底盘组件及具有其的建筑机器人的制作方法

1.本发明涉及运动底盘技术领域，尤其是涉及一种底盘组件及具有其的建筑机器人。


背景技术：

2.相关技术中，现有技术中的智能小车的运行在遇到恶劣复杂地面和工况时，小车移动精度大幅下降，同时现有的智能小车的转向能力有限，部分小车无法做到全向移动，或运动方向调整速度不够快捷。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种底盘组件，根据本发明实施例的底盘组件可以实现对运动轮的运动方向的快速调节，实现底盘组件的全向移动。
4.本发明的另一个目的在于提出一种建筑机器人。
5.根据本发明第一方面实施例的一种底盘组件，包括：底盘；运动轮组，所述运动轮组设在所述底盘下方且可带动所述底盘移动，所述运动轮组包括多个围绕所述底盘中心周向间隔开的运动轮，多个所述运动轮绕相应的竖直转动轴线可转动，其中多个所述运动轮组具有第一运动位姿、第二运动位姿以及位于所述第一运动位姿和所述第二运动位姿之间的过渡位姿，其中在所述第一运动位姿时，多个所述运动轮的行进方向均朝x方向，在所述第二运动位姿时，多个所述运动轮的行进方向均朝y方向，在所述过渡位姿时，周向相邻的两个所述运动轮的行进方向彼此交叉。驱动模组，所述驱动模组设于所述底盘上；多个传动模组，所述传动模组传动连接在所述驱动模组和对应的所述运动轮之间、带动每个所述运动轮绕对应的竖直转动轴线转动，以改变所述运动轮的行进方向。
6.根据本发明实施例的底盘组件，通过运动轮组的转动可以实现底盘组件的全方向移动，并且通过运动轮的运动方向的调整，还可以使底盘组件进行原地转向，提升了底盘组件的转向的便利性。设有的驱动模组和传动模组的配合，驱动模组提供的驱动力可以通过传动模组传递至运动轮，由此可以使运动轮的角度变换快速且精确，由此提升底盘组件的运动方向的变化的精确性，并且便于底盘组件的运动方向的控制。
7.另外，根据本发明的底盘组件，还可以具有如下附加的技术特征：
8.在本发明的一些实施例中，所述传动模组包括连杆传动模组。
9.在本发明的一些实施例中，每个所述连杆传动模组包括：第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述驱动模组可枢转相连；摆杆，所述摆杆的第一端与所述第一连杆的第二端可枢转相连，所述运动轮上设有连接轴，所述连接轴的轴线与所述竖直转动轴线重合，所述摆杆的第二端与所述连接轴相连。
10.在本发明的一些实施例中，所述驱动模组包括：推杆机构，所述推杆机构包括推动杆；连杆驱动模组，所述连杆驱动模组连接在所述推动杆和所述连杆传动模组之间。
11.在本发明的一些实施例中，所述连杆驱动模组包括：第二连杆，所述第二连杆的第一端与所述推动杆可枢转相连；连接杆，所述连接杆的第一端与所述第二连杆的第二端可枢转相连，所述连接杆的第二端与所述第一连杆的第一端可枢转相连，所述连接杆的中部可枢转地连接在所述底盘上。
12.在本发明的一些实施例中，多个所述连杆传动模组被分成第一组传动模组和第二组传动模组，其中所述第一组传动模组和所述第二组传动模组中均包括至少两个所述连杆传动模组，所述连杆驱动模组包括第一驱动模组和第二驱动模组，所述第一驱动模组与所述第一组传动模组中的所有所述连杆传动模组相连；所述第二驱动模组与所述第二组传动模组中的所有所述连杆传动模组相连。
13.在本发明的一些实施例中，所述第一驱动模组和所述第二驱动模组相对于所述推动杆的轴向方向对称布置；所述第一组传动模组中的至少两个所述连杆传动模组沿所述推动杆的轴向方向定位，所述第二组传动模组中的至少两个所述连杆传动模组沿所述推动杆的轴向方向定位。
14.在本发明的一些实施例中，所述第一组传动模组中包括两个所述连杆传动模组，与两个所述连杆传动模组分别相连的两个所述运动轮相对于垂直所述推动杆的方向对称设置；所述第二组传动模组中包括两个所述连杆传动模组，与两个所述连杆传动模组分别相连的两个所述运动轮相对于垂直所述推动杆的方向对称设置。
15.在本发明的一些实施例中，每个所述运动轮包括驱动电机和与所述驱动电机传动相连的轮主体。
16.根据本发明第二方面实施例的一种建筑机器人，包括：上述实施例的底盘组件。通过设有上述实施例的底盘组件，本发明第二方面实施例的建筑机器人，可以在底盘组件的带动下，进行全向移动，并且快速的进行运动方向的转换，由此可以提升建筑机器人在工作时，方向转变迅速，节省时间并提升工作效率，并且具有全向移动的能力，增强建筑机器人的运动运动能力。
17.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
18.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1是本发明实施例的底盘组件的立体图；
20.图2是本发明实施例的底盘组件的底盘的立体图；
21.图3是本发明实施例的底盘组件的无底盘结构的立体图；
22.图4是本发明实施例的底盘组件的第二运动位姿的俯视图；
23.图5是本发明实施例的底盘组件的第一运动位姿的俯视图；
24.图6是本发明实施例的底盘组件的过渡位姿的俯视图；
25.图7是本发明实施例的底盘组件的浮动支架的剖视图；
26.图8是本发明实施例的底盘组件的固定支架的剖视图；
27.图9是本发明实施例的底盘组件的浮动支架的立体图；
28.图10是本发明实施例的底盘组件的浮动支架的侧视图。
29.附图标记：
30.底盘组件100；
31.底盘10；
32.运动轮组20；运动轮1；驱动电机11；轮主体12；安装支架13；连接支架14；连接轴15；固定支架141；浮动支架142；
33.驱动模组30；
34.推杆机构3；推动杆31；连杆驱动模组4；第二连杆41；连接杆42；
35.传动模组40；连杆传动模组2；第一连杆21；摆杆22；
36.第一组传动模组5；第二组传动模组6；
37.第一驱动模组7；第二驱动模组8。
具体实施方式
38.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
39.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
40.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.下面参考图1-图10描述根据本发明实施例的底盘组件100。
42.如图1-图10所示，一种底盘组件100包括：底盘10、运动轮组20、驱动模组30和多个传动模组40。其中，底盘10可以为其它结构的安装提供安装平台，由此可以对其它结构起到稳定的支撑作用。
43.如图1所示，运动轮组20设在底盘10下方且可带动底盘10移动，也就是说，通过运动轮组20，可以使底盘组件100具有移动的能力，从而可以进行运动。运动轮组20包括多个围绕底盘10中心周向间隔开的运动轮1，其中底盘10的中心为底盘10的中点，即图4中的点o的位置，多个运动轮1围绕中点o间隔设置于底盘10的四周，且多个运动轮1绕相应的竖直转动轴线可转动。
44.进一步的，竖向的转动轴线是运动轮1的角度调整的转动轴，例如图3中所示的线l1，则由图3可知，竖直方向可以为图3中所示的上下方向。其中多个运动轮组20具有第一运
动位姿、第二运动位姿以及位于第一运动位姿和第二运动位姿之间的过渡位姿，其中在第一运动位姿时，多个运动轮1的行进方向均朝x方向，在第二运动位姿时，多个运动轮1的行进方向均朝y方向，在过渡位姿时，周向相邻的两个运动轮1的行进方向彼此交叉。
45.具体的，多个运动轮组20可以转动，由此调整运动轮1的运动方向，进而实现底盘组件100的全方向运动，通过多个运动轮1的不同方向的转动，可以使底盘组件100具有多个不同方向的运动能力。例如图4所示，底盘组件100的运动方向为x方向，也就是第一运动位姿，此时底盘组件100可以在x方向运动，其中x方向可以为图4中所示的左右方向，由此，底盘组件100可以通过运动轮11的方向调整，具有在左右方向移动的能力。
46.进一步的，例如图5所示，底盘组件100的运动方向为y方向，也就是第二运动位姿，此时底盘组件100可以在y方向进行运动，其中y方向可以为图5中所示的前后方向，由此，底盘组件100可以通过运动轮11的方向调整，具有在前后方向移动的能力。
47.更进一步的，运动轮1的角度调整还可以使其转动后位于第一运动位姿和第二运动位姿之间的位置，即过渡位姿，当底盘组件100处于过渡位姿时，底盘10的运动轮1的方向位于x方向和y方向之间，也就是图4和图5所示方向的中间位置。
48.需要指出的是，在本发明实施例的底盘组件100中，所指的过渡位姿即图6中所示的状态，周向相邻的两个运动轮1的行进方向彼此交叉，也就是说例如图6中所示，相邻的两个运动轮1的行进方向不平行，即图6中所示的两个相邻的运动轮1，其中一个运动轮1的运动方向可以沿着线l2的方向，另一个运动轮1的运动方向可以沿着线l3的方向，此时l2和l3交叉，也就是两个运动轮1的行进方向交叉，由此可以通过调整多个运动轮1的运动方向至合适角度，使多个运动轮1可以在移动时绕着中心点做圆周运动，例如图5中所示的点o，从而可以使底盘组件100在原地绕着点o做原地转动，也就是实现底盘组件100的原地转向。通过使底盘组件100可以在原地转动调整方向，并不需要在行进的过程中进行方向调整，从而使底盘组件100的方向调整更加灵活，并且快捷。
49.同时通过图4-图6所示，底盘组件100可以进行前后方向的运动，还可以通过运动轮1的角度调整，使底盘组件100实现左右方向的横向移动，还可以通过运动轮1的运动方向调节至合适角度，实现底盘组件100的原地转动。由此可知，底盘组件100通过多个多运动1绕其竖直的转动轴线转动后，调整运动轮1的运动方向至不同角度，由此实现底盘组件100的全向移动。
50.如图1所示，驱动模组30设于底盘10上，传动模组40传动连接在驱动模组30和对应的运动轮1之间、带动每个运动轮1绕对应的竖直转动轴线转动，以改变运动轮1的行进方向。
51.具体的，通过驱动模组30与传动模组40之间的配合，可以通过驱动模组30提供驱动力，传动模组40传递驱动力至对应的运动轮1，从而使运动轮1可以进行自动的角度调整，并且运动轮1的角度调整的精确度高，保证了底盘组件100的运动方向的变化的精确性。同时通过驱动模组30与传动模组40的配合，使底盘组件100在运动方向的调整时更加快捷，也可以提升底盘组件100的自动化程度。
52.根据本发明实施例的底盘组件100，通过运动轮组20的转动可以实现底盘组件100的全方向移动，并且通过运动轮1的运动方向的调整，还可以使底盘组件100进行原地转向，提升了底盘组件100的转向的便利性。设有的驱动模组30和传动模组40的配合，驱动模组30
提供的驱动力可以通过传动模组40传递至运动轮1，由此可以使运动轮1的角度变换快速且精确，由此提升底盘组件100的运动方向的变化的精确性，并且便于底盘组件100的运动方向的控制。
53.具体的，本发明实施例的底盘组件100，底盘100上设有多个运动轮1，底盘100上设有多个传动模组40，多个传动模组40与多个运动轮1之间一一对应连接，同时传动模组40与驱动模组30连接，由此驱动模组30可同时驱动多个传动模组40运动，多个传动模组40将驱动力传递至对应的运动轮1，使对应的运动轮1可以沿着其竖直转动轴线转动，例如图3中所示的竖直线l1，运动轮1沿着竖直转动轴线做转动，从而使底盘组件100可以在原地，通过调节运动轮1的转动至不同的方向，进而实现底盘组件100的全向移动。
54.其中，底盘10承担为其它结构的安装提供安装平台的作用，底盘10可以由多根型材及钣金件拼焊而成，由此可以提升底盘10稳定性及刚度，不易使底盘10变形，并且提升底盘10的使用寿命。
55.进一步的，本发明实施例的传动模组40包括连杆传动模组240。通过连杆结构形成的杆传动模组40，结构简单，制造成本低，同时使用方便，便于操作。
56.如图4-图6所示，连杆传动模组240包括：第一连杆21和摆杆22。第一连杆21为一个较长的杆，同时，第一连杆21和摆杆22可以为合金杆，由此第一连杆21和摆杆22可以具有较强的刚度和稳定性，第一连杆21和摆杆22还可以为塑胶杆，由此第一连杆21和摆杆22可以在保证一定刚度的情况下，有效降低制造成本。由此可知，第一连杆21和摆杆22的材质可以根据使用环境和制造成本的需要进行多种设计。
57.具体的，第一连杆21的第一端与驱动模组30可枢转相连，摆杆22的第一端与第一连杆21的第二端可枢转相连，运动轮1上设有连接轴15，连接轴15的轴线与竖直转动轴线重合，摆杆22的第二端与连接轴15相连。
58.其中，连杆的第一端为与驱动模组30枢转连接的一端，也就是靠近第一连杆21中部的位置设定为第一连杆21的第一端，第一连杆21的第二端为第一连杆21的两端的端部，摆杆22的第一端为与第一连杆21的第二端连接的一端，通过第一连杆21的运动，可以带动与之相连的摆杆22的转动。摆杆22与运动轮1的转动轴连接，转动轴的转动轴线与运动轮1的竖直转动轴线重合，竖直转动轴线为运动轮1的角度调整时转动的轴线，例如图3中的l1的线的方向，也就是图3中的上下方向。由此通过摆杆22带动连接轴15转动，连接轴15的转动带动运动轮1的转动，从而实现运动轮1的方向的调整。
59.如图3-图6所示，驱动模组30包括：推杆机构3和连杆驱动模组4。推杆机构3包括推动杆31，连杆驱动模组4连接在推动杆31和连杆传动模组2之间。
60.具体的，推杆机构3可以产生推动力，通过推动力可以传递至连杆驱动模组4进而传递至传动模组40，由此实现多连杆组成的结构的传动，调整运动轮1的运动方向，使运动轮1的方向调整更加的方便快捷。
61.进一步的，如图3-图6所示，连杆驱动模组4包括：第二连杆41和连接杆42。第二连杆41的第一端与推动杆31可枢转相连，连接杆42的第一端与第二连杆41的第二端可枢转相连，连接杆42的第二端与第一连杆21的第一端可枢转相连，连接杆42的中部可枢转地连接在底盘10上。
62.具体的，如图3-图6所示，第二连杆41与第一连杆21之间通过连接杆42实现连接，
连接杆42为转动设置于底盘10上，由此可知，连接杆42可以在底盘10上转动，但是连接杆42不可以在底盘10上发生位置的移动，由此，第二连杆41和第一连杆21之间通过连接杆42连接后，连接杆42可以将与第二连杆41连接的推动杆31产生的动力传递至第一连杆21，由此推动杆31、第二连杆41、连接杆42、第一连杆21和摆杆22之间形成稳定运行的多连杆机构，从而最终实现带动运动轮1绕着竖直轴线转动，使底盘组件100可以改变运动方向，并实现全向移动。
63.如图4-图6所示，多个连杆传动模组2被分成第一组传动模组5和第二组传动模组6，其中第一组传动模组5和第二组传动模组6中均包括至少两个连杆传动模组2，也就是说，一个第一连杆21和一个摆杆22即为一个连杆传动模组2，而第一组传动模组5和第二组传动模组6均包括至少两个连杆传动模组2。由此可知，第一组传动模组5和第二组传动模组6均可以同时控制至少两个运动轮1转动，提升了对运动轮1的转动控制的快捷性，并且对运动轮1的转向控制更加便捷。
64.进一步的，连杆驱动模组4包括第一驱动模组7和第二驱动模组8，第一驱动模组7与第一组传动模组5中的所有连杆传动模组2相连，第二驱动模组8与第二组传动模组6中的所有连杆传动模组2相连。
65.具体的，如上文中所说，第一组传动模组5中包括至少两个连杆传动模组2，第二组传动模组6中包括至少两个连杆传动模组2。第一驱动模组7与第一组传动模组5相连，即第一驱动模组7与第一组传动模组5中的至少两个连杆传动模组2连接，第二驱动模组8与第二组传动模组6相连，即第一驱动模组7与第二组传动模组6中的至少两个连杆传动模组2连接，由此，第一驱动模组7的驱动，可以使第一组传动模组5中的至少两个连杆传动模组2均发生移动，即可以同时使至少两个运动轮1绕着竖直转动轴线方向转动。相应的，第二驱动模组8的驱动，可以使第二组传动模组6中的至少两个连杆传动模组2均发生移动，即可以同时使至少两个运动轮1绕着竖直转动轴线方向转动。
66.并且，第一驱动模组7和第二驱动模组8均与推动杆31连接，由此可知，通过推动杆31的推动，可以通过第一驱动模组7将推动力传递至第一组传动模组5中，进而可以传动至第一组传动模组5中的至少两个连杆传动模组2，并使得至少两个连杆传动模组2所一一对应的运动轮1绕竖直转动轴线转动。相应的，推动杆31的推动力，可以通过第二驱动模组8将推动力传递至第二组传动模组6中，进而可以传动至第二组传动模组6中的至少两个连杆传动模组2，并使得至少两个连杆传动模组2所一一对应的运动轮1绕竖直转动轴线转动。从而实现通过一个驱动模组30，可以同时驱动至少四个运动轮1发生角度的同步转换，提升了在底盘10组转向时运动轮1的角度调整速度，使底盘组件100的转向更加快捷，也使底盘组件100可以进行原地转向，即底盘组件100可以在不需要移动的情况下，在第一运动位姿、第二运动位姿和过渡位姿之间的转换。
67.如图4-图6所示，第一驱动模组7和第二驱动模组8相对于推动杆31的轴向方向对称布置。推杆机构3的推动杆31，沿着一个方向可以进行往复运动，例如图4中底盘组件100所处的状态，推动杆31的运动方向为前后方向，此时由图4可以看出，第一驱动模组7和第二驱动模组8分别位于推动杆31的左右两侧，且第一驱动模组7和第二驱动模组8以推动杆31的运动轴线为对称分布。则推动杆31在对第一驱动模组7和第二驱动模组8进行推动时，可以使第一驱动模组7和第二驱动模组8的运动轨迹保持一致且同步，进而使多个传动模组40
的运动轨迹也保持一致且同步，最终使多个运动轮1实现同步转动，并且多个运动轮1的转动角度一致，实现对运动轮1的同步转动的控制，进而提升对运动轮1的角度调整的精确性。
68.进一步的，第一组传动模组5中的至少两个连杆传动模组2沿推动杆31的轴向方向定位，第二组传动模组6中的至少两个连杆传动模组2沿推动杆31的轴向方向定位。
69.其中，例如图4中所示，推动杆31的运动方向为前后方向，第一组传动模组5中包括至少两个传动模组40，至少两个传动模组40沿着前后方向排布，由此至少两个传动模组40可以分别一一对应的与底盘10前后方向的运动轮1连接，进而可以控制运动轮1的转动角度。第二组传动模组6中包括至少两个传动模组40，至少两个传动模组40沿着前后方向排布，由此至少两个传动模组40可以分别一一对应的与底盘10前后方向的运动轮1连接，进而可以控制运动轮1的转动角度。
70.通过将第一传动模组40中的至少两个传动模组40采用前后方向的排布，同时将第二传动模组40中的至少两个传动模组40采用前后方向的排布，可以使底盘组件100上的结构排布更加合理，底盘组件100在运动时，整体结构更加稳定。
71.如图4-图6所示，本发明实施例中，第一组传动模组5中包括两个连杆传动模组2，与两个连杆传动模组2分别相连的两个运动轮1相对于垂直推动杆31的方向对称设置，第二组传动模组6中包括两个连杆传动模组2，与两个连杆传动模组2分别相连的两个运动轮1相对于垂直推动杆31的方向对称设置。
72.具体的，由上文可知，推动杆31在一个方向进行往复运动，例如图4中所示，推动杆31的运动方向可以为前后方向，推动杆31可以在前后方向进行往复运动，此时与推动杆31的运动方向的垂直方向，即为底盘组件100的左右方向，由图4中可知，第一组传动模组5中包括的两个传动模组40，两个传动模组40一一对应的两个运动轮1，在底盘组件100的前后方向分布，即对称分布于与推动杆31运动方向垂直的方向上。相应的，第二组传动模组6中包括的两个传动模组40，两个传动模组40一一对应的两个运动轮1，在底盘组件100的前后方向分布，即对称分布于与推动杆31运动方向垂直的方向上。通过将运动轮1对称设置在与推动杆31运动方向垂直的方向上，可以使底盘组件100上的结构排不更加合理，也可以使底盘组件100在运动中保持稳定。
73.如图1-图8所示，每个运动轮1包括驱动电机11和与驱动电机11传动相连的轮主体12。通过在每个运动轮1的轮主体12上安装驱动电机11，可以实现对单个轮主体12的独立驱动，提高运动轮1的整体的运动能力，并且可以提升底盘组件100的全向移动能力，同时，每个轮主体12可以根据底盘组件100使用的环境以及运动要求的不同，通过驱动电机11的控制，使运动轮1之间可以是共速或者是非共速，由此使底盘组件100的运动适应能力更强。
74.进一步的，如图1-图8所示，每个运动轮1还包括安装支架13和连接支架14，安装支架13固定在底盘10上，由此可以使运动轮1稳定的固定于底盘10上，从而可以使底盘组件100具有全向移动能力。连接支架14与运动轮1的连接轴15连接，驱动电机11安装于连接支架14上，由此可知，通过摆杆22带动连接轴15转动，连接轴15可以带动连接支架14做同步转动，由此实现带动对应的轮主体12绕着竖直转动轴线转动，从而可以实现对轮主体12的角度调整。
75.根据本发明第二方面实施例的一种建筑机器人(图中未示出)，包括：上述实施例的底盘组件100。通过设有上述实施例的底盘组件100，本发明第二方面实施例的建筑机器
人，可以在底盘组件100的带动下，进行全向移动，并且快速的进行运动方向的转换，由此可以提升建筑机器人在工作时，方向转变迅速，节省时间并提升工作效率，并且具有全向移动的能力，增强建筑机器人的运动运动能力。
76.本发明并不限于此，本发明实施例的底盘组件100中的连接支架14可以为浮动支架142和固定支架141，如图7所示即为浮动支架142，如图8所示即为固定支架141，浮动支架142可以使安装于支架上的轮主体12在运动时，遇到不平整的路面，具有上下浮动的能力，起到缓震功能，使底盘组件100运动至坑洼路面时，底盘组件100的整体依然保持稳定，并且使底盘组件100的运动方向的精确度不会受到影响。
77.固定支架141可以使安装于支架上的轮主体12保持一定的稳定性，提升底盘组件100整体的运动精度。
78.由此可知，通过设有浮动支架142，可以提高底盘组件100整体在不平整路面的运动能力，同时提高底盘组件100在不平整路面的运动方向的精确度。
79.如图9和图10所示，浮动支架142可以为安装于其上的轮主体12提供浮动力，使轮主体12在运动至不平整路面可以进行位置调整，从而对底盘10起到缓震作用。
80.进一步的，本发明实施例的运动轮1的轮主体12均为包胶轮，从而可以使运动轮1的越障能力和涉水能力增强。
81.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
82.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。