清洗装置及填缝机器人的制作方法

1.本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种清洗装置及填缝机器人。


背景技术：

2.传统的，当饰面砖铺贴完成后，还需要对砖缝填充填缝剂以提升美观。所使用到的填缝剂通常采用水硬性胶凝材料与水或其他液体按照一定比例在料筒中混合而成，进行填缝作业时，填缝缸筒伸入料筒内以抽吸方式吸取填缝剂，而后再将填缝剂挤压填充到砖缝中，为避免填缝缸筒外筒壁上沾染的填缝剂滴落而影响填缝质量，填缝作业之前还需要依靠工人使用抹布手动擦拭缸筒外筒壁，不仅劳动强度高，同时效率低，很大程度上影响了填缝作业效率。


技术实现要素：

3.基于此，有必要提供一种清洗装置及填缝机器人，旨在解决现有技术填缝作业效率低，费时耗力，填缝质量难以保证的问题。
4.一方面，本技术提供一种清洗装置，其包括：
5.清洗水箱，所述清洗水箱开设有进出孔，所述进出孔用于使末端执行件进出所述清洗水箱；及
6.清洗执行机构，所述清洗执行机构设置于所述清洗水箱上，所述清洗执行机构包括设置于所述进出孔的孔壁上的洗刷件和喷洗头，所述洗刷件用于对所述末端执行件进行擦洗，所述喷洗头用于对所述末端执行件进行喷洗。
7.上述方案的清洗装置应用装备于填缝机器人中，主要用于清洗末端执行件(即填缝执行件)进行补料后外壁上沾染的多余填缝剂，以降低填缝作业过程中人力参与程度，达到提质增效的目的。具体而言，在进行填缝作业之前，搅拌料筒内首先盛装定量配比的水硬性胶凝材料(即填缝剂固体粉末)与水(或其他类型液体)，紧接着搅拌执行机构启动而可自动将该混合物料搅拌均匀，该搅拌过程无需人力参与。紧接着，机械臂带动末端执行件移动到搅拌料筒中以抽吸方式装满填缝剂，之后机械臂带动末端执行件由进出孔伸入清洗水箱，伸入过程中洗刷件可对末端执行件的外壁进行擦拭，喷洗头可同步对末端执行件的外壁进行喷洗，如此便可将末端执行件上沾染的多余填缝剂清洗去除干净，以避免多余填缝剂在填缝作业过程中滴落而影响填缝质量。至此，上述对末端执行件上多余填缝剂的清洗去除过程无需工人干预，可大大降低因工作劳动强度高而造成的人力成本升高，同时各机械结构的自动化程度高，协同度高，可大幅降低作业耗时，提高填缝作业效率。
8.下面对本技术的技术方案作进一步的说明：
9.在其中一个实施例中，所述清洗水箱包括水箱本体及可拆卸盖设于所述水箱本体的上端口处的水箱盖，所述水箱盖开设有所述进出孔。
10.在其中一个实施例中，所述清洗执行机构包括至少两个所述洗刷件和至少两个所述喷洗头，至少一个所述洗刷件与至少一个所述喷洗头构成一组清洗组件，各组所述清洗
组件沿所述所述进出孔的孔深方向依次设置。
11.在其中一个实施例中，所述清洗执行机构还包括用于输出旋转动力的驱动源及与所述驱动源连接的旋转架，所述洗刷件和所述喷洗头分别设置于所述旋转架上，所述旋转架可带动所述洗刷件和所述喷洗头围绕所述末端执行件环向转动。
12.在其中一个实施例中，所述清洗执行机构还包括设置于所述水箱本体内壁上的过滤器、与所述过滤器连接的驱动泵及与所述驱动泵连接的清洗水管，所述清洗水管与所述喷洗头连接。
13.在其中一个实施例中，所述清洗执行机构还包括挡水板，所述挡水板设置于所述水箱盖上并遮挡于所述进出孔的一侧。
14.在其中一个实施例中，所述喷洗头包括过滤件、设置于所述过滤件上的增压件、与所述过滤件连接的连接接头、与所述连接接头连接的控制阀、与所述控制阀连接的转换接头、与所述转换接头连接的软管、与所述软管连接的固定块及设置于所述固定块上并与所述软管连接的喷头本体，所述喷头本体开设有喷洗孔。
15.在其中一个实施例中，所述喷洗孔为至少两个，且至少两个所述喷洗孔沿所述喷头本体的长度方向并排间隔设置。
16.在其中一个实施例中，所述清洗水箱还包括安装座、第一锁接机构和第二锁接机构，所述水箱本体通过所述第一锁接机构与所述安装座可拆卸连接，所述水箱盖通过所述第二锁接机构与所述水箱本体可拆卸连接。
17.另一方面，本技术还提供一种填缝机器人，其包括如上所述的清洗装置。
附图说明
18.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
19.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本发明一实施例所述的物料搅拌装置的结构示意图(关闭状态)；
21.图2为本发明另一实施例所述的物料搅拌装置的结构示意图(开启状态)；
22.图3为图1中搅拌执行组件的爆炸结构示意图；
23.图4为本发明一实施例所述的动力组件的结构示意图；
24.图5为图4的另一视角的结构示意图；
25.图6为本发明一实施例所述的清洗装置的结构示意图；
26.图7为本发明一实施例所述清洗装置的内部结构示意图；
27.图8为图6中喷洗头的爆炸结构示意图。
28.附图标记说明：
29.10、物料搅拌装置；11、搅拌料筒；12、搅拌执行机构；121、搅拌执行组件；121a、载杆；121b、第一搅拌杆；121c、第二搅拌杆；121d、第一软质刮板；121e、第二软质刮板；122、搅拌轴；122a、卡体；123、驱动轴；123a、卡位；124、动力组件；124a、第一安装架；124b、驱动件；
124c、传动组件；124d、第二安装架；124e、支撑座；124f、张紧调节组件；125、搅拌支架；13、开合盖机构；131、第三安装架；132、驱动器；133、驱动臂；134、盖板；135、密封件；20、清洗装置；21、清洗水箱；211、水箱本体；212、水箱盖；212a、进出孔；22、清洗执行机构；221、洗刷件；222、喷洗头；222a、过滤件；222b、增压件；222c、连接接头；222d、控制阀；222e、转换接头；222f、软管；222g、固定块；222h、喷头本体；222i、喷洗孔；223、过滤器；224、驱动泵；225、清洗水管；23、挡水板；24、安装座；25、第一锁接机构；26、第二锁接机构；30、锁接组件；31、快拆卡勾；32、快拆卡座。
具体实施方式
30.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
31.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
32.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
33.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
34.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
35.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
36.本技术实施例提供一种填缝机器人，其能够取代传统填缝作业中完全依赖工人人力劳作的施工方式，实现全自动化无人高效填缝作业。该填缝机器人主要包括移动底盘、电
控箱、物料存储装置、机械手、末端执行件(即末端执行件；当然，当为其他类型机器人时，末端执行件对应为其他类型的执行设备，例如当为打磨机器人，末端执行件对应为打磨执行件)和搅拌清洗系统，其中，搅拌清洗系统又包括物料搅拌装置10和清洗装置20以及一些辅助设备。
37.移动底盘用于提供行走动力，使填缝机器人具备机动作业能力，便于更换不同施工作业场所。移动底盘上还装备有减振系统，以提升填缝机器人的通过性，同时保证在位工作时的填缝精度与平整度。此外，移动底盘上还装备有万向轮、惰轮等行走部件，因而具备全向移动以及零转弯半径行走的能力，满足各种复杂空间与地形工作要求。
38.物料存储装置用于存储制备填缝剂所需的各类物料，例如填缝剂原料粉末、水等。本方案中提及的填缝剂，也称勾缝剂、美缝剂、填缝料、美缝膏等。例如，适用于填充陶瓷墙地砖间接缝的材料统称为陶瓷墙地砖填缝剂。目前市场上使用的绝大多数填缝剂均以水泥基填缝剂为主，水泥基填缝剂时由水硬性胶凝材料，例如水泥、矿物集料、有机和/或无机按照一定配比形成的均匀粉末混合物，制备填缝剂成品时还需要与水或其他液体拌合才能使用。需要注意的是，这类填缝剂与水接触后会反应生成固态物质，因而配备好的填缝剂产品一般要求在1个小时内用完，以避免变质而影响填缝性能。
39.末端执行件为直接执行填缝作业的执行机构，其通过与机械手连接而获得较高的自由度，可执行直线、曲线等轨迹移动，满足各种形状、角度等砖缝的填缝要求。在本实施例中，末端执行件形成为活塞缸筒结构，即包括缸筒、活塞、喷嘴和抽拉动力机构等。缸筒用于盛装填缝剂，抽拉动力机构推动活塞移动，即可将缸筒内的填缝剂从喷嘴中挤压排出到砖缝中，以此完成填缝作业。当作业一段时间导致填缝剂用完时，机械手则会移动末端执行件伸入物料搅拌装置10中，抽拉动力机构拉动活塞，缸筒内产生抽吸力而将物料搅拌装置10中制备的填缝剂吸入缸筒内，实现补料，使末端执行件具备持续工作能力。正由于末端执行件需要伸入物料搅拌装置10的填缝剂中才能可靠完成可靠补料，直接导致缸筒的外筒壁上也会沾染填缝剂，如若该外部沾染的填缝剂不被清理干净，极易发生填缝作业时该部分填缝剂意外滴落，致使出现填缝不均匀、不平整的质量问题或污染施工环境。基于此，在补料完成与正式进行填缝作业之前，就需要借助清洗装置20将缸筒外筒壁上沾染的多余填缝剂清除干净。
40.参阅图1和图6，为本技术一实施例展示的搅拌清洗系统，其包括：物料搅拌装置10及清洗装置20。所述物料搅拌装置10包括搅拌料筒11及与所述搅拌料筒11连接的搅拌执行机构12，所述搅拌执行机构12用于将所述搅拌料筒11内的物料自动搅拌均匀；所述清洗装置20包括清洗水箱21及设置于所述清洗水箱21上的清洗执行机构22，所述清洗执行机构22用于将末端执行件上沾染的物料清洗去除。
41.综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的搅拌清洗系统应用装备于填缝机器人中，主要用于为末端执行件进行制备填缝剂、补给填缝剂以及清洗多余填缝剂的作用，以降低填缝作业过程中人力参与程度，达到提质增效的目的。具体而言，在进行填缝作业之前，搅拌料筒11内首先盛装定量配比的水硬性胶凝材料(即填缝剂固体粉末)与水(或其他类型液体)，紧接着搅拌执行机构12启动而可自动将该混合物料搅拌均匀，该搅拌过程无需人力参与。紧接着，机械臂带动末端执行件移动到搅拌料筒11中以抽吸方式装满填缝剂，之后机械臂带动末端执行件伸入清洗水箱21，伸入过程中清洗执行机构
22可将末端执行件上沾染的多余填缝剂清洗去除干净，以避免多余填缝剂在填缝作业过程中滴落而影响填缝质量。至此，在上述填缝剂制备、补给填缝剂和清洗多余填缝剂三个环节中全程无需工人干预，可大大降低因工作劳动强度高而造成的人力成本升高，同时各机械结构的自动化程度高，协同度高，可大幅降低作业耗时，提高填缝作业效率。
42.请继续参阅图1，图3至图5，如上方案中所述，填缝剂具备水硬性胶凝的特性，因而当工作一段时间后，搅拌料筒11的内壁上难免会出现填缝剂形成的结垢，为避免结垢对后制备的填缝剂造成污染，同时对搅拌执行机构12的动作造成干涉，因此就需要定期对搅拌料筒11进行清洗。基于此，在一些实施例中，所述搅拌执行机构12包括转动设置于所述搅拌料筒11内的搅拌执行组件121、与所述搅拌执行组件121连接的搅拌轴122、驱动轴123及与所述驱动轴123连接的动力组件124，所述搅拌轴122与所述驱动轴123的其中之一设有卡体122a，所述搅拌轴122与所述驱动轴123的其中另一设有卡位123a，所述卡体122a与所述卡位123a可拆卸卡合连接。对填缝剂进行制备时，动力组件124驱动驱动轴123旋转，驱动轴123通过卡体122a与卡位123a的卡合限制住了搅拌轴122的z轴方向旋转自由度，使得驱动轴123能够同步带动搅拌轴122旋转，搅拌轴122最终带动搅拌执行组件121旋转而完成搅拌料筒11中混合原料搅拌均匀。但由于卡体122a与卡位123a的卡合结构并未限制驱动轴123z轴方向的移动自由度，使得当需要清洗搅拌料筒11时，可直接将搅拌抽与驱动轴123抽拔分离，搅拌料筒11即可单独拆取下来，方便进行清洗。该结构简单，连接可靠性高，装拆方便。
43.具体地，上述实施例中，卡体122a为形成于搅拌轴122端部的扁块，卡位123a为形成于驱动轴123顶端的卡槽，扁块可插置固定在卡槽内。为避免出现装配干涉，卡槽的深度需设计稍大于扁块的高度，即两者组装后卡槽的槽底能够形成间隙。
44.搅拌料筒11形成为上端开口的圆柱筒体，搅拌料筒11的底壁中部开设有通孔，以供搅拌轴122穿出而能够与驱动轴123插接。特别地，搅拌轴122与通孔之间安装有轴承座和密封件，在保证搅拌轴122可靠旋转的同时还可提升该装配处的密封能力，避免搅拌料筒11内的填缝剂从通孔处渗漏出。
45.请继续参阅图3，在一些实施例中，所述搅拌执行组件121包括与所述搅拌轴122连接的载杆121a，及间隔设置于所述载杆121a的相对两端的第一搅拌杆121b和第二搅拌杆121c，所述第一搅拌杆121b和所述第二搅拌杆121c均与所述搅拌料筒11的内筒壁抵接或间隙配合。如此，搅拌轴122旋转可带动载杆121a同步转动，载杆121a进而可带动第一搅拌杆121b和第二搅拌杆121c旋转，由于第一搅拌杆121b和第二搅拌是沿搅拌料筒11的轴向延伸布置的，因而可以很好的搅动搅拌料筒11内的混合物料，实现填缝剂均匀搅拌制成的目的。且由于第一搅拌杆121b和第二搅拌杆121c根据工作需要能够与搅拌料筒11的内筒壁抵接，因而可以对内筒壁起到刮料作用，可避免填缝剂凝结在壁面上残留，造成填缝剂浪费。
46.为了保证使用寿命，通常情况下第一搅拌杆121b、第二搅拌杆121c以及搅拌料筒11均采用金属材料制成，为了避免第一搅拌杆121b和第二搅拌杆121c相对搅拌料筒11旋转时产生摩擦磨损，致使使用寿命降低，同时会产生噪音，影响填缝机器人使用体验。在一些实施例中，所述搅拌执行组件121还包括第一软质刮板121d和第二软质刮板121e，所述第一软质刮板121d设置于所述第一搅拌杆121b上，所述第二软质刮板121e设置于所述第二搅拌杆121c上，所述第一软质刮板121d和所述第二软质刮板121e均与所述搅拌料筒11的内筒壁抵接。通过安装第一软质刮板121d和第二软质刮板121e，能够使搅拌执行组件121自动紧密
贴合搅拌料筒11的内壁转动，充分挂落黏连在避免上的填缝剂但同时又不损伤搅拌料筒11的内壁，减少噪音产生，可以很好的兼顾刮料、使用寿命与使用体验三方面需求，进一步提升填缝机器人的使用性能与可靠性。
47.可以理解的，第一软质刮板121d和第二软质刮板121e所使用的材料，可以是但不限于橡胶、塑料等。
48.通常来讲，为了保证填缝剂制备效率和质量，第一搅拌杆121b和第二搅拌杆121c的旋转速度是较高的，且由于第一搅拌杆121b和第二搅拌杆121c是远离搅拌料筒11的中心而贴近筒壁位置布置的，因而在高速旋转条件下，搅拌料筒11内的混合物料极易产生旋涡现象，不利于混合物料的充分均匀混合。正对于此，在一些实施例中，所述第一搅拌杆121b的长度大于所述第二搅拌杆121c的长度；或者所述第二搅拌杆121c的长度大于所述第一搅拌杆121b的长度。也即将第一搅拌杆121b和第二搅拌杆121c的杆长设计为存在差值的，如此一来，即便当第一搅拌杆121b和第二搅拌杆121c高速旋转，由于对混合物料产生的搅拌力不同，因而不会产生旋涡，可保证混合物料的流动能力，使搅拌效果好。特别是可以延长粘度和密度较大，且极易凝固的填缝剂的有效工作时间，防止在搅拌料筒11中分布不均而易产生结块。
49.请继续参阅图2和图3，此外，在一些实施例中，所述搅拌执行机构12还包括搅拌支架125，所述搅拌料筒11和所述动力组件124分别设置于所述搅拌支架125上；所述搅拌料筒11通过锁接组件30与所述搅拌支架125可拆卸连接。具体地，搅拌支架125安装在搅拌料筒11的底部，借助锁接组件30的锁固力对搅拌料筒11起到很好的承载固定作用，保证搅拌作业时搅拌料筒11保持平稳；此外，动力组件124安装在搅拌支架125上，使各功能组件集成度高，动力组件124对搅拌轴122的动力输出路径短，利于提高驱动力利用效率，减少物料搅拌装置10的整体体积，利于小型化设计。
50.请继续参阅图1，具体而言，在一些实施例中，所述锁接组件30包括设置于所述搅拌支架125与所述搅拌料筒11的其中之一上的快拆卡勾31，以及设置于所述搅拌支架125与所述搅拌料筒11的其中另一上的快拆卡座32，所述快拆卡勾31与所述快拆卡座32可拆卸卡扣连接。采用快拆卡勾31与快拆卡座32的锁接结构，使搅拌料筒11装拆便捷、省力，便于定期对搅拌料筒11拆卸清洗。当然了，在其他一些实施例中，锁接组件30也可以采用现有技术中的其他锁结构组件，例如电磁锁组件、弹簧锁组件等。
51.较佳地，在上述实施例中，锁接组件30为两个，并呈对称结构布置在搅拌料筒11的相对两侧，以进一步保证搅拌料筒11安装稳固。
52.请继续参阅图3至图5，在一些实施例中，所述动力组件124包括设置于所述搅拌支架125上的第一安装架124a、设置于所述第一安装架124a上的驱动件124b、与所述驱动件124b驱动连接的传动组件124c、设置于所述搅拌支架125上的第二安装架124d及设置于所述第二安装架124d上的支撑座124e，所述驱动轴123转动设置于所述支撑座124e上并与所述传动组件124c连接。如此，第一安装架124a和第二安装架124d可将驱动件124b、传动组件124c、支撑座124e和驱动轴123安装集成到料筒支架上，使搅拌执行机构12的整体结构更为紧凑，利于实现小型化设计，同时方便物料搅拌装置10集成到移动底盘上。驱动件124b输出的旋转动力可通过传动组件124c有效传递到驱动轴123上，在支撑座124e的支撑和定位下，驱动轴123能够可靠旋转，进而带动搅拌轴122和搅拌执行组件121旋转，达到均匀搅拌混合
物料以制备填缝剂的目的。可选地，上述第一安装架124a和第二安装架124d均采用钣金一体折弯成型，因而结构强度高，耐用性好。
53.如此之外，动力组件124还包括减速器及其安装座24，驱动件124b为电机，通过减速器与电机连接，并根据电控箱的指令控制，可以灵活调高或调低输出至搅拌轴122的转速大小，达到适配不同物料对于搅拌速度的要求。另外，动力组件124还包括防护罩，防护罩螺栓连接于第一安装架124a和第二安装架124d的底部，并将传动组件124c等罩设在内，可起到安全防护作用。
54.在一些实施例中，所述传动组件124c设置为同步带轮组，即同步带轮组包括主动同步轮、同步带和从动同步轮构成，主动同步轮与减速器的输出轴连接，从动同步轮与驱动轴123连接，可避免打滑现象发生，保证电机动力的传输效能。此外，所述动力组件124还包括设置于所述第一安装架124a上的张紧调节组件124f，所述张紧调节组件124f用于调节所述同步带轮组的张紧度，以便于长期工作，同步带受力发生形变松弛后及时调节恢复张紧，保证同步带与主、从动同步轮的装配可靠性。具体地，本实施例中，张紧调节组件124f为调节螺栓与螺母，通过拧动调节螺栓，可调节主动同步轮与从动同步轮的轴间距，进而可达到张紧同步带的目的。或者在其他一些实施例中，张紧调节组件124f也可以是现有技术中其他能够实现张紧同步带效果的其他张紧机构或设备。
55.需要说明的是，传动组件124c除了采用上述同步带轮组以外，根据实际需要也可以采用链轮组、皮带轮组等。
56.请继续参阅图1和图2，在一些实施例中，所述物料搅拌装置10还包括开合盖机构13，所述开合盖机构13包括第三安装架131、设置于所述第三安装架131上且具有动力轴的驱动器132、与所述动力轴转动连接的驱动臂133及与所述驱动臂133连接的盖板134，所述驱动臂133还与所述第三安装架131转动连接。具体而言，驱动器132可以是气缸、电推杆、直线电机等能够输出伸缩直线方向动力。驱动臂133与第三安装架131的转动连接部位形成转动支点，当驱动器132的动力轴伸出时，驱动臂133可推动盖板134向下转动而盖合搅拌料筒11的上端开口，如此可避免等待阶段桶内的填缝剂长期与空气接触，致使填缝剂活性减损而影响质量。而当末端执行件需要抽吸补料时，电控箱控制驱动器132将动力轴收回，此时驱动臂133带动盖板134向上翻转打开，搅拌料筒11的上端开口打开，方便末端执行件伸入桶内进行补料。
57.特别地，为了提升盖板134盖合后与搅拌料筒11的密封性，避免搅拌时填缝剂溅洒出，或是外部空气进入筒内影响填缝剂活性，所述开合盖机构13还包括密封件135，所述密封件135设置于所述盖板134和所述搅拌料筒11的其中之一上，使得所述盖板134与所述搅拌料筒11能够密封盖合。具体而言，密封件135为橡胶密封圈，安装在搅拌料筒11的上端开口内边沿处。
58.请继续参阅图6，如上方案所述，为避免影响末端执行件的填缝作业质量，需对缸筒外壁上沾染的多余填缝剂清洗干净，此时需将末端执行件首先伸入清洗水箱21进行清洗。在一些实施例中，所述清洗水箱21包括水箱本体211及盖设于所述水箱本体211的上端口处的水箱盖212。水箱本体211形成为上端开口的矩形立方体结构，其内部预装有用于实现清洗的水，水量应综合考虑损失、挥发及工作周期等因素，通常来讲，本实施例中的水量应一般不少于15l。而采用水箱本体211与水箱盖212的分体式设计，目的在于一段工作时间
后方便取下水箱盖212，将水箱本体211内的脏污水倾倒干净并进行箱壁清洗。
59.此外，在一些实施例中，所述清洗水箱21还包括安装座24、第一锁接机构25和第二锁接机构26，所述水箱本体211通过所述第一锁接机构25与所述安装座24可拆卸连接，所述水箱盖212通过所述第二锁接机构26与所述水箱本体211可拆卸连接。如此，水箱本体211可通过安装座24可靠集成安装到移动底盘上，且安装结构简单。采用第一锁接机构25连接水箱本体211与安装座24，可方便清洗水箱21本体时方便快捷进行拆卸。同理，采用第二锁接机构26也可以方便水箱本体211与水箱盖212进行组装或拆分。具体而言，第一锁接机构25可以是但不限于插销机构；第二锁接机构26可以是但不限于蝶形螺栓转轴机构。
60.所述水箱盖212开设有进出孔212a，用于末端执行件伸入水箱本体211内，而后从水箱本体211中抽离。所述清洗执行机构22还包括设置于所述进出孔212a的孔壁上的喷洗头222，所述喷洗头222用于对所述末端执行件进行喷洗。在伸入和抽离过程中，喷洗头222可对末端执行件的外壁喷射高压水束，高压水束具备较强的冲击力，可将沾染的多余填缝剂从外壁面上冲洗脱落，达到清洁目的。
61.请继续参阅图1和图2，进一步地，在一些实施例中，所述清洗执行机构22包括设置于所述进出孔212a的孔壁上的洗刷件221，所述洗刷件221用于对所述末端执行件进行擦洗。在伸入和抽离过程中，洗刷件221同时可对末端执行件的外壁进行擦拭，将沾染的多余填缝剂擦洗去除干净。可选地，洗刷件221可以是但不限于刷毛，且较佳地，刷毛采用硬质塑料、钢丝等具有较佳硬度和弹性能力的材料制成，以提升对结固填缝剂的去除能力。
62.容易理解的，喷洗头222与洗刷件221相互协同配合可对末端执行件施加复合清洗作用(即刷毛擦洗与高压水束冲洗复合)，更利于有效、完全清除外壁上沾染的填缝剂。
63.进一步地，在一些实施例中，所述清洗执行机构22包括至少两个所述洗刷件221和至少两个所述喷洗头222，至少一个所述洗刷件221与至少一个所述喷洗头222构成一组清洗组件，各组所述清洗组件沿所述所述进出孔212a的孔深方向依次设置。如此，不论是末端执行件从进出口伸入水箱本体211或抽离出水箱本体211的过程中，都能受到处于不同高度位置的每一组清洗组件的一次清洗操作，从而可在单位清洗周期内经过更多次清洗，可大大提升清洗效果。
64.具体而言，处于每一层高度位置内的一组清洗组件中，包括相对间隔设置的两个洗刷件221和相对间隔设置的两个喷洗头222，两个洗刷件221和两个喷洗头222一一交替首尾衔接在一个平面内并构成矩形分布，形成的矩形空腔与进出孔212a纵向重合，并用于末端执行件的进出。如此，可保证末端执行件的外周面都能受到彻底清洗，避免出现清洗真空区而影响清洗质量的问题。
65.此外，为了强化对末端执行件的清洗效能，在另一些实施例中，所述清洗执行机构22还包括用于输出旋转动力的驱动源及与所述驱动源连接的旋转架，所述洗刷件221和所述喷洗头222分别设置于所述旋转架上，所述旋转架可带动所述洗刷件221和所述喷洗头222在固定平面内围绕所述末端执行件环向转动。即当末端执行件伸入或取离进出孔212a的过程中，驱动源驱动旋转架带动洗刷件221和喷洗头222在所处水平面内围绕末端执行件环向旋转，此时旋转方向与末端执行件的移动方向垂向交错，洗刷件221和喷洗头222可施加末端执行件外壁上的多余填缝剂沿轴向和环向的复合方向清洗力，可达到强化去除效果的目的，保证清洗彻底、完全，避免残留。
66.可选地，驱动源可以是但不限于旋转气缸、旋转电机等。
67.请继续参阅图7，在又一些实施例中，所述清洗执行机构22还包括设置于所述水箱本体211内壁上的过滤器223、与所述过滤器223连接的驱动泵224及与所述驱动泵224连接的清洗水管225，所述清洗水管225与所述喷洗头222连接。相较于现有技术的不同之处在于，本技术中清洗水箱21用于清洗末端执行件的水为循环水，该循环水为预先冲装在水箱本体211底部的具有一定容积的水。相较流动水冲洗方式而言，循环水冲洗的废水量和费水量都大幅降低，极大提高的经济性，更加符合填缝机器人长时间远离补给水源的工况特点。但由于清洗水箱21工作一段时间后，循环清洗水中势必会含杂较多的填缝剂杂质，容易造成喷洗头222堵塞，导致喷洗头222无法正常工作。针对于此，由于在喷洗头222的进水端安装了过滤器223，使填缝剂杂质在进入喷洗头222之前得以过滤去除，可避免上述问题发生，同时也可以一定程度增加清洗水的循环利用次数，节约资源，提升填缝机器人的可持续工作能力。
68.容易理解的，上述的过滤器223可以是现有技术中任意类型或结构的过滤设备，例如但不限于物理过滤(如薄膜过滤、滤网过滤)、化学过滤、物理化学复合过滤等，具体可根据实际需要进行选择。
69.请继续参阅图8，在一些实施例中，所述喷洗头222包括过滤件222a、设置于所述过滤件222a上的增压件222b、与所述过滤件222a连接的连接接头222c、与所述连接接头222c连接的控制阀222d、与所述控制阀222d连接的转换接头222e、与所述转换接头222e连接的软管222f、与所述软管222f连接的固定块222g及设置于所述固定块222g上并与所述软管222f连接的喷头本体222h，所述喷头本体222h开设有并排间隔设置的至少两个喷洗孔222i。过滤件222a位于过滤器223的下游，可实现进入喷头本体222h内的清洗水的二次过滤，进一步滤除杂质。增压件222b用于对进入喷头本体222h内的清洗水进行增压，以便形成高压水束，保证对填缝剂的清洗效能。控制阀222d则可以控制从喷头本体222h启停或射出的水流量，满足不同工作状态切换要求，同时利于提升经济性。固定块222g则用于将喷头本体222h等各部件安装固定在水箱本体211的内壁上。此外，由于在喷头本体222h上开设了并排间隔布置的至少两个喷洗孔222i，由此可以形成多点同步输出高压水束，可对末端执行件外壁上的多点位填缝剂实现覆盖冲洗(即实现更大面积冲洗)，使清洗效能更高且更加彻底。
70.由于喷射到末端执行件上的清洗水束压力较高，为避免清洗水四处飞溅而影响环境卫生，同时造成水资源浪费，在实施例中，所述清洗执行机构22还包括挡水板23，所述挡水板23设置于所述水箱盖212上并遮挡于所述进出孔212a的一侧。
71.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
72.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。