空间车位检测方法、设备、存储介质和程序产品与流程

技术特征：
1.一种空间车位检测方法，包括：在车辆行进过程中，获取车辆上的超声波传感器采集的所述车辆周围的超声波数据，以及图像采集装置采集的所述车辆周围的图像数据；根据所述超声波数据确定所述车辆周围的第一空间车位，并根据所述图像数据确定所述车辆周围的第二空间车位；将位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位进行融合，确定所述位置上的空间车位；在所有位置上的空间车位中确定所述车辆的可用空间车位。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述超声波数据确定所述车辆周围的第一空间车位，包括：根据所述超声波数据，确定所述车辆周围的障碍物点的位置；根据所述障碍物点的位置，构建占据概率栅格地图，得到第一栅格地图；识别所述第一栅格地图中的障碍物线段的位置，并根据所述障碍物线段的位置，确定所述车辆周围的空间车位，得到第一空间车位。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述图像数据确定所述车辆周围的第二空间车位，包括：根据所述图像数据，确定所述车辆周围的障碍物的外轮廓的接地点的坐标；根据所述障碍物的外轮廓的接地点的坐标，构建占据概率栅格地图，得到第二栅格地图；识别所述第二栅格地图中的障碍物线段的位置，并根据所述障碍物线段的位置，确定所述车辆周围的空间车位，得到第二空间车位。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，识别任一占据概率栅格地图中的障碍物线段的位置，包括：提取所述占据概率栅格地图中的直线线段，得到所述车辆周围的障碍物线段，并确定所述障碍物线段的位置。5.根据权利要求2
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4中任一项所述的方法，其中，所述根据所述障碍物线段的位置，确定所述车辆周围的空间车位，包括：根据所述障碍物线段的位置和所述车辆的位姿信息，筛选出与所述车辆长度方向相匹配的障碍物线段；对于筛选出的障碍物线段中任意两个相邻的障碍物线段，根据所述两个相邻的障碍物线段之间沿所述车辆长度方向的间隔距离，以及所述车辆周围的空间车位的车位类型和所述车位类型对应的车位尺寸，确定所述两个相邻的障碍物线段之间的空间车位。6.根据权利要求5所述的方法，还包括：确定所述车辆周围的空间车位的车位类型。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定所述车辆周围的空间车位的车位类型，包括：根据所述图像数据，进行图像识别，确定所述车辆周围的车辆障碍物，所述车辆障碍物是指类型为车辆的障碍物；根据所述车辆侧方的车辆障碍物的停放方向，确定所述车辆周围的空间车位的车位类
型。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定所述车辆周围的空间车位的车位类型，包括：根据所述车辆周围的障碍物线段的长度，筛选出车辆纵向边界线段和车辆横向边界线段，其中，所述车辆纵向边界线段是指线段长度在车辆纵向长度范围内的障碍物线段，所述车辆横向边界线段是指线段长度在车辆横向宽度范围内的障碍物线段；根据所述车辆纵向边界线段和车辆横向边界线段的位置，确定所述车辆周围的空间车位的车位类型。9.根据权利要求1
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8中任一项所述的方法，其中，所述将位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位进行融合，确定所述位置上的空间车位，包括：将位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位进行融合，确定第一融合空间车位，将所述第一融合空间车位作为所述位置上的空间车位。10.根据权利要求1
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8中任一项所述的方法，其中，所述将位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位进行融合，确定所述位置上的空间车位，包括：将位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位进行融合，确定第一融合空间车位；将所述第一融合空间车位与同一位置上的历史空间车位进行融合，确定第二融合空间车位，将所述第二融合空间车位作为所述位置上的空间车位；其中，所述历史空间车位为在上一时段内确定并存储的融合空间车位。11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，将同一位置上的两个空间车位进行融合，确定对应的融合空间车位，包括：将同一位置上的两个空间车位的位置标志点坐标进行融合，得到融合后的位置标志点坐标，并将所述两个空间车位的入库方向角度分别进行融合，得到融合后的入库方向角度；根据融合后的位置标志点坐标和融合后的入库方向角度，确定对应的融合空间车位。12.根据权利要求1
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11中任一项所述的方法，还包括：根据任一第一空间车位和任一第二空间车位的重合度，确定位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位；其中，若任一第一空间车位和任一第二空间车位的重合度大于预设重合度，则确定所述第一空间车位和所述第二空间车位位于同一位置。13.根据权利要求1
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12中任一项所述的方法，其中，所述在所有位置上的空间车位中确定所述车辆的可用空间车位，包括：根据所述图像数据，对所有位置上的空间车位是否可用进行检测，并确定所有位置上的空间车位中的可用空间车位。14.根据权利要求1
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13中任一项所述的方法，还包括：从所述可用空间车位中确定一个作为目标车位；根据所述目标车位的位置和所述车辆的当前位置，生成由所述当前位置泊入所述目标车位的导航路线。15.根据权利要求14所述的方法，还包括：根据所述导航路线，控制所述车辆泊入所述目标车位。16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述从所述可用空间车位中确定一个作为目标
车位，包括：根据每一所述可用空间车位的位置和所述车辆的当前位置，确定所述车辆的目标车位。17.根据权利要求14所述的方法，其中，所述从所述可用空间车位中确定一个作为目标车位，包括：在地图数据中显示所述可用空间车位及所述可用空间车位的位置信息；响应于对任一所述可用空间车位的选择操作，确定被选择的可用空间车位为所述车辆的目标车位。18.一种空间车位检测装置，包括：数据获取模块，用于在车辆行进过程中，获取车辆上的超声波传感器采集的所述车辆周围的超声波数据，以及图像采集装置采集的所述车辆周围的图像数据；第一车位确定模块，用于根据所述超声波数据确定所述车辆周围的第一空间车位；第二车位确定模块，用于根据所述图像数据确定所述车辆周围的第二空间车位；车位融合模块，用于将位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位进行融合，确定所述位置上的空间车位；可用性检测模块，用于在所有位置上的空间车位中确定所述车辆的可用空间车位。19.根据权利要求18所述的设备，其中，所述第一车位确定模块，包括：障碍物点确定单元，用于根据所述超声波数据，确定所述车辆周围的障碍物点的位置；栅格地图处理单元，用于根据所述障碍物点的位置，构建占据概率栅格地图，得到第一栅格地图；障碍物线段识别单元，用于识别所述第一栅格地图中的障碍物线段的位置；车位确定单元，用于根据所述障碍物线段的位置，确定所述车辆周围的空间车位，得到第一空间车位。20.根据权利要求81所述的设备，其中，所述第二车位确定模块，包括：接地点确定单元，用于根据所述图像数据，确定所述车辆周围的障碍物的外轮廓的接地点的坐标；栅格地图处理单元，用于根据所述障碍物的外轮廓的接地点的坐标，构建占据概率栅格地图，得到第二栅格地图；障碍物线段识别单元，用于识别所述第二栅格地图中的障碍物线段的位置；车位确定单元，用于根据所述障碍物线段的位置，确定所述车辆周围的空间车位，得到第二空间车位。21.根据权利要求19或20所述的设备，其中，任一所述障碍物限定识别单元，用于：提取占据概率栅格地图中的直线线段，得到所述车辆周围的障碍物线段，并确定所述障碍物线段的位置。22.根据权利要求19
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21中任一项所述的设备，其中，所述车位确定单元，包括：障碍物线段筛选子单元，用于根据所述障碍物线段的位置和所述车辆的位姿信息，筛选出与所述车辆长度方向相匹配的障碍物线段；车位确定子单元，用于对于筛选出的障碍物线段中任意两个相邻的障碍物线段，根据所述两个相邻的障碍物线段之间沿所述车辆长度方向的间隔距离，以及所述车辆周围的空
间车位的车位类型和所述车位类型对应的车位尺寸，确定所述两个相邻的障碍物线段之间的空间车位。23.根据权利要求22所述的设备，其中，所述车位确定单元，还包括：车位类型确定子单元，用于：确定所述车辆周围的空间车位的车位类型。24.根据权利要求23所述的设备，其中，所述车位类型确定子单元还用于：根据所述图像数据，进行图像识别，确定所述车辆周围的车辆障碍物，所述车辆障碍物是指类型为车辆的障碍物；根据所述车辆侧方的车辆障碍物的停放方向，确定所述车辆周围的空间车位的车位类型。25.根据权利要求23所述的设备，其中，所述车位类型确定子单元还用于：根据所述车辆周围的障碍物线段的长度，筛选出车辆纵向边界线段和车辆横向边界线段，其中，所述车辆纵向边界线段是指线段长度在车辆纵向长度范围内的障碍物线段，所述车辆横向边界线段是指线段长度在车辆横向宽度范围内的障碍物线段；根据所述车辆纵向边界线段和车辆横向边界线段的位置，确定所述车辆周围的空间车位的车位类型。26.根据权利要求18
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25中任一项所述的设备，其中，所述车位融合模块，具体用于：将位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位进行融合，确定第一融合空间车位，将所述第一融合空间车位作为所述位置上的空间车位。27.根据权利要求18
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25中任一项所述的设备，其中，所述车位融合模块，具体用于：将位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位进行融合，确定第一融合空间车位；将所述第一融合空间车位与同一位置上的历史空间车位进行融合，确定第二融合空间车位，将所述第二融合空间车位作为所述位置上的空间车位；其中，所述历史空间车位为在上一时段内确定并存储的融合空间车位。28.根据权利要求26或27所述的设备，其中，所述车位融合模块还用于：将同一位置上的两个空间车位的位置标志点坐标进行融合，得到融合后的位置标志点坐标，并将所述两个空间车位的入库方向角度分别进行融合，得到融合后的入库方向角度；根据融合后的位置标志点坐标和融合后的入库方向角度，确定对应的融合空间车位。29.根据权利要求18
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28中任一项所述的设备，其中，所述车位融合模块还用于：根据任一第一空间车位和任一第二空间车位的重合度，确定位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位；其中，若任一第一空间车位和任一第二空间车位的重合度大于预设重合度，则确定所述第一空间车位和所述第二空间车位位于同一位置。30.根据权利要求18
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29中任一项所述的设备，其中，所述可用性检测模块，具体用于：根据所述图像数据，对所有位置上的空间车位是否可用进行检测，并确定所有位置上的空间车位中的可用空间车位。31.根据权利要求18
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30中任一项所述的设备，还包括：目标车位确定模块，用于：从所述可用空间车位中确定一个作为目标车位；泊车导航模块，用于：根据所述目标车位的位置和所述车辆的当前位置，生成由所述当
前位置泊入所述目标车位的导航路线。32.根据权利要求31所述的设备，还包括：自主泊车模块，用于：根据所述导航路线，控制所述车辆泊入所述目标车位。33.根据权利要求31所述的设备，其中，所述目标车位确定模块，具体用于：根据每一所述可用空间车位的位置和所述车辆的当前位置，确定所述车辆的目标车位。34.根据权利要求31所述的设备，其中，所述目标车位确定模块，具体用于：在地图数据中显示所述可用空间车位及所述可用空间车位的位置信息；响应于对任一所述可用空间车位的选择操作，确定被选择的可用空间车位为所述车辆的目标车位。35.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1
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17中任一项所述的方法。36.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1
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17中任一项所述的方法。37.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1
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17中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了空间车位检测方法、设备、存储介质和程序产品，涉及数据处理领域，尤其涉及计算机视觉、自主泊车、自动驾驶等领域。具体实现方案为：获取车辆上的超声波传感器采集的车辆周围的超声波数据和图像采集装置采集的车辆周围的图像数据，根据超声波数据确定车辆周围的第一空间车位，根据图像数据确定车辆周围的第二空间车位；将位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位进行融合，确定位置上的空间车位，并校验检测出的空间车位的可用性，确定车辆的可用空间车位，能够解决超声波串扰的问题，提高空间车位检测精度和检出率，扩大空间车位的检测范围。间车位的检测范围。间车位的检测范围。


技术研发人员：陈文洋 湛波 张志明
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2021.08.11
技术公布日：2021/11/14