物流中转装置及仓储物流系统的制作方法

1.本实用新型涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种物流中转装置及仓储物流系统。


背景技术：

2.随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，而智能仓储是物流过程的一个重要环节。在智能仓储中，搬运机器人和物流中转装置是可以实现自动化搬运作业的主要设备，通过搬运机器人和物流中转装置能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率。
3.现有的物流中转装置包括支架、机械臂和存储单元，存储单元用于放置货物，且存储单元设置在支架上；每个存储单元均对应设置有机械臂，且可以相对于存储单元沿货物的进出方向移动，并带动货物进出相对应的存储单元。另外，存储单元中还可以设有传感器等以对货物的移动状态进行监测，通常，传感器可以设置在存储单元的边缘部位。
4.然而，上述将传感器设置在存储单元边缘部的方案中，传感器容易与其它结构件、例如位于存储单元外侧的连接器等发生碰撞，导致传感器检测可靠性降低，甚至有时会使传感器损坏而无法进行检测。


技术实现要素：

5.鉴于上述问题，本技术实施例提供一种物流中转装置及仓储物流系统，传感器不易损坏，且检测可靠性较高。
6.为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种物流中转装置，包括支架和存储单元，存储单元包括支撑框架、导向件以及多个滚动传送件，多个滚动传送件均具有能与货物滚动接触的滚动面，以带动货物进出存储单元，导向件用于限制货物的移动方向；导向件和滚动传送件均通过支撑框架安装在支架上，且导向件和滚动传送件位于支撑框架在水平方向上的相同侧；导向件上设有货物感应单元，货物感应单元用于检测货物在存储单元中的位置。
7.在一种可选的实施方式中，导向件内部具有容置腔，货物感应单元设置在容置腔内。
8.在一种可选的实施方式中，货物感应单元在货物进出方向上相对于导向件具有可调的位置。
9.在一种可选的实施方式中，导向件上设有与容置腔连通的感应单元安装孔，感应单元安装孔为腰型孔或长条孔，且感应单元安装孔的长度方向沿货物进出方向，货物感应单元通过穿设在感应单元安装孔内的紧固件而安装在导向件上。
10.在一种可选的实施方式中，感应单元安装孔包括多个相连的孔段，相邻的孔段之间具有限位凸起，以将紧固件限定在单个孔段内。
11.在一种可选的实施方式中，导向件上开设有与容置腔连通的检测开口，检测开口
与货物感应单元的检测端相对应。
12.在一种可选的实施方式中，检测开口位于导向件的朝向货物的一面上。
13.在一种可选的实施方式中，支撑框架包括两个相对设置的支撑件，支撑件安装在支架上，多个滚动传送件并排连接在两个支撑件之间，导向件位于支撑件上朝向滚动传送件的一侧。
14.在一种可选的实施方式中，还包括货物推送单元，货物推送单元包括行走架和机械臂组件，机械臂组件连接于行走架，机械臂组件可在行走架的带动下相对存储单元移动，并带动货物相对存储单元移动。
15.在一种可选的实施方式中，导向件与滚动传送件之间的间距小于机械臂组件与滚动传送件之间的间距。
16.在一种可选的实施方式中，导向件位于机械臂组件的朝向货物的一侧。
17.在一种可选的实施方式中，导向件包括第一导向件和第二导向件，第一导向件和第二导向件分别与滚动传送件的两个端部对应；货物感应单元包括两个成对使用的对射传感器，两个对射传感器分别设在第一导向件和第二导向件上，且两个对射传感器彼此相对。
18.在一种可选的实施方式中，第一导向件和第二导向件相对设置。
19.在一种可选的实施方式中，还包括控制组件，控制组件包括控制器、用于驱动滚动传送件转动的第一驱动单元，第一驱动单元和货物感应单元均和控制器电连接，控制器用于根据述货物在存储单元中的位置控制传送件的转动状态，以防止进入存储单元的货物脱离存储单元。
20.在一种可选的实施方式中，存储单元在货物进出方向上具有相对设置的货物进口和货物出口，货物感应单元靠近货物出口设置。
21.在一种可选的实施方式中，控制器用于在货物感应单元检测到货物时，控制滚动传送件减速或停止转动。
22.在一种可选的实施方式中，导向件在存储单元的宽度方向上相对于支撑框架具有可调的位置，其中存储单元的宽度方向与货物进出方向垂直。
23.在一种可选的实施方式中，支撑框架包括两个相对设置的支撑件，滚动传送件安装于两个支撑件之间，导向件上设有导向件调节孔，导向件通过穿设在导向件调节孔中的紧固件和支撑件连接，且导向件调节孔的长度方向沿存储单元的宽度方向。
24.本技术第二方面提供一种仓储物流系统，包括搬运机器人和上述的物流中转装置，搬运机器人具有货板，货板和物流中转装置的存储单元对应设置，以和物流中转装置进行上料操作，或者对物流中转装置进行卸货操作。
25.本技术中，通过设置用于对货物的移动方向进行限制的导向件，且导向件与滚动传送件位于支撑框架的相同侧，即位于支撑框架的内侧，与现有技术传感器位于存储单元边缘部的情况相比，不容易受到存储单元外的其它结构件的影响，因此传感器不易损坏，且检测可靠性较高。
26.本实用新型的构造以及它的其他实用新型目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。
附图说明
27.图1为本技术实施例一提供的物流中转装置的结构示意图；
28.图2为本技术实施例一提供的物流中转装置的分解结构示意图；
29.图3为图1中a处的局部放大图；
30.图4为本技术实施例一提供的物流中转装置中开关支架的结构示意图；
31.图5为图2中b处的局部放大图；
32.图6为本技术实施例一提供的物流中转装置中存储单元的结构示意图；
33.图7为图6中c处的局部放大图；
34.图8为本技术实施例一提供的物流中转装置中机械臂组件的结构示意图；
35.图9为图2中d处的局部放大图；
36.图10为本技术实施例一提供的物流中转装置的另一角度的结构示意图；
37.图11为图10中e处的局部放大图；
38.图12为本技术实施例一提供的物流中转装置中同步机构的结构示意图；
39.图13为图10中f处的局部放大图；
40.图14为本技术实施例二提供的仓储物流系统移除主检修门后的结构示意图；
41.图15为图14中n处的局部放大图。
42.附图标记说明：
43.100
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物流中转装置；200
‑
仓储物流系统；1
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支架；11
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第一立柱；111
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顶部边框；12
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底部支撑架；121
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底部边框；122
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支架调节杆；1221
‑
支架调节孔；123
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第三立柱；13
‑
避让槽；14
‑
碰撞检测单元；141
‑
碰撞检测开关；1411
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第一开关调节孔；260、12211、14111、14121、61112
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紧固件；1412
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第二开关调节孔；142
‑
开关支架；1421
‑
竖直延伸部；14211
‑
加强筋；14212
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开关避让孔；1422
‑
折弯部；14221
‑
水平折弯面；14222
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竖直折弯面；143
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可升降支脚；15
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移动轮；2
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存储单元；20
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存储空间；21
‑
支撑框架；211
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支撑件；212
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滚筒安装部；213
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连接端面；2131
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卡挂孔；2132
‑
卡挂件；22
‑
滚动传送件；23
‑
螺纹紧固件；231
‑
货物感应单元；25
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导向件；251
‑
容置腔；252
‑
导向面；253
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导向部；254
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导向件安装部；255
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感应单元安装孔；2551
‑
孔段；2552
‑
限位凸起；256
‑
检测开口；257
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第一导向件；258
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第二导向件；259
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导向件调节孔；3
‑
货物推送单元；31
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机械臂组件；311
‑
机械臂；3111
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安装腔；3112
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开口；312
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活动件；313
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货物位置传感器；314
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货物的端部；315
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第三驱动单元；32
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行走架；321
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侧架；322
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连接框；323
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同步机构；3231
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悬臂连接件；3232
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链条连接件；32321
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链条连接部；3233
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连接板座；33
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缓冲垫；331
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安装部；332
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抵接部；34
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移动限位件；35
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第一机械臂组件；36
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第二机械臂组件；51
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下驱动轴；52
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下皮带轮；53
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皮带；54
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上驱动轴；55
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上皮带轮；6
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链传动组件；61
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链轮组件；61a
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第一链轮组件；611
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链轮固定架；6111
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第一链轮安装板；61111
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链轮调节孔；6112
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第二链轮安装板；612a
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第一链轮；61b
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第二链轮组件；62
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链条；621
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链节；622
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外链板；62a
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第一链条段；62b
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第二链条段；9
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检修梯；7
‑
外壳；71
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检修门；711
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主检修门；712
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顶检修门；713
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底检修门；72
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检测装置；91
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第二立柱；92
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横向梯级；93
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纵向梯级；94
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辅助横向梯级。
具体实施方式
44.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施
例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
45.本技术提供一种物流中转装置100及仓储物流系统200。物流中转装置100可以为卸料机、上料机等装置，本技术中，以物流中转装置100为卸料机为例进行说明，对于其为上料机的情况与此类似，此处不再赘述。下面首先结合附图说明本技术实施例的物流中转装置100。
46.实施例一
47.图1为本技术实施例一提供的物流中转装置的结构示意图，图2为本技术实施例一提供的物流中转装置的分解结构示意图。参照图1、图2，本技术的物流中转装置100包括：支架1和存储单元2，存储单元2可拆卸地设置于支架1上。
48.可选的，物流中转装置100还包括货物推送单元3，货物推送单元3可以包括机械臂组件31和行走架32，机械臂组件31连接于行走架32，机械臂组件31可在行走架32的带动下相对存储单元2移动，并带动货物相对存储单元2移动。
49.在其它一些示例中，物流中转装置100还可以包括驱动机构，例如，用于驱动后述的滚动传送件22转动的第一驱动单元、用于驱动行走架32移动的第二驱动单元、以及用于驱动后述的活动件312相对于机械臂311转动的第三驱动单元315等。
50.可选的，物流中转装置100还包括控制组件(未图示)，控制组件可以包括控制器、与控制器电连接的传感器单元等，本技术中的传感器单元可以包括碰撞检测单元14、货物感应单元231、以及货物位置传感器313中的至少一者。
51.下面结合附图分别说明各部分的结构。
52.参照图1、图2，支架1包括多个间隔设置的第一立柱11，存储单元2可拆卸地设置于第一立柱11之间。第一立柱11的数量可以根据需要设置，本技术以第一立柱11的数量为四个进行说明，对于第一立柱11的数量为其他的情况与此类似，此处不再赘述。在其它一些示例中，支架1还包括设于第一立柱11顶部的顶部边框111。
53.可选的，为了便于整个物流中转装置100的搬运、移动等，支架1在底部具有可升降支脚143以及移动轮15，移动轮15用于在可升降支脚143下降时，带动物流中转装置100移动。示例性的，支架1包括设于第一立柱11底部的底部支撑架12。底部支撑架12包括间隔设置的第三立柱123以及连接在各第三立柱123之间的底部边框121，并且，可升降支脚143连接在第三立柱123底部，移动轮15可以连接在底部边框121底端。在物流中转装置100正常使用时，可升降支脚143抬起，将整个支架1支承起来，并且将移动轮15悬空，不起作用；在需要移动装置时，可升降支脚143下降，移动轮15与地面接触，可以带动支架1移动。可以理解的是，图2以移动轮15的数量为4个为例进行说明，本技术包括但不限于此，还可以根据需要设置为其它数量。
54.本技术实施例中，为了便于检修时供检修人员攀登，物流中转装置100还包括检修梯9，检修梯9设置在支架1的垂直于货物进出方向(后述的行走架32移动方向y)的一侧或两侧。图2中，以检修梯9设置在支架1两侧的情况为例进行说明。示例性的，检修梯9包括第二立柱91和连接于两个第二立柱91之间的横向梯级92。另外，为了进一步便于攀爬，还可以在
位于底部的两个横向梯级92之间再连接纵向梯级93，并在纵向梯级93和一个第一立柱11之间再连接一个辅助横向梯级94。
55.如前所述，支架1包括底部支撑架12、顶部边框111以及支撑并连接于底部支撑架12和顶部边框111之间的第一立柱11，这样，检修梯9的顶部可以与顶部边框111连接，检修梯9的底部可以与底部支撑架12连接。当然，可以使检修梯9与第一立柱11之间设有一定间隔，以便于容置检修人员的脚掌。
56.现有的物流中转装置存在碰撞检测单元只能适配特定底座的搬运机器人，导致物流中转装置的适用范围缩小的技术问题。具体的，支架底部设置有避让搬运机器人的底座的避让槽，碰撞检测单元设置在避让槽内，且碰撞检测单元一旦安装好，其相对于支架的位置就无法调整，从而导致碰撞检测单元只能适配特定底座的搬运机器人，当搬运机器人的底座尺寸发生变化，碰撞检测单元便无法检测或者检测错误。
57.图3为图1中a处的局部放大图，图4为本技术实施例一提供的物流中转装置中开关支架的结构示意图。参照图1、图3、图4，支架1底部具有用于避让搬运机器人的避让槽13。如前所述，控制组件包括碰撞检测单元14，碰撞检测单元14用于在搬运机器人移动至和物流中转装置100相对的运输位置时发出感应信号，控制组件用于根据感应信号控制物流中转装置100进行货物装卸操作；碰撞检测单元14设置在避让槽13内，且碰撞检测单元14相对于支架1具有可调的位置。
58.本实施例的物流中转装置100通过使碰撞检测单元14相对于支架1具有可调的位置，以便于根据搬运机器人的底座调整碰撞检测单元14的位置，例如，调整碰撞检测单元14的高度，和/或，调整碰撞检测单元14在避让槽13内的深度(沿行走架32移动方向y的尺寸)，以使碰撞检测单元14能够适配不同底座的搬运机器人，从而扩大了物流中转装置100的适用范围。
59.参照图3、图4，本实施例的碰撞检测单元14可以包括碰撞检测开关141和开关支架142，开关支架142安装在支架1上，碰撞检测开关141安装在开关支架142上；开关支架142相对于支架1可调节，以使碰撞检测开关141相对支架1具有可变化的位置。
60.在一种可选的实现方式中，碰撞检测开关141可活动的连接在开关支架142上，开关支架142可活动的连接在支架1上，碰撞检测开关141相对于开关支架142的活动方向与开关支架142相对于支架1的活动方向不同。
61.开关支架142和支架1的一者上可以设置第一开关调节孔1411，另一者上可以设置第一开关安装孔，第一开关调节孔1411和第一开关安装孔相对设置，开关支架142通过依次穿设在第一开关调节孔1411和第一开关安装孔中的紧固件14111和支架1连接，紧固件14111在第一方向(竖直方向)与第一开关调节孔1411之间具有可调的位置，例如，第一开关调节孔1411为腰型孔或条形孔，腰型孔或条形孔的长度方向与第一方向平行，紧固件14111在腰型孔或条形孔内沿腰型孔或条形孔的长度方向移动，以使开关支架142在第一方向上的位置相对支架1可调。
62.另外，开关支架142上可以设置第二开关调节孔1412，碰撞检测开关141上可以设置第二开关安装孔，第二开关调节孔1412和第二开关安装孔相对设置，碰撞检测开关141通过依次穿设在第二开关调节孔1412和第二开关安装孔中的紧固件14121和开关支架142连接，紧固件14121在第二方向(行走架32移动方向y)上与第二开关调节孔1412之间具有可调
的位置，示例性的，第二开关调节孔1412为腰型孔或条形孔，腰型孔或条形孔的长度方向与第二方向平行，紧固件14121在腰型孔或条形孔内沿腰型孔或条形孔的长度方向移动，以使碰撞检测开关141在第二方向上的位置相对开关支架142可调。
63.第二方向和第一方向相互垂直。第一方向或第二方向可以为避让槽13的深度方向，即行走架32的移动方向y，示例性的，若第一方向为避让槽13的深度方向，那么第二方向可以为避让槽13的高度方向或避让槽13的宽度方向；若第二方向为避让槽13的深度方向，那么第一方向可以为避让槽13的高度方向或避让槽13的宽度方向。
64.开关支架142可以具有和支架1连接的竖直延伸部1421和向避让槽13的开口弯折的折弯部1422，碰撞检测开关141可活动的连接于折弯部1422。折弯部1422可以具有水平折弯面14221和竖直折弯面14222，第二开关调节孔1412可以位于竖直折弯面14222上。示例性的，竖直折弯面14222连接在水平折弯面14221的一侧边缘并向下延伸，碰撞检测开关141位于水平折弯面14221和竖直折弯面14222围成的凹陷区内，以使水平折弯面14221和竖直折弯面14222对碰撞检测开关141形成保护。或者，竖直折弯面14222有两个，两个竖直折弯面14222分别连接在水平折弯面14221的相对两侧边缘并向下延伸，碰撞检测开关141位于水平折弯面14221和竖直折弯面14222围成的凹陷区内，以使水平折弯面14221和竖直折弯面14222对碰撞检测开关141形成保护。
65.参照图4，可选的，竖直延伸部1421的侧边缘设置有竖直延伸的加强筋14211，以增大竖直延伸部1421的强度和刚度，避免竖直延伸部1421在碰撞检测的过程发生弯曲形变甚至折断。
66.可选的，竖直延伸部1421对应于碰撞检测开关141的位置设置有避让碰撞检测开关141的开关避让孔14212，以避免竖直延伸部1421干涉碰撞检测开关141的位置调节。
67.在另一种可选的实现方式中，碰撞检测单元14还可以包括开关位移驱动组件，开关位移驱动组件设置在开关支架142上，用于驱动碰撞检测开关141移动，以调整碰撞检测开关141相对支架1的位置。
68.开关位移驱动组件可以包括第一开关位移电机和/或第二开关位移电机，其中，第一开关位移电机和第二开关位移电机均设置在碰撞检测开关141和开关支架142之间，以用于驱动碰撞检测开关141相对于支架1移动；第一开关位移电机和第二开关位移电机的驱动方向不同。示例性的，第一开关驱动电机可以驱动碰撞检测开关141沿避让槽13的深度方向移动，第二开关驱动电机可以驱动碰撞检测开关141沿避让槽13的高度方向移动。或者，第一开关驱动电机和第二开关驱动电机的驱动方向可以根据实际需要进行设置，此处不做具体限制。
69.参照图3，本实施例的支架1还可以包括支架调节杆122，支架调节杆122位于避让槽13内，且支架调节杆122的两端可活动的连接在底部边框121上，以使支架调节杆122沿避让槽13的深度方向具有可调的位置；开关支架142可以安装在支架调节杆122上。
70.支架调节杆122和底部边框121的一者上可以设置支架调节孔1221，另一者上可以设置支架安装孔，支架调节孔1221和支架安装孔相对设置，支架调节杆122通过依次穿设在支架调节孔1221和支架安装孔中的紧固件12211和底部边框121连接，紧固件12211沿避让槽13的深度方向与支架调节孔1221之间具有可调的位置。示例性的，支架调节孔1221为腰型孔或条形孔，腰型孔或条形孔的长度方向与避让槽13的深度方向平行，紧固件12211在腰
型孔或条形孔内沿腰型孔或条形孔的长度方向移动，以使支架调节杆122在避让槽13的深度方向上的位置相对底部框架121可调，从而进一步增大了碰撞检测开关141的位置的可调范围。
71.图5为图2中b处的局部放大图，图6为本技术实施例一提供的物流中转装置中存储单元的结构示意图。参照图5、图6，存储单元2包括支撑框架21和多个滚动传送件22，多个滚动传送件22并排排列，支撑框架21连接于滚动传送件22的两端，滚动传送件22具有能够与存储单元2内的货物滚动接触的外轮廓面，滚动传送件22用于绕自身的转动轴线转动以传送货物。
72.上述方案中，通过将多个滚动传送件22并排连接在支撑框架21上，使多个滚动传送件22和支撑框架21模块化，并且存储单元2可拆卸地设置于支架1上，这样在装配时，只需将模块化的存储单元2安装到支架1上即可；同样的，在检修时，在存储单元2发生故障的情况下，也只需要取下发生故障的存储单元2，更换新的存储单元2即可，因此不管是装置的装配、检修都较为简单并易于操作。其中，多个滚动传送件22并排排列是指各滚动传送件22轴线方向平行，且位于同一个平面内。
73.本技术实施例中，参照图6，作为一种可能的方式，支撑框架21包括两个相对设置的支撑件211，多个滚动传送件22均位于两个支撑件211之间的间隔中，且滚动传送件22的端部和支撑件211对应连接。可以理解的是，滚动传送件22的两个端部分别可转动地支撑在两个支撑件211上。在实际生产过程中，可以先将滚动传送件22依次安装到两个支撑件211上，形成模块化的存储单元2，作为标准件而储备。这样在物流中转装置100装配时，只需要将存储单元2安装在支架1上即可。
74.作为一种可选的实施方式，滚动传送件22包括外滚动件和转轴，转轴的端部固定在支撑件211上，外滚动件可绕转轴滚动，以传送货物。示例性的，滚动传送件22可以为转动辊，转动辊的两端被支撑框架21可转动地支撑时，转动辊的辊面可以转动，并形成上述与存储单元2内的货物滚动接触的外轮廓面。另外，多个转动辊可以包括联动的主动辊和从动辊。控制组件还可以包括第一驱动装置(未图示)，主动辊可以在第一驱动装置的驱动下转动，各个从动辊也随之转动，从而使滚动传送件22转动。
75.在上述方案中，支撑件211和支架1之间通过螺纹紧固件23可拆卸连接。参照图5，支撑件211和支架1的对应位置上分别设有连接孔，螺纹紧固件23穿过这两个连接孔而将支撑件211和支架1之间固定起来。
76.参照图5、图6，具体的，支撑件211的面向滚动传送件22的一侧具有滚筒安装部212，滚筒安装部212和滚动传送件22的端部对应连接，支撑件211的背离滚动传送件22的一侧具有可抵接于支架1侧壁上的连接端面213，连接端面213上设置有连接孔，支撑件211通过穿设在连接孔中的螺纹紧固件23和支架1连接。示例性的，图5中的支架1可以是第一立柱11。
77.示例性的，支撑件211包括弯折结构和连接于弯折结构两端部的延伸板，弯折结构形成滚筒安装部212，连接端面213可以形成在弯折结构两侧的延伸板上。这样当滚动传送件22的端部连接于滚筒安装部212时，用于使二者连接的结构件，可以位于由弯折部形成的中空区域中，以使存储单元2结构更加紧凑。另外，延伸板形成有连接端面213，便于和支架1上的安装表面贴合，使延伸板和支架1的固定更为稳固。
78.本技术实施例中，在存储单元2安装在支架1上的过程中，为了在开始安装时，使存储单元2和支架1准确对位，便于安装，还可以考虑设置预定位结构。继续参照图5，示例性的，连接端面213上还设有卡挂孔2131，支架1的朝向支撑件211的侧壁上对应地设有卡挂件2132，支撑件211通过卡挂孔2131和卡挂件2132的配合而挂接在支架1上。这里卡挂件2132可以是螺钉、螺栓等，在装配前预先固定在支架1上。卡挂孔2131是形成在延伸板边缘部的缺口，通过在存储单元2的四个角部分别形成像上述这样的卡挂配合，这样在存储单元2安装之前，可以通过将卡挂孔2131卡挂在卡挂件2132上，就可以将存储单元2暂时支撑在四个第一立柱11上。
79.需要注意的是，为了保证存储单元2暂时支撑在支架1上时，可以用螺纹紧固件23连接支撑件211和支架1，还需要对螺纹紧固件23的安装位置进行设定。示例性的，支架1的朝向支撑件211的侧壁上设有支撑架安装孔(未图示)，支撑件211挂接在支架1上时，螺纹紧固件23穿设在连接孔和支撑架安装孔中，以将支撑件211和支架1连接。换言之，当支撑架卡挂在支架1上的卡挂件2132上时，支架1上的连接孔和支撑架上的支撑架安装孔需要位置对应，以便于螺纹紧固件23穿过二者。
80.本技术实施例中，存储单元2上设有货物感应单元231，以对货物的移动状态进行检测，为了避免与其它结构产生干涉和磕碰，可以考虑将货物感应单元231设置在支撑框架21内侧。
81.图6为本技术实施例一提供的物流中转装置中存储单元的结构示意图，图7为图6中c处的局部放大图。参照图6、图7，存储单元2还包括导向件25，导向件25用于限制货物的移动方向；导向件25也通过支撑框架21安装在支架1上，且导向件25和滚动传送件22位于支撑框架21在水平方向上的相同侧；导向件25上设有货物感应单元231，货物感应单元231用于检测货物在存储单元2中的位置。
82.上述方案中，通过设置用于对货物的移动方向进行限制的导向件25，且导向件25与滚动传送件22位于支撑框架21的相同侧，即位于支撑框架21的内侧，与现有技术传感器位于存储单元2边缘部的情况相比，不容易受到存储单元2外的其它结构件的影响，因此传感器不易损坏，且检测可靠性较高。在图6中，对于图面右侧的导向件25，以虚线表示出其安装在支撑件211上时的情况，以实线表示出其自存储单元2上分离的情况。
83.本技术实施例中，导向件25内部可以具有容置腔251，货物感应单元231可以设置在容置腔251内。这样导向件25可以对货物感应单元231进行保护。
84.继续参照图6，导向件25可以位于支撑件211的朝内一侧，且导向件25可以沿着货物的进出方向(行走架的移动方向y)延伸。导向件25朝向货物的一侧具有导向部253，以在货物进出存储单元2时对货物进行导引。容置腔251可以设置于导向部253中，例如，导向部253可以具有三个侧壁，且三个侧壁首尾相连接而形成半开口的容置腔251，容置腔251的开口背离货物设置。三个侧壁中，位于中间的侧壁朝向货物设置，其上形成有导向面252，用于对货物的移动进行导向。当然，导向件25上背离货物的一侧可以设有导向件安装部254，其用于和支撑件211连接，以将导向件25固定在支撑件211上。示例性的，导向件25可以位于支撑件211上朝向滚动传送件22的一侧。
85.本技术实施例中，货物感应单元231在货物进出方向上相对于导向件25具有可调的位置。这样，可以根据货物大小的不同，而将货物感应单元231的置于不同位置处。
86.具体的，参照图7，导向件25上设有与容置腔251连通的感应单元安装孔255，感应单元安装孔255为腰型孔或长条孔，且感应单元安装孔255的长度方向沿货物进出方向，货物感应单元231通过穿设在感应单元安装孔255内的紧固件260而安装在导向件25上。
87.可选的，感应单元安装孔255可以包括多个相连的孔段2551，相邻的孔段2551之间具有限位凸起2552，以将紧固件260限定在单个孔段2551内。这样可以防止紧固件260与导向件25之间打滑，保证紧固件260和导向件25之间具有较为准确的相对位置。
88.本技术实施例中，在货物感应单元231的检测端需要与货物面对才能进行检测时，可以考虑在导向件25上设置开口，例如，参照图6、图7，导向件25上开设有与容置腔251连通的检测开口256，检测开口256与货物感应单元231的检测端相对应。图6中在一个导向件25上设有四个检测开口256，其数量不限于此，可以根据需要设置，当检测开口256的数量为多个时，多个检测开口256可以在导向件25的长度方向上间隔设置，可以便于货物感应单元231设置在导向件25上不同的位置处。可以理解的是，检测开口256需要位于导向件25的朝向货物的一面上，以便于货物感应单元231的检测端与货物相面对。
89.可选的，在存储单元2固定在两个支撑件211之间的情况下，导向件25可以位于存储单元2的上方。另外，导向件25与滚动传送件22之间的间距小于机械臂组件31与滚动传送件22之间的间距。即以滚动传送件22为基准来看，机械臂组件31的设置高度高于导向件25的设置高度，这样，机械臂组件31相对于存储单元2往复移动时，不会对导向件25造成干涉，由此，机械臂组件31的移动也不会影响到货物感应单元231。
90.另外，导向件25可以位于机械臂组件31的朝向货物的一侧。即，与机械臂组件31相比，导向件25更靠存储空间20内侧，这样设置，某些货物较矮的应用场景下，机械臂组件31随之设置得较低时，机械臂组件31即使在移动的过程中，也不会与导向件25发生干涉。
91.继续参照图6，导向件25包括第一导向件257和第二导向件258，第一导向件257和第二导向件258分别与滚动传送件22的两个端部对应；货物感应单元231包括两个成对使用的对射传感器，两个对射传感器分别设在第一导向件257和第二导向件258上，且两个对射传感器彼此相对设置。可以理解的是，为了保证对货物更好的导向，可以使第一导向件257和第二导向件258相对设置。
92.本技术实施例中，控制组件还可以包括用于驱动滚动传送件22转动的第一驱动单元(未图示)，第一驱动单元和货物感应单元231均和控制器电连接，控制器用于根据述货物在存储单元2中的位置控制滚动传送件22的转动状态，以防止进入存储单元2的货物脱离存储单元2。
93.具体的，存储单元2在货物进出方向上具有相对设置的货物进口和货物出口，货物感应单元231可以靠近货物出口设置。具体的，可以通过使导向件25靠近货物出口设置而使货物感应单元231靠近货物出口设置。在上述方案中，控制器用于在货物感应单元231检测到货物时，控制滚动传送件22减速或停止转动。这样，在货物到达货物出口的时候，速度能够减为0，以避免自存储单元2中脱落。
94.本技术实施例中，可选的，导向件25在存储单元2的宽度方向上相对于支撑框架21具有可调的位置，其中存储单元2的宽度方向与货物进出方向垂直。
95.示例性的，导向件25和支撑框架21中的一者设有安装孔，另一者设有调节孔，导向件25通过穿设在安装孔和调节孔中的紧固件安装在支撑框架21上，调节孔在宽度方向上的
孔径大于紧固件在该方向上的外径，以使导向件25相对于支撑框架21在宽度方向上的位置可调。具体的，导向件25上设有导向件调节孔259，导向件25通过穿设在所述导向件调节孔259中的紧固件和所述支撑件211连接，且导向件调节孔259的长度方向沿存储单元2的宽度方向。例如，导向件调节孔259可以为腰型孔或者长孔。
96.可选的，参照图6，如前所述，导向件25朝向支撑框架21的一侧设有用于与支撑框架21进行安装的导向件安装部254，导向件调节孔259可以位于导向件安装部254上。
97.本技术实施例中，为了增加物流中转装置100中各层间的空间利用率，考虑使同一存储单元2对应的两个机械臂311之间相互分开，不直接连接。示例性的，参照图2，行走架32包括位于支架1侧方的两个侧架321，两个侧架321相对支架1同步移动，机械臂组件31可以设置于侧架321上。这样位于同层的两个机械臂311之间可以彼此分开，不直接连接。
98.作为一种可选的方式，行走架32还包括连接框322，连接框322连接于两个侧架321的顶部，以带动两个侧架321同步移动。这样只要驱动其中一个侧架321，或者只要驱动连接框322，就能够带动行走架32整个移动。
99.本技术中，为了能够在货物的宽度方向两侧均匀地推送货物，机械臂组件31可以成对设置在行走架32上，每一对机械臂组件31对应同一存储单元2设置，且每一对机械臂组件31分别设置在对应的存储单元2的两侧，机械臂组件31和位于机械臂组件31同侧的侧架321连接。具体的，使机械臂组件31的背离存储单元2的外侧面和同侧的侧架321连接，可以使结构更紧凑。
100.本技术实施例中，存储单元2可以根据需要设有多个，且多个存储单元2由上到下依次间隔排列，由于位于同层的两个机械臂组件31并未直接连接，这样相邻存储单元2之间形成能够供货物通过的存储空间20，并且，机械臂组件31可以位于存储空间20的边缘之外。这样能够避免机械臂组件31对货物移动过程中的干涉。
101.图8为本技术实施例一提供的物流中转装置中机械臂组件的结构示意图。参照图2、图8，机械臂组件31包括机械臂311和活动件312，机械臂311连接于行走架32，活动件312设置在机械臂311上，并可相对机械臂311移动，以挡设在货物的输送路径上；活动件312用于在机械臂311相对存储单元2移动时，与货物抵接并带动货物移动。例如，在对机货运机器人进行卸料时，可以使机械臂311移动到货物的后方，并使活动件312移动，挡设在货物的输送路径上，机械臂311移动时，使活动件312抵接到货物后方，就可以通过活动件312带动货物移动。
102.示例性的，活动件312可以为活动推杆，活动推杆的第一端可转动的连接于机械臂311的端部上，活动推杆的第二端为自由端，且活动推杆的杆体用于推动货物。另外，在机械臂组件31带动货物移动的过程中，为了对货物的移动状态进行监控，防止活动件312碰撞到货物上，通常会在机械臂组件31上设置货物位置传感器313。
103.图9为图2中d处的局部放大图。参照图8、图9，机械臂组件31中包括的机械臂311对应于存储单元2设置，如前所述，活动件312可相对机械臂311转动至不同位置，且机械臂311用于活动件312挡设在货物的进出路径上时带动货物进出存储单元2。至少一个机械臂311内具有安装腔3111，安装腔3111内设有货物位置传感器313，货物位置传感器313用于检测货物与活动件312的相对位置。
104.上述方案中，通过在机械臂311内部形成安装腔3111，并将货物位置传感器313安
装在安装腔3111内，货物位置传感器313处于机械臂311的保护下，即使货物等发生晃动碰撞到机械臂311，也不会对机械臂311内部的货物位置传感器313造成损伤。因此，本技术中，安装于机械臂311上的传感器不易损坏，且检测可靠性较高。
105.其中，活动件312未挡设在货物的进出路径上是指，活动件312相对于机械臂311处于竖直状态，这样机械臂311移动的过程中，活动件312不会干涉到货物；活动件312挡设在货物的进出路径上是指，活动件312与水平方向的夹角大于0
°
，例如，活动件312水平设置时，可以在机械臂311的带动下，抵接到货物上，以带动货物移动。本技术实施例中，以活动件312大致转动至水平时作为活动件312挡设在货物的进出路径上，并以活动件312大致转动至竖直时作为活动件312未挡设在货物的进出路径上为例进行说明。
106.参照图9，机械臂311内具有安装腔3111，是指机械臂311内部中空，可使用于驱动活动件312转动的第三驱动单元315等也安装在机械臂311内的安装腔3111内。本技术实施例中，机械臂311上开设有与安装腔3111连通的开口3112，开口3112与货物位置传感器313的检测端相对应。这样可以使货物位置传感器313的检测端通过开口3112暴露至机械臂311外，并面向货物。
107.可以理解的是，可以使开口3112位于机械臂311的朝向货物的一面上，这样便于货物位置传感器313的检测端面向货物。
108.作为一种可选的实施方式，安装腔3111在货物进出方向上与活动件312的位置相对应，这样可以使货物位置传感器313能够尽早检测到货物的端部314，防止活动件312碰撞到货物。具体的，货物位置传感器313用于检测货物的端部314的位置，例如，参照图8，以虚线表示出货物的外轮廓，机械臂311朝向货物移动的过程中，当活动件312尚未到达货物的端部314时，货物挡设在活动件312的转动范围中，货物位置传感器313能够检测到货物，活动件312一直保持竖直位置；在机械臂311移动至货物的端部314已经避开了活动件312的转动范围时，货物位置传感器313检测不到货物，活动件312可以由竖直位置转动至水平位置，以为机械臂311返回存储单元2作准备。
109.而图8所示的状态，表示的是货物位置传感器313正好越过货物的端部314，处于刚刚检测不到货物的情况，此时活动件312即可以转动以对货物进行推送。可选的，货物位置传感器313的检测端在货物进出方向上和活动件312齐平设置，参照图9，齐平设置是指，货物位置传感器313的检测端外侧(纸面方向朝外)所在的竖直平面和活动件312的内侧端(纸面方向朝内)的端面在同个竖直平面内。这样设置，在货物的端部314刚刚越过活动件312的内侧端端面时，货物位置传感器313刚刚检测不到货物时，活动件312就可以转动至水平位置，而不会碰撞到货物。这样能够及时并尽早检测到货物而减少机械臂311的长度。
110.作为一种可选的实施方式，货物位置传感器313位于活动件312的转动轴线的下方。这样，便于货物位置传感器313对货物进行检测。
111.可选的，控制组件还可以包括用于驱动活动件312相对于机械臂311转动的第三驱动单元315，第三驱动单元315和货物位置传感器313均和控制器电连接，控制器用于根据述货物与活动件312的相对位置控制活动件312的转动状态，以防止活动件312与货物发生碰撞。
112.另外，货物位置传感器313的种类也可以根据需要选择，示例性的，货物位置传感器313为光电传感器、接触开关，亦或者是成对使用的对射传感器。参照图8，每层存储单元2
对应的机械臂311可以为偶数个，且分别设置在存储单元2的两侧。这样可以使每个机械臂311上均设置有货物位置传感器313。在货物位置传感器313是成对使用的对射传感器的情况下，两个机械臂311上的安装腔3111对应设置，且两个安装腔3111上对应的开口3112要相对设置，以便于两个对射传感器的检测端相对设置。
113.本技术实施例中，控制组件还包括第二驱动单元(未图示)，第二驱动单元和控制器电连接，第二驱动单元用于驱动行走架32带动机械臂311相对于支架1移动。
114.在机械臂组件31相对于支架1往复移动的过程中，常常会碰到第二驱动单元等发生故障的情况，此时机械臂311容易撞到支架1，使机械臂311易于损坏，从而导致装置装卸货物可靠性较差。鉴于此，本技术的物流中转装置100中，参照图8，货物推送单元3还可以包括缓冲垫33，如前所述，行走架32可相对于支架1往复移动，可以假设行走架32可以相对于支架1在第一极限位置和第二极限位置之间移动；这里第一极限位置和第二极限位置可以通过控制器控制驱动装置的启停来实现。
115.缓冲垫33与行走架32或者机械臂组件31相对固定。而缓冲垫33在行走架32移动至第一极限位置或第二极限位置时，抵压在支架1上，以对货物推送单元3进行缓冲。具体的，在行走架32移动至第一极限位置或第二极限位置时，缓冲垫33可以与支架1抵压，缓冲垫33可以被压缩，这样支架1可以对行走架32起到一个反方向的缓冲作用，以辅助行走架32停止移动。若由于第二驱动单元的故障等，导致机械臂311超出第一极限位置或第二极限位置，而与支架1发生碰撞，该碰撞也会被缓冲垫33缓冲，避免机械臂311的损坏，提高装置装卸货物的可靠性。
116.参照图8，本技术实施例中，为了避免行走架32或机械臂311脱离支架1，货物推送单元3还包括多个移动限位件34，各机械臂组件31均对应有移动限位件34，移动限位件34设于机械臂组件31以及行走架32的至少一者上，移动限位件34用于在行走架32移动至第一极限位置或第二极限位置时，被支架1阻挡而停止移动。
117.示例性的，移动限位件34一端连接在行走架32上，另一端连接在机械臂311上，使行走架32和机械臂311联动，同时，移动限位件34也位于行走架32和机械臂311之间。移动限位件34的位置与支架1相对应，即在行走架32和机械臂311移动时，支架1位于移动限位件34的移动路径上。具体的，机械臂组件31位于支架1的朝向存储单元2的一侧，侧架321位于支架1的背离存储单元2的一侧，这样可以使支架1位于机械臂组件31对应的移动限位件34的移动路径上。
118.另外，如前所述，机械臂组件31成对设置，每一对机械臂组件31对应同一存储单元2，且每一对机械臂组件31分别设置在对应的存储单元2的两侧，机械臂组件31和位于机械臂组件31同侧的侧架321均通过移动限位件34连接。即每个机械臂组件31同对应的侧架321均通过移动限位件34相连接。可选的，移动限位件34和其所连接的侧架321在行走架32的移动方向上具有齐平的端面。这样在移动限位件34被支架1阻挡而停止移动时，行走架32不至于凸出至支架1外，使整个装置的结构更为紧凑。
119.本技术实施例中，作为一种可能的实施方式，缓冲垫33可以设于移动限位件34上。例如，参照图8，缓冲垫33设于移动限位件34的沿行走架32移动方向的端部。例如，位于移动限位件34的沿行走架32移动方向的两个端部。
120.参照图2、图8，作为一种可选的实施方式，机械臂组件31包括设置在行走架32顶部
的第一机械臂组件35和设置在行走架32底部的第二机械臂组件36，缓冲垫33的数量为多个，其中一部分缓冲垫33位于第一机械臂组件35对应的移动限位件34上，另一部分缓冲垫33位于第二机械臂组件36对应的移动限位件34上。
121.可选的，缓冲垫33可以包括安装部331和连接在安装部331一端的抵接部332，安装部331可拆卸地安装在移动限位件34上，使抵接部332贴合在移动限位件34的朝向支架1的一面上。
122.本技术实施例中，如前所述控制组件包括第二驱动单元，第二驱动单元用于驱动行走架32相对于存储单元2移动。第二驱动单元5可以包括驱动模组(未图示)，驱动模组可设置于支架1，例如设置于底部支撑架12上和顶部边框111上。为了不影响到货物的传送，可以使其部分结构位于最下层的存储单元2下方，即前述的避让槽13内，另一部分结构设于支架1顶部。
123.图10为本技术实施例一提供的物流中转装置的另一角度的结构示意图；图11为图10中e处的局部放大图；图12为本技术实施例一提供的物流中转装置中同步机构的结构示意图；图13为图10中f处的局部放大图。
124.参照图10，驱动组件可以包括电机、减速器(、上驱动轴54、下驱动轴51、上皮带轮55、下皮带轮52以及皮带53等。其中，电机的输出轴通过减速器与下驱动轴51连接，下皮带轮52连接在下驱动轴51上，上驱动轴54和上皮带轮55均位于支架1顶部，上皮带轮55连接在上驱动轴54上，皮带53张紧在上皮带轮55和下皮带轮52之间。这样，电机通过减速器带动下驱动轴51转动，下驱动轴51带动下皮带轮52转动，并通过皮带53将转动传递至上驱动轴54。
125.可选的，参照图10至图13，货物推送单元3还包括同步机构323，第二驱动装置还包括传动组件。控制器控制驱动组件产生驱动力，该驱动力通过传动组件和同步机构323传递至行走架32，从而带动行走架32移动。
126.具体的，传动组件包括链传动组件6，链传动组件6设置在支架1上，且链传动组件6包括链条62；货物推送单元3还包括同步机构323，同步机构323的第一端与行走架32连接，同步机构323的第二端与链条62连接，以使链条62通过同步机构323带动行走架32相对于支架1移动，并使货物推送单元3推动存储单元2内的货物。
127.本实施例的物流中转装置100，通过设置同步机构323的第一端与行走架32连接，设置同步机构323的第二端与链条62连接，从而不仅简化了同步机构323的结构，而且避免了同步机构323与链条62连接的一端继续延伸并占用空间。
128.本实施例的链传动组件6和同步机构323均位于支架1沿竖直方向的同一端。示例性的，链传动组件6和同步机构323均位于支架1沿竖直方向的顶端，或，链传动组件6和同步机构323均位于支架1沿竖直方向的底端。
129.可选的，参照图11，同步机构323包括悬臂连接件3231和链条连接件3232，悬臂连接件3231的第一端与行走架32连接，链条连接件3232设置在悬臂连接件3231的第二端，且链条连接件3232固定在链条62上。示例性的，链条连接件3232可以通过紧固件安装在悬臂连接件3231的第二端，也可以通过焊接、粘接或卡接等方式固定在悬臂连接件3231的第二端。当然，悬臂连接件3231和链条连接件3232也可以是一体成型的一体件。
130.链条62可以包括多个链节621和多个外链板622，多个链节621通过外链板622依次相连形成闭环的链条62，链条连接件3232固定在至少一个链节621上。
131.参照图11、图12，链条连接件3232可以包括链条连接部32321，在一种可选的实现方式中，链条连接部32321和链条62中的一个链节621相对固定，例如，链条连接部32321可以通过紧固件和链节621相对固定，也可以通过卡接或者焊接等方式和链节621相对固定。在另一种可选的实现方式中，链条连接部32321可以形成链条62中的一个链节，即，将链条连接部32321加工形成与链节结构相同或者相近的形状，以使链条连接部32321作为多个链节621中的一个，以被外链板622依次连接形成闭环的链条62。在链传动的过程中，链条62通过链条连接部32321带动链条连接件3232，链条连接件3232带动同步机构323，同步机构323带动行走架32相对于支架1移动，以使货物推送单元3将存储单元2内的货物推出，或向存储单元2内推入货物。
132.为了更好的控制行走架32相对支架1移动的方向并保证移动的平稳性，本实施例的链条62可以包括相互平行的第一链条段62a和第二链条段62b，第一链条段62a和第二链条段62b的运行方向相反，且第一链条段62a位于第二链条段62b上方，链条连接部32321和第一链条段62a固定连接，以使第一链条段62a通过链条连接部32321带动链条连接件3232移动，以使同步机构323带动行走架32相对于支架1移动。
133.通过设置第一链条段62a的上表面与链条连接件3232的顶面平齐；或者，设置第一链条段62a的上表面高于链条连接件3232的顶面，以避免链条连接件3232向上延伸占用空间，从而有利于降低物流中转装置100的整体高度，使物流中转装置100能适用于高度比较低的仓储空间。
134.本实施例的悬臂连接件3231可以位于链条62的侧方，链条连接件3232连接在悬臂连接件3231的顶端，悬臂连接件3231的底端和行走架32连接；第二链条段62b位于悬臂连接件3231的顶端和底端之间。示例性的，悬臂连接件3231可以包括一个悬臂部，一个悬臂部可以位于链条62的任意一侧，或者，悬臂连接件3231可以包括两个悬臂部，两个悬臂部可以位于链条62的相对两侧，有利于增加同步机构323的传动平稳性，同时有利于对链条62形成保护。
135.本实施例的同步机构323还可以包括连接板座3233，连接板座3233可拆卸的和行走架32的顶面连接，悬臂连接件3231连接在连接板座3233上。一方面，连接板座3233有利于保证同步机构323与行走架32连接的稳定性和可靠性；另一方面，通过选用不同高度的连接板座3233或调整连接板座3233的设置数量，可以灵活的调整同步机构323的高度，以适应链条62的高度。
136.参照图10、图13，本实施例的链传动组件6还包括用于张紧链条62的链轮组件61，链轮组件61包括第一链轮组件61a和第二链轮组件61b，第一链轮组件61a和第二链轮组件61b分别设置在支架1的沿行走架32移动方向的两侧。其中，第一链轮组件61a包括链轮固定架611和第一链轮612a，链轮固定架611的第一端与支架1固定连接，链轮固定架611的第二端朝向第二链轮组件61b伸出，第一链轮612a设置在链轮固定架611的第二端；第二链轮组件61b包括第二链轮，第二链轮可以设置在上述的上驱动轴54上，链条绕设在第一链轮612a和第二链轮上。
137.在一种可选的实现方式中，继续参照图13，链轮固定架611包括水平延伸的第一链轮安装板6111，第一链轮安装板6111设置在顶部边框111的上表面。第一链轮安装板6111上设置有链轮调节孔61111，支架1上设置有固定架安装孔，链轮调节孔61111和固定架安装孔
相对设置，链轮固定架611通过依次穿设在链轮调节孔61111以及固定架安装孔中的紧固件61112和支架1连接，其中，紧固件61112在行走架32的移动方向上与链轮调节孔61111之间具有可调的位置。示例性的，链轮调节孔61111可以为条形孔，条形孔的长度方向沿行走架32的移动方向延伸，紧固件61112可以沿着条形孔的长度方向移动，以使紧固件61112具有可调的位置。
138.具体的，紧固件61112穿过链轮调节孔61111和固定架安装孔，将第一链轮安装板6111连接在支架1上，此时紧固件61112与支架1相对固定，第一链轮安装板6111通过链轮调节孔61111套设在紧固件61112上，并可沿行走架32的移动方向相对于紧固件61112移动，以使链轮固定架611带动第一链轮612a沿行走架32的移动方向移动，以实现调节链条62的张紧程度的目的。
139.本实施例的链轮固定架611还可以包括第二链轮安装板6112，第二链轮安装板6112连接在第一链轮安装板6111的边缘并沿竖直方向延伸；第二链轮安装板6112通过紧固件和顶部边框111的侧壁紧固连接，以增加链轮固定架611与顶部边框111的连接稳定性。示例性的，第二链轮安装板6112可以连接在第一链轮安装板6111靠近第二链轮组件61b的一侧边缘，或者，第二链轮安装板6112可以根据实际需要连接在第一链轮安装板6111远离第二链轮组件61b的一侧边缘，此处不做具体限制。
140.为了保证紧固件和顶部边框111的侧壁紧固连接的可靠性，可以在顶部边框111的侧壁设置加强连接块，以使紧固件与加强连接块紧固连接。加强连接块可以焊接在顶部边框111的侧壁上，也可以通过卡接或者紧固件固定在顶部边框111的侧壁上。
141.实施例二
142.本实施例提供一种仓储物流系统200，包括至少一个装卸装置，装卸装置可以为实施例一的物流中转装置100或提升机。物流中转装置100可以是具有卸货功能的卸料机，也可以是具有上货功能的上料机。当然，装卸装置并不限于本技术中列举的机器，还可以包括其他具有外壳7的仓储物流装置，此处不再赘述。
143.本实施例以装卸装置为物流中转装置100为例进行说明，对于装卸装置为其余类型装置的情况与此类似。另外需要说明的是，物流中转装置100的具体结构和功能已经在实施例一中进行了详细说明，此处不再赘述。
144.图14为本技术一实施例提供的仓储物流系统移除检修门的结构示意图；图15为图14中n处的放大图。参照图14和图15，装卸装置包括装置本体(物流中转装置100的本体)和围设在装置本体外围的外壳7，外壳7一方面对装置本体进行保护，另一方面，将装置本体与工作人员隔离开，避免发生安全事故。示例性的，部分外壳7可以为透明材料或者外壳7的整体可以为透明材料，以便于工作人员透过外壳7观察装置本体的工作情况。外壳7上设置有检修门71，至少部分检修门71设置有检测装置72，检测装置72用于在检测到检修门71打开时，控制装置本体停止运行。
145.本实施例的仓储物流系统，通过在至少部分检修门71设置检测装置72，检测装置72用于在检测到检修门71打开时，控制装置本体停止运行，以保护工作人员的人身安全。
146.本实施例外壳7包括位于装置本体两侧的两个侧壁，至少一个侧壁上设置有检修门71。示例性的，物流中转装置100的一侧为上料开口或者卸料开口，外壳7的两个侧壁位于上料开口或者卸料开口的两侧，以免妨碍物流中转装置100上料或卸料。
147.侧壁上的检修门71可以具有多个，多个检修门71包括主检修门711、位于主检修门711上方的顶检修门712和位于主检修门711下方的底检修门713，工作人员可以根据需要检修的位置打开对应的检修门71即可。
148.为了方便对装置本体进行检修操作，同时为了方便拆装、更换一些比较大的零组件，可以设置主检修门711的高度大于顶检修门712和底检修门713的高度。主检修门711、顶检修门712以及底检修门713的具体高度可以根据实际需要进行设置，本实施例不做限制。
149.可选的，主检修门711和底检修门713设置有检测装置72，以便于工作人员在打开主检修门711或底检修门713时，装置本体停止运行。顶检修门712通常是在主检修门711打开后才能打开，因此，无需给顶检修门712设置检测装置72，节约成本。
150.为了保证外壳7的美观性，同时为了保护检测装置72，可以设置检测装置72位于检修门71的内侧。当然，检测装置72也可以根据实际需要设置在检修门71的外侧，或者其他能够检测到检修门71开闭的位置。
151.本实施例的检测装置72可以为位置传感器，位置传感器设置在外壳7的对应于检修门71的门框上，以便于检测检修门71的开闭。
152.在一种可选的实现方式中，位置传感器为接触式位置传感器，在检修门71关闭时，检修门71与接触式位置传感器接触，装置本体保持正常的运行状态；在检修门71打开时，检修门71与接触式位置传感器脱离接触，接触式位置传感器控制装置本体停止运行。例如，接触式位置传感器可以通过发送信号给装置本体的控制中心，以使控制中心控制装置本体停止运行。在另一种可选的实现方式中，位置传感器为接近式传感器，例如，红外传感器、光电开关等。
153.可选的，装卸装置还包括报警装置，报警装置与检测装置72信号连接，报警装置在检测装置72检测到检修门71打开时发出警报，以便提醒工作人员检修门71处于打开状态，使工作人员提高警惕，保护自身安全。示例性的，警报可以是声音警报、灯光警报或者二者的结合。
154.如前所述，为了方便工作人员检修装置本体的高处，可以在装置本体的侧面设置检修梯9，检修梯9位于外壳7内侧。示例性的，检修梯9可以与主检修门711对应，当工作人员需要打开顶检修门712进行检修操作时，首先会打开主检修门711露出检修梯9，然后爬上检修梯9去打开顶检修门712进行检修操作。此时，由于主检修门711被打开，设置在主检修门711上的检测装置72就会控制装置本体停止运行，从而保护工作人员的安全。
155.本技术实施例中，仓储物流系统还可以包括搬运机器人，搬运机器人具有底盘，在搬运机器人移动至与物流中转装置100相对的卸货位置时，底盘伸入物流中转装置100的避让槽13内并被物流中转装置100的碰撞检测单元14检测。这样，物流中转装置100通过设置碰撞检测单元14相对于支架1具有可调的位置，以便根据搬运机器人的底座调整碰撞检测单元14的位置，使碰撞检测单元14能够适配不同底座的搬运机器人，从而扩大了物流中转装置100的适用范围。
156.在一种可选的实施方式中，搬运机器人还具有货板，货板和物流中转装置100的存储单元2对应设置，以和物流中转装置100进行上料操作，或者向物流中转装置100进行卸货操作。
157.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限
制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。