钢丝固定端，钢丝活动端和钢丝中间定位块25d33，钢丝固定端位于工件孔25d11的一侧，且固定设在压板25d1的下方；钢丝活动端位于工件孔25d11的另一侧，且钢丝活动端的一部分活动设在导向孔25d12内；钢丝中间定位块25d33位于钢丝固定端与钢丝活动端之间，且固定设在压板25d1的下方。进一步地，钢丝固定端包括：钢丝固定端定位块25d31和固定在钢丝固定端定位块25d31一侧的钢丝固定端压紧块 25d32，钢丝25d38的一
端固定设在钢丝固定端定位块25d31和钢丝固定端压紧块25d32 之间。更为进一步地，钢丝活动端包括：钢丝活动端定位块25d34和固定在钢丝活动端定位块25d34一侧的钢丝活动端压紧块25d35，钢丝25d38的另一端固定设在钢丝活动端定位块25d34和钢丝活动端压紧块25d35之间，对钢丝25d38两端和中部进行定位和固定，避免了钢丝25d38在压紧过程中发生晃动。
104.根据本实用新型一个实施例，第二压紧组件25d3还包括：钢丝张紧块25d36，钢丝张紧块25d36固定设在压板25d1的下方；张紧螺钉25d37，张紧螺钉25d37的头部与钢丝张紧块25d36转动相连，张紧螺钉25d37的尖部拧入钢丝活动端中，以驱动钢丝活动端在导向孔25d12内活动，完成对钢丝25d38的松紧调节，通过调节钢丝25d38的松紧程度，进而调节钢丝25d38对产品的压紧力的大小，调节过程十分方便可控。
105.优选地，钢丝中间定位块25d33位于工件孔25d11和钢丝活动端之间，钢丝25d38 的中部在钢丝中间定位块25d33和压板25d1之间可沿x轴活动，钢丝中间定位块25d33 对钢丝25d38中部只起到定位作用，确保钢丝25d38一部分始终处于工件孔25d11中部。
106.工件压紧机构25d工作时，工件压紧机构25d位于工件正上方，工件孔25d11与工件上下对应，工件向上运动，直至钢丝25d38与工件的中部相接触，随后，工件继续向上移动一小段距离0.5
‑
1mm，使得弹簧25d22下端与工件的边缘接触并受到压缩，此时即完成对工件的压紧。
107.如图17所示，吸附工装25g包括：工装本体25g0；工装本体25g0为直板件，工装本体25g0的上表面具有多功能区和吸附区，吸附区上开设有多个吸附孔25g5和多个卸压槽25g8；多个吸附孔25g5沿x轴和y轴阵列排布，卸压槽25g8沿x轴和/或y轴等间距排布；相邻两个卸压槽25g8之间设有一排或多排吸附孔25g5。通过在吸附区上开设多个吸附孔25g5和多个卸压槽25g8，利用负压将芯片固定，避免了其他固定方式对芯片造成的损坏，而卸压槽25g8可以排出部分吸附力，避免吸附力过大时对芯片产生影响，并且在取下芯片时，卸压槽25g8还可以有效避免残留的负压对芯片的拿取造成困难。
108.进一步地，卸压槽25g8在x轴上等间距分布，相邻两个卸压槽25g8之间设有一排吸附孔25g5，这样设计可以确保吸附和卸压更加均匀。
109.根据本实用新型一个实施例，工装本体25g0的周侧面或下表面设有负压汇总口 25g9，负压汇总口25g9与多个吸附孔25g5相连通。通过一个负压汇总口25g9控制负压，使得每个吸附孔25g5产生相同的吸附力，确保芯片受力均匀。
110.进一步地，多功能区上设有四个螺钉安装孔25g2，四个螺钉安装孔25g2按矩形阵列的方式开设在工装本体25g0的四个角上。更进一步地，多功能区上开设有四个顶丝孔25g3，四个顶丝孔25g3按矩形阵列的方式开设在工装本体25g0的四个角上。
111.根据本实用新型一个实施例，多功能区包括第一装配区和第二装配区，吸附区位于第一装配区和第二装配区之间。第一装配区上设有两个螺钉安装孔25g2和两个顶丝孔 25g3；第二装配区上设有两个螺钉安装孔25g2和两个顶丝孔25g3；这样设计使得在拧入螺钉进行固定和拧入顶丝调节高度时，能够对吸附区的两侧进行单独调节，以确保可以将吸附区轻松调整至水平。
112.优选地，第一装配区上设有型号标记25g4和工装马克点25g1。设置型号标记25g4 可以快速有效区分不同芯片需要适配的不同吸附工装；设置工装马克点25g1可以在视觉处
理时对工装本体25g0进行准确定位。
113.进一步优选地，第二装配区上设有刻度线25g6和工件马克点25g7。设置刻度线25g6 可以确保装配时吸附工装按刻度线25g6进行对齐；工件马克点25g7可以在视觉处理时对芯片进行准确定位。
114.根据本实用新型一个实施例，工装本体25g0的周侧面涂覆有黑色涂料。黑色涂料可以减少反光，确保侧面光电检测的准确性。
115.根据本实用新型一个实施例，吸附孔25g5的直径为0.3mm。一方面可以提供足够的吸附力，另一方面0.3mm的直径易于加工，且不容易堵塞。
116.吸附工装25g工作时，依据刻度线25g6对齐安装在工装夹紧装置25e上，然后将螺钉拧入螺钉安装孔25g2中，接着调节顶丝孔25g3内顶丝高度，使工装本体25g0的上表面水平，再拧紧螺钉完成固定，负压汇总口25g9接入产生负压的装置中，产品即可通过吸附孔25g5完成吸附。
117.如图18所示，工件定位夹紧装置25还包括：工件定位装置25f，工件定位装置25f 设在吸附工装25g的一侧，并位于吸附工装25g上的工件运动方向的前方，工件定位装置25f包括：工件定位块25f1和工件定位块升降组件25f2，工件定位块升降组件25f2 驱动工件定位块25f1沿z轴运动，工件定位块25f1用于对工件在x轴方向上进行阻挡定位。
118.如图16所示，工件定位夹紧装置25还包括：工装夹紧装置25e，工装夹紧装置25e 设于吸附工装25g的下方，工装夹紧装置25e包括：偏心螺钉25e1、工装转接板25e2、工装磁吸板25e3和工装定位板25e4，偏心螺钉25e1和工装定位板25e4分别设在工装转接板25e2的左右两端，工装磁吸板25e3设在工装转接板25e2上表面，并位于偏心螺钉25e1和工装定位板25e4之间。
119.如图15所示，工件定位夹紧装置25还包括：上下夹紧机构25b，上下夹紧机构25b 设在工装夹紧装置25e的下方，上下夹紧机构25b可带动工装夹紧装置25e和吸附工装 25g沿z轴活动，以使工件朝向工件压紧机构25d移动，对工件进行z轴方向的压紧。上下夹紧机构25b包括：气缸25b1、行程调节杆25b2、工装托板25b3和两个直线导轨 25b4，工装托板25b3设在工装转接板25e2的下方，两个直线导轨25b4设在工装托板 25b3的左右两端，气缸25b1和行程调节杆25b2均位于工装托板25b3的下方，以驱动工装托板25b3向上移动一定距离。
120.如图25所示，还包括：工件搬运辅助装置26，工件搬运辅助装置26设在第一x向工件流转装置23的一侧，工件搬运辅助装置26包括：搬运勾爪26a、搬运支架26b、勾爪滑动组件26c和勾爪升降组件26d，搬运支架26b设在第一输送型材的侧面，搬运支架26b上设有沿x轴方向活动的勾爪滑动组件26c，勾爪滑动组件26c上设有沿z轴方向活动的勾爪升降组件26d，勾爪升降组件26d上设有搬运勾爪26a，搬运勾爪26a 在勾爪滑动组件26c和勾爪升降组件26d的带动下沿x轴和z轴活动，以将工件搬离吸附工装25g。
121.工件搬运定位夹紧装置2工作时，产品在第一x向工件流转装置23移动至吸附工装 25g上，此时工件与工件定位装置25f相抵，完成对工件x向的阻挡限位，随后上下夹紧机构25b带动吸附工装25g向z轴方向移动；工件上移过程中，吸附工装25g开启负压，对工件进行吸附；工件继续上移，侧推夹紧装置25c开始工作，对工件侧面进行弹性压紧，完成对工件y向的定位压紧；工件继续上移，直至与工件压紧机构25d相接触，工件压紧机构25d对工件进
行弹性压紧，完成对工件z向的压紧。
122.如图26所示，双流体分配作业装置还包括：校准装置5，校准装置5设在y向定位条25a的一侧，校准装置5与视觉与高度校准机构34相配合，以校准流体分配器上胶头的位置，校准装置包括：校准本体50，竖直位置校准组件，水平位置校准组件和清胶装置，校准本体50与y向定位条25a相连；竖直位置校准组件设于校准本体50的一侧，用以校准流体分配器上胶头在竖直方向的位置；水平位置校准组件设于校准本体50的上方，用以校准流体分配器上胶头在水平方向的位置；清胶装置设于校准本体50内，用以校准清胶位置。具体地，竖直位置校准组件包括：设于校准本体50一侧的调节座 511和设在调节座511上端的对刀仪512；水平位置校准组件包括：开设于校准本体50 上端的安装腔522和设在安装腔522内的陶瓷片521；校准本体50内限定有上开口的腔体，清胶装置包括：盖设在上开口上的吹胶盖535，设在腔体内的吸胶量杯533，吸胶量杯533与吹胶盖535通过密封件534相连，吹胶盖535上设有吸盘536，吸盘536位于吸胶量杯533的正上方，与腔体相连通的气接头532，喷嘴22设在校准本体50的上方，喷嘴22和吸胶量杯533内的气流方向相反。
123.根据本实用新型实施例的双流体分配作业装置的作业方法，包括以下步骤：
124.定位，工件搬运定位夹紧装置2对其所承载的工件进行y轴和z轴方向的定位压紧；具体为，工件定位装置25f在工件运动方向前对工件进行拦截，使工件停于吸附工装25g 上方，上下夹紧机构25b驱动吸附工装25g上移，进而带动工件向z轴移动，此时，吸附工装25g对工件进行吸附；侧推夹紧装置25c对工件侧面进行弹性压紧，完成对工件 y向的定位压紧；工件继续上移，直至与工件压紧机构25d相接触，工件压紧机构25d 对工件进行弹性压紧，完成对工件z向的压紧。
125.点胶，xyz向驱动装置3根据第一个工件坐标，驱动第一流体分配器运动至第一个工件的点胶位置后进行点胶；同时双流体分配作业xyz微调装置4根据第二个工件坐标，将第二流体分配器微调至第二个工件的点胶位置后进行点胶。具体为，xyz向驱动装置 3控制z向运动装置33向下移动到第二流体分配器的加工高度，随后z向调节装置43c 驱动第一流体分配器进行z向微调，使第一流体分配器对准第一个工件进行点胶，接着 y向调节装置41c驱动第二流体分配器沿y轴微调一定距离，x向调节装置42b驱动第二流体分配器沿x轴微调一定距离，使第二流体分配器对准第二个工件进行点胶，实现了两个产品相对位置改变时依然能够对着两个产品进行同时加工。
126.根据本实用新型一个实施例，双流体分配作业装置的作业方法还包括步骤：标定，视觉与高度校准机构34在xyz三个方向上对待点胶的工件进行坐标标定；校准，每次更换流体分配器后，校准装置5与视觉与高度校准机构34相配合，对更换的流体分配器上胶头的位置进行校准。
127.校准布置具体为：
128.s11、将胶头移动至对刀仪512上端面圆心中间并点或喷一个胶点；
129.s12、将相机组件34a移动至胶点的中心并计算出胶头相对相机组件34a的水平方向的坐标位置。
130.s21、在陶瓷片521上设置测高传感器34b2的探测位置，并将测高传感器34b2初始值调整为零；
131.s22、移动测高传感器34b2的位置，获取测高传感器34b2探测的不同边缘点的坐标
数据并计算出测高传感器34b2所探测的目标点的位置；
132.s23、将相机组件34a的中心移动到探测位置处，计算出相机组件34a与测高传感器 34b2的位置关系。
133.s31、将胶头或相机组件34a的中心分别移至吸盘536、集胶量杯535和喷嘴22的中心；
134.s32、记录胶头或相机组件34a分别在吸盘536、集胶量杯535和喷嘴22的中心的坐标位置，完成清胶位置的标定。
135.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
136.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。