锁点操作执行方法、装置、电子设备和计算机可读介质与流程

1.本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及锁点操作执行方法、装置、电子设备和计算机可读介质。


背景技术：

2.锁点，是在基于二维码定位的自动引导车的行驶过程中，为了确保自动引导车行驶的连续性和安全性，锁定一定数目的二维码点位的技术。目前，在执行锁点操作时，通常采用的方式为：在自动引导车的行驶场地中等距固定二维码，两个二维码之间的最短距离要满足自动引导车的安全行驶要求，采用滚动锁点方式，锁定自动引导车行驶中轴线上一定数目的二维码点位。
3.然而，当采用上述方式执行锁点操作时，经常会存在如下技术问题：
4.等距二维码点位仅适用于偏矩形的场地，且自动引导车仅可停留在等距二维码点位上执行相应的操作，若后续应用场景扩展，自动引导车需要停留在两个等距二维码点位之间，则需要对场地中的所有等距二维码点位进行调整，导致自动引导车行驶路径的可扩展性较差；
5.同时，为了确保自动引导车行驶的连续性和安全性，自动引导车自身的尺寸和所搬运的载器的尺寸均不可大于场地中等距二维码点位间的最小距离，使得能够应用于场地中的自动引导车和载器较为单一，不利于应用场景的扩展。


技术实现要素：

6.本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
7.本公开的一些实施例提出了锁点操作执行方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。
8.第一方面，本公开的一些实施例提供了一种锁点操作执行方法，该方法包括：响应于接收到自动引导车发送的关键点位信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息；根据预设的坐标单位、预设的锁点距离、上述关键点位信息和上述锁点边界距离信息，确定锁点区域，其中，上述锁点区域包括至少一个地图坐标点；对上述锁点区域包括的地图坐标点执行锁点操作。
9.可选的，上述确定上述自动引导车的锁点边界距离信息，包括：根据上述关键点位信息，确定上述自动引导车的轮廓信息；利用上述自动引导车的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。
10.可选的，上述利用上述自动引导车的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息，包括：响应于确定上述自动引导车处于空载状态，根据上述自动引导车的轮廓信息确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。
11.可选的，上述利用上述自动引导车的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息，还包括：响应于确定上述自动引导车处于运载状态，获得上述自动引导车所运载的载器的轮廓信息；利用上述自动引导车的轮廓信息和上述载器的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。
12.可选的，上述根据预设的坐标单位、预设的锁点距离、上述关键点位信息和上述锁点边界距离信息，确定锁点区域，包括：利用上述关键点位信息、上述锁点边界距离信息和上述坐标单位，确定锁点参照坐标，得到锁点参照坐标集合；根据上述锁点参照坐标集合、上述坐标单位和上述锁点距离，确定上述锁点区域。
13.可选的，上述关键点位信息包括关键点位坐标，上述关键点位坐标是上述自动引导车的中心点坐标，上述锁点边界距离信息包括：尾边距、左边距和右边距；以及上述利用上述关键点位信息、上述锁点边界距离信息和上述坐标单位，确定锁点参照坐标，得到锁点参照坐标集合，包括：分别对上述尾边距、上述左边距和上述右边距与上述坐标单位的比值向上取整，得到坐标单位第一倍数、坐标单位第二倍数和坐标单位第三倍数；分别将上述坐标单位第一倍数、上述坐标单位第二倍数和上述坐标单位第三倍数与上述坐标单位的乘积值确定为目标尾边距、目标左边距和目标右边距；利用上述目标尾边距、上述目标左边距和上述目标右边距，对上述关键点位坐标进行平移，得到锁点参照坐标集合。
14.可选的，上述对上述锁点区域包括的地图坐标点执行锁点操作，包括：从上述锁点区域中选择地图坐标点作为待锁定坐标点，得到待锁定坐标点集合；确定上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值；响应于确定上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值表征未锁定，将上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值更新为表征已锁定的锁点状态值。
15.可选的，上述对上述锁点区域包括的地图坐标点执行锁点操作，还包括：响应于确定上述待锁定坐标点集合中存在锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点，确定上述待锁定坐标点集合中各个锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点是否被上述自动引导车锁定；响应于确定上述待锁定坐标点集合中各个锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点被上述自动引导车锁定，将上述待锁定坐标点集合中每个锁点状态值表征未锁定的待锁定坐标点的锁点状态值更新为表征已锁定的锁点状态值。
16.可选的，上述方法还包括：响应于确定上述锁点区域外存在被上述自动引导车锁定的坐标点，将上述锁点区域外被上述自动引导车锁定的各个坐标点确定为待释放坐标点，得到待释放坐标点集合；将上述待释放坐标点集合中每个待释放坐标点的锁点状态值更新为表征未锁定的锁点状态值。
17.可选的，上述从上述锁点区域中选择地图坐标点作为待锁定坐标点，包括：将上述锁点区域的区域边界上的每个地图坐标点确定为待锁定坐标点。
18.可选的，上述从上述锁点区域中选择地图坐标点作为待锁定坐标点，还包括：根据上述自动引导车的行驶方向，确定上述锁点区域的中轴线；将上述中轴线上的每个地图坐标点确定为待锁定坐标点。
19.可选的，在上述响应于接收到自动引导车发送的关键点位信息，确定上述自动引导车的锁点边界之前，上述方法还包括：在表征自动引导车行驶范围的二维地图中，建立二维平面直角坐标系；在上述二维平面直角坐标系中，以预设的坐标单位对上述二维地图进
行划分，得到地图坐标点集合；从上述地图坐标点集合中选择出预设数目个地图坐标点作为关键点位坐标点，得到关键点位坐标点集合。
20.可选的，上述方法还包括：响应于确定上述锁点操作执行成功，向上述自动引导车发送行驶指令。
21.第二方面，本公开的一些实施例提供了一种锁点操作执行装置，装置包括：第一确定单元，被配置成响应于接收到自动引导车发送的关键点位信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息；第二确定单元，被配置成根据预设的坐标单位、预设的锁点距离、上述关键点位信息和上述锁点边界距离信息，确定锁点区域，其中，上述锁点区域包括至少一个地图坐标点；执行单元，被配置成对上述锁点区域包括的地图坐标点执行锁点操作。
22.可选的，上述第一确定单元包括第一确定子单元和第二确定子单元。其中，第一确定子单元，被配置成根据上述关键点位信息，确定上述自动引导车的轮廓信息；第二确定子单元，被配置成利用上述自动引导车的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。
23.可选的，上述第二确定子单元包括第一确定模块，被配置成响应于确定上述自动引导车处于空载状态，根据上述自动引导车的轮廓信息确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。
24.可选的，第二确定子单元还包括获得模块和第二确定模块。其中，获得模块，被配置成响应于确定上述自动引导车处于运载状态，获得上述自动引导车所运载的载器的轮廓信息；第二确定模块，被配置成利用上述自动引导车的轮廓信息和上述载器的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。
25.可选的，上述第二确定单元包括锁点参照坐标确定子单元和锁点区域确定子单元。其中，锁点参照坐标确定子单元，被配置成利用上述关键点位信息、上述锁点边界距离信息和上述坐标单位，确定锁点参照坐标，得到锁点参照坐标集合；锁点区域确定子单元，被配置成根据上述锁点参照坐标集合、上述坐标单位和上述锁点距离，确定上述锁点区域。
26.可选的，上述关键点位信息包括关键点位坐标，上述关键点位坐标是上述自动引导车的中心点坐标，上述锁点边界距离信息包括：尾边距、左边距和右边距；以及上述锁点参照坐标确定子单元包括：向上取整模块、目标边距确定模块和坐标平移模块。其中，向上取整模块，被配置成分别对上述尾边距、上述左边距和上述右边距与上述坐标单位的比值向上取整，得到坐标单位第一倍数、坐标单位第二倍数和坐标单位第三倍数；目标边距确定模块，被配置成分别将上述坐标单位第一倍数、上述坐标单位第二倍数和上述坐标单位第三倍数与上述坐标单位的乘积值确定为目标尾边距、目标左边距和目标右边距；坐标平移模块，被配置成利用上述目标尾边距、上述目标左边距和上述目标右边距，对上述关键点位坐标进行平移，得到锁点参照坐标集合。
27.可选的，上述执行单元包括：选择子单元、锁点状态值确定子单元和第一更新子单元。其中，选择子单元，被配置成从上述锁点区域中选择地图坐标点作为待锁定坐标点，得到待锁定坐标点集合；锁点状态值确定子单元，被配置成确定锁点状态值上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值；更新子单元，被配置成响应于确定上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值表征未锁定，将上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值更新为表征已锁定的锁点状态值。
28.可选的，上述执行单元还包括第三确定子单元和第二更新子单元。其中，第三确定子单元，被配置成响应于确定上述待锁定坐标点集合中存在锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点，确定上述待锁定坐标点集合中各个锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点是否被上述自动引导车锁定；第二更新子单元，被配置成响应于确定上述待锁定坐标点集合中各个锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点被上述自动引导车锁定，将上述待锁定坐标点集合中每个锁点状态值表征未锁定的待锁定坐标点的锁点状态值更新为表征已锁定的锁点状态值。
29.可选的，上述装置还包括待释放坐标点确定单元和更新单元。其中，待释放坐标点确定单元，被配置成响应于确定上述锁点区域外存在被上述自动引导车锁定的坐标点，将上述锁点区域外被上述自动引导车锁定的各个坐标点确定为待释放坐标点，得到待释放坐标点集合；更新单元，被配置成将上述待释放坐标点集合中每个待释放坐标点的锁点状态值更新为表征未锁定的锁点状态值。
30.可选的，上述选择子单元包括待锁定坐标点第一确定模块，被配置成将上述锁点区域的区域边界上的每个地图坐标点确定为待锁定坐标点。
31.可选的，上述选择子单元还包括中轴线确定单元和待锁定坐标点第二确定模块。其中，中轴线确定单元，被配置成根据上述自动引导车的行驶方向，确定上述锁点区域的中轴线；待锁定坐标点第二确定模块，被配置成将上述中轴线上的每个地图坐标点确定为待锁定坐标点。
32.可选的，在上述第一确定单元之前，上述装置还包括：建立单元、划分单元和选择单元。其中，建立单元，被配置成在表征自动引导车行驶范围的二维地图中，建立二维平面直角坐标系；划分单元，被配置成在上述二维平面直角坐标系中，以预设的坐标单位对上述二维地图进行划分，得到地图坐标点集合；选择单元，被配置成从上述地图坐标点集合中选择出预设数目个地图坐标点作为关键点位坐标点，得到关键点位坐标点集合。
33.可选的，上述装置还包括发送单元，被配置成响应于确定上述锁点操作执行成功，向上述自动引导车发送行驶指令。
34.第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
35.第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
36.本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的锁点操作执行方法，可以实现可变距二维码点位导航，提升自动引导车行驶路径的可扩展性，同时，使得任意尺寸的自动引导车和载器在场地中可以安全行驶。具体来说，造成自动引导车行驶路径的可扩展性较差，能够应用于场地中的自动引导车和载器较为单一，不利于应用场景的扩展的原因在于：在场地中固定等距二维码，执行锁点操作时仅锁定自动引导车行驶中轴线上一定数目的二维码点位。基于此，本公开的一些实施例的锁点操作执行方法，根据自动引导车的锁点边界距离信息确定锁点区域，其中，空载的自动引导车或载有载器的自动引导车完全处于锁点区域内。然后再对锁点区域内的地图坐标点执行锁点操作，实现区域锁点。从而，能够保证任意尺寸的自动引导车和载器在场地中的安全行驶。同时，在进
行区域锁点时，仅需考虑自动引导车和载器的尺寸以及锁点距离，无需考虑场地中固定的二维码之间的距离，因此，不仅可实现可变距二维码点位导航，还可兼容等距二维码点位导航，满足更多的场景需求。
附图说明
37.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
38.图1是本公开的一些实施例的锁点操作执行方法的一个应用场景的示意图；
39.图2是根据本公开的锁点操作执行方法的一些实施例的流程图；
40.图3是根据本公开的锁点操作执行方法的另一些实施例的流程图；
41.图4是根据本公开的锁点操作执行方法的一些实施例中的得到锁点参照坐标集合的示意图；
42.图5是本公开的锁点操作执行装置的一些实施例的结构示意图；
43.图6是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
44.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
45.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
46.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
47.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
48.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
49.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
50.图1是本公开的一些实施例的锁点操作执行方法的一个应用场景的示意图。
51.在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以响应于接收到自动引导车102发送的关键点位信息103，确定上述自动引导车102的锁点边界距离信息104。然后，计算设备101可以根据预设的坐标单位105、预设的锁点距离106、上述关键点位信息103和上述锁点边界距离信息104，确定锁点区域107，其中，上述锁点区域107包括至少一个地图坐标点。最后，计算设备101可以对上述锁点区域107包括的地图坐标点执行锁点操作。
52.需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现
成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
53.应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。
54.继续参考图2，示出了根据本公开的锁点操作执行方法的一些实施例的流程200。该锁点操作执行方法，包括以下步骤：
55.步骤201，响应于接收到自动引导车发送的关键点位信息，确定自动引导车的锁点边界距离信息。
56.在一些实施例中，锁点操作执行方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以响应于接收到自动引导车发送的关键点位信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。其中，上述锁点边界距离信息包括锁点边距。可以将大于或者等于目标距离值的数值确定为上述锁点边界距离信息中包括的锁点边距。上述目标距离值可以是上述自动引导车行驶场地中各个类型的自动引导车的边长和各个类型的载器的边长中的最长边的二分之一。
57.在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体在响应于接收到自动引导车发送的关键点位信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息之前，还可以执行以下步骤：
58.第一步，在表征自动引导车行驶范围的二维地图中，建立二维平面直角坐标系。实践中，上述二维平面直角坐标系的坐标原点和坐标轴的正方向可以根据实际应用进行设置，此处不做具体限定。
59.第二步，在上述二维平面直角坐标系中，以预设的坐标单位对上述二维地图进行划分，得到地图坐标点集合。实践中，上述坐标单位可以根据实际应用进行设置，此处不做具体限定。
60.作为示例，上述坐标单位可以是1mm、5mm、8mm、1cm、6cm或10cm等。
61.第三步，从上述地图坐标点集合中选择出预设数目个地图坐标点作为关键点位坐标点，得到关键点位坐标点集合。其中，可以在自动引导车的行驶场地中与上述关键点位坐标点集合中每个关键点位坐标点所表征的位置处固定二维码。可以根据实际应用场景的需要从上述地图坐标点集合中选择出预设数目个地图坐标点。关键点位坐标点集合中的各个关键点位坐标点之间的距离可以不同。
62.在实际应用中，若需要对自动引导车的行驶路径进行扩展，则可以再次从上述地图坐标点集合中选择出所需的地图坐标点作为关键点位坐标点，并在行驶场地中的对应位置处固定二维码。
63.步骤202，根据预设的坐标单位、预设的锁点距离、关键点位信息和锁点边界距离信息，确定锁点区域。
64.在一些实施例中，上述锁点区域包括至少一个地图坐标点。上述关键点位信息可以包括关键点位唯一标识。上述关键点位唯一标识可以用于唯一标识一个关键点位。上述关键点位可以是上述自动引导车行的驶场地中固定二维码的坐标点位。关键点位信息中的关键点位唯一标识可以是上述自动引导车到达某一固定二维码的坐标点位后，扫描该坐标点位上固定的二维码后所识别出的。可以预先记录关键点位唯一标识与关键点位坐标之间的对应关系。则可以根据关键点位信息中的关键点位唯一标识确定该关键点位信息所表征
的关键点位的坐标。
65.上述执行主体根据预设的坐标单位、预设的锁点距离、上述关键点位信息和上述锁点边界距离信息，确定锁点区域，可以包括以下步骤：
66.第一步，根据预先记录的关键点位唯一标识与关键点位坐标之间的对应关系，确定与上述关键点位信息中包括的关键点位唯一标识对应的关键点位坐标，得到目标关键点位坐标。其中，上述目标关键点位坐标可以表示上述自动引导车的中心点的坐标。
67.第二步，将上述锁点边界距离信息包括的锁点边距与上述坐标单位的比值向上取整后得到的数值与上述坐标单位的乘积值确定为目标边距。
68.第三步，分别将上述目标关键点位坐标沿两轴方向平移上述目标边距的长度，得到角点坐标集合。其中，上述角点坐标集合包括4个角点坐标。上述角点坐标集合中的各个角点坐标可以围成一个矩形。
69.作为示例，上述目标关键点位坐标可以是(100，100)。上述目标边距可以为20cm。则上述角点坐标集合可以是[(80，120)，(120，100)，(120，80)，(80，80)]。
[0070]
第四步，基于上述锁点距离，沿上述自动引导车的行驶方向对上述角点坐标集合中各个角点坐标围成的矩形进行延伸，得到锁点区域。
[0071]
作为示例，上述自动引导车的行驶方向可以为横轴正向。上述锁点距离可以是500cm。则上述锁点区域的四个角点的坐标可以为：(80，120)，(620，100)，(620，80)，(80，80)。
[0072]
由于上述锁点边界距离信息包括的锁点边距是上述自动引导车行驶场地中各个类型的自动引导车的边长和各个类型的载器的边长中的最长边的二分之一。所以，根据上述锁点边界距离信息包括的锁点边距和目标关键点位坐标所确定的角点坐标集合所围成的矩形可以包括上述自动引导车行驶场地中各个类型的自动引导车和各个类型的载器。从而，在后续锁点后，可以确保任意类型的自动引导车载器安全移动。
[0073]
步骤203，对锁点区域包括的地图坐标点执行锁点操作。
[0074]
在一些实施例中，上述执行主体可以对上述锁点区域中包括的所有地图坐标点执行锁点操作。其中，上述地图坐标点是横坐标值和纵坐标值与上述坐标单位的比值均为整数的坐标点。上述锁点操作可以是将上述锁点区域中包括的所有地图坐标点标记为被上述自动引导车占用。
[0075]
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以响应于确定上述锁点操作执行成功，向上述自动引导车发送行驶指令。
[0076]
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的锁点操作执行方法，可以实现可变距二维码点位导航，提升自动引导车行驶路径的可扩展性，同时，使得任意尺寸的自动引导车和载器在场地中可以安全行驶。具体来说，造成自动引导车行驶路径的可扩展性较差，能够应用于场地中的自动引导车和载器较为单一，不利于应用场景的扩展的原因在于：在场地中固定等距二维码，执行锁点操作时仅锁定自动引导车行驶中轴线上一定数目的二维码点位。基于此，本公开的一些实施例的锁点操作执行方法，根据自动引导车的锁点边界距离信息确定锁点区域，其中，空载的自动引导车或载有载器的自动引导车完全处于锁点区域内。然后再对锁点区域内的地图坐标点执行锁点操作，实现区域锁点。从而，能够保证任意尺寸的自动引导车和载器在场地中的安全行驶。同时，在进
行区域锁点时，仅需考虑自动引导车和载器的尺寸以及锁点距离，无需考虑场地中固定的二维码之间的距离，因此，不仅可实现可变距二维码点位导航，还可兼容等距二维码点位导航，满足更多的场景需求。
[0077]
进一步参考图3，其示出了锁点操作执行方法的另一些实施例的流程300。该锁点操作执行方法的流程300，包括以下步骤：
[0078]
步骤301，响应于接收到自动引导车发送的关键点位信息，确定自动引导车的锁点边界距离信息。
[0079]
在一些实施例中，锁点操作执行方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)响应于接收到自动引导车发送的关键点位信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息，可以包括以下步骤：
[0080]
步骤3011，根据关键点位信息，确定自动引导车的轮廓信息。
[0081]
其中，上述关键点位信息可以包括关键点位坐标和自动引导车唯一标识。上述关键点位信息中的自动引导车唯一标识可以唯一标识上述自动引导车。可以预先存储上述自动引导车唯一标识与轮廓信息的对应关系。则可以通过上述关键点位信息中包括的自动引导车唯一标识确定上述自动引导车的轮廓信息。上述轮廓信息包括自动引导车尾边距和自动引导车侧边距。上述关键点位信息包括的关键点位坐标可以表征上述自动引导车的中心点的当前坐标。关键点位信息中的关键点位坐标可以是上述自动引导车到达某一固定二维码的坐标点位后，扫描该坐标点位上固定的二维码后所识别出的。上述自动引导车尾边距可以表示上述自动引导车的中心点与上述自动引导车尾边的垂直距离。上述自动引导车侧边距可以表示上述自动引导车的中心点与上述自动引导车侧边的垂直距离。尾边和侧边均是根据上述自动引导车的行驶方向确定的。
[0082]
步骤3012，利用自动引导车的轮廓信息，确定自动引导车的锁点边界距离信息。
[0083]
可以分别将上述轮廓信息包括的自动引导车尾边距和自动引导车侧边距与预设缓冲距的和确定为目标尾边距和目标侧边距。并将上述目标尾边距和上述目标侧边距确定为上述自动引导车的锁点边界距离信息。
[0084]
自动引导车尾边距和自动引导车侧边距与上述自动引导车的尺寸吻合，但在上述自动引导车载有载器且载器的尺寸较大时，通过自动引导车尾边距和自动引导车侧边距确定锁点区域就无法保证自动引导车的安全行驶。因此，通过预设缓冲距对自动引导车尾边距和自动引导车侧边距进行放大，得到目标尾边距和目标侧边距，从而可以确保载有载器的自动引导车的安全行驶。
[0085]
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以响应于确定上述自动引导车处于空载状态，根据上述自动引导车的轮廓信息确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。其中，可以直接将上述轮廓信息包括的自动引导车尾边距和自动引导车侧边距确定为确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。
[0086]
可选的，上述执行主体利用上述自动引导车的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息，还可以包括以下步骤：
[0087]
第一步，响应于确定上述自动引导车处于运载状态，获得上述自动引导车所运载的载器的轮廓信息。其中，上述载器的轮廓信息包括载器尾边距和载器侧边距。尾边和侧边均是根据上述自动引导车的行驶方向确定的。上述运载状态可以是自动引导车载有载器的
状态。
[0088]
第二步，利用上述自动引导车的轮廓信息和上述载器的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。其中，可以将上述载器的轮廓信息包括的载器尾边距和载器侧边距和上述自动引导车的轮廓信息包括的自动引导车尾边距和自动引导车侧边距中最大的尾边距和侧边距确定为上述自动引导车的锁点边界距离信息。
[0089]
由此，可以分别针对自动引导车的空载状态和运载状态确定与自动引导车当前尺寸更为吻合的锁点边界距离信息。从而，避免了最终确定锁点区域过大，占用过多场地行驶资源。
[0090]
步骤302，利用关键点位信息、锁点边界距离信息和坐标单位，确定锁点参照坐标，得到锁点参照坐标集合。
[0091]
在一些实施例中，上述执行主体利用上述关键点位信息、上述锁点边界距离信息和上述坐标单位，确定锁点参照坐标，得到锁点参照坐标集合，可以包括以下步骤：
[0092]
第一步，分别将上述锁点边界距离信息包括的自动引导车尾边距或载器尾边距和自动引导车侧边距或载器侧边距与上述坐标单位的比值向上取整后得到的数值与上述坐标单位的乘积值确定为目标尾边距和目标侧边距。
[0093]
第二步，沿上述自动引导行驶方向的反方向将上述关键点位信息包括的关键点位坐标平移上述目标尾边距的距离，得到平移坐标。
[0094]
第三步，分别沿上述自动引导行驶方向的垂直两个方向将上述平移坐标平移上述目标侧边距的距离，得到两个锁点参照坐标。
[0095]
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述关键点位信息包括关键点位坐标，上述关键点位坐标是上述自动引导车的中心点坐标，上述锁点边界距离信息包括：尾边距、左边距和右边距。上述执行主体利用上述关键点位信息、上述锁点边界距离信息和上述坐标单位，确定锁点参照坐标，得到锁点参照坐标集合，可以包括以下步骤：
[0096]
第一步，分别对上述尾边距、上述左边距和上述右边距与上述坐标单位的比值向上取整，得到坐标单位第一倍数、坐标单位第二倍数和坐标单位第三倍数。
[0097]
第二步，分别将上述坐标单位第一倍数、上述坐标单位第二倍数和上述坐标单位第三倍数与上述坐标单位的乘积值确定为目标尾边距、目标左边距和目标右边距。
[0098]
第三步，利用上述目标尾边距、上述目标左边距和上述目标右边距，对上述关键点位坐标进行平移，得到锁点参照坐标集合，可以包括以下子步骤：
[0099]
第一子步骤，沿上述自动引导行驶方向的反方向将上述关键点位信息包括的关键点位坐标平移上述目标尾边距的距离，得到平移坐标。
[0100]
第二子步骤，沿上述自动引导行驶方向的垂直方向的左侧将上述平移坐标平移上述目标左边距的距离，得到一个锁点参照坐标。
[0101]
第三子步骤，沿上述自动引导行驶方向的垂直方向的右侧将上述平移坐标平移上述目标右边距的距离，得到另一个锁点参照坐标。
[0102]
作为示例，参考图4，首先，可以分别对上述尾边距401、上述左边距402和上述右边距403与上述坐标单位404的比值向上取整，得到坐标单位第一倍数405、坐标单位第二倍数406和坐标单位第三倍数407。然后，分别将上述坐标单位第一倍数405、上述坐标单位第二倍数406和上述坐标单位第三倍数407与上述坐标单位404的乘积值确定为目标尾边距408、
目标左边距409和目标右边距410。最后，利用上述目标尾边距408、上述目标左边距409和上述目标右边距410，对上述关键点位坐标411进行平移，得到锁点参照坐标集合412。
[0103]
步骤303，根据锁点参照坐标集合、坐标单位和锁点距离，确定锁点区域。
[0104]
在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述锁点参照坐标集合、上述坐标单位和上述锁点距离，确定上述锁点区域，可以包括以下步骤：
[0105]
第一步，对上述锁点距离与上述坐标单位的比值向上取整，得到坐标单位第四倍数。
[0106]
第二步，将上述坐标单位第四倍数与上述坐标单位的乘积值确定为目标锁点距离。
[0107]
第三步，将上述锁点参照坐标集合中的每个锁点参照坐标沿上述自动引导车的前进方向平移上述目标锁点距离，得到两个新的锁点参照坐标。
[0108]
第四步，将上述锁点参照坐标集合中的锁点参照坐标和上述两个新的锁点参照坐标所围成的矩形区域确定为锁点区域。
[0109]
步骤304，从锁点区域中选择地图坐标点作为待锁定坐标点，得到待锁定坐标点集合。
[0110]
在一些实施例中，上述执行主体可以从上述锁点区域中选择出所有地图坐标点作为待锁定坐标点，得到待锁定坐标点集合。
[0111]
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以将上述锁点区域的区域边界上的每个地图坐标点确定为待锁定坐标点。
[0112]
由此，可以通过仅锁点锁点区域边界上的地图坐标点的方式，减少对执行主体计算资源的过多消耗。
[0113]
可选的，上述执行主体从上述锁点区域中选择地图坐标点作为待锁定坐标点，还可以包括以下步骤：
[0114]
第一步，根据上述自动引导车的行驶方向，确定上述锁点区域的中轴线。其中，上述锁点区域的中轴线与上述自动引导车的行驶方向平行。
[0115]
第二步，将上述中轴线上的每个地图坐标点确定为待锁定坐标点。
[0116]
当上述锁点区域的面积较大时，有可能将尺寸小于锁点区域长和宽的其他自动引导车包括在锁点区域中。从而，导致上述自动引导车在上述锁点区域中行驶时，与其他自动引导车发生碰撞。因此，同时将上述锁点区域的中轴线上的地图坐标点作为待锁定坐标点，可以在一定程度上避免上述情况的出现。在减少对执行主体计算资源的过多消耗的同时，提高了自动引导车行驶的安全性。
[0117]
步骤305，确定待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值。
[0118]
在一些实施例中，上述执行主体可以确定上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值。其中，地图坐标点的初始锁点状态值均表征未锁定。上述执行主体中存储有所有地图坐标点的锁点状态值。
[0119]
作为示例，上述锁点状态值可以是0或1。当上述锁点状态值是0时，可以表征未锁定。当上述锁点状态值是1，可以表征已锁定。
[0120]
步骤306，响应于确定待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值表征未锁定，将待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值更新为表征已锁定的锁点
状态值。
[0121]
在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值表征未锁定，将上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值更新为表征已锁定的锁点状态值。
[0122]
作为示例，可以响应于确定上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值为0，将上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值更新为1。
[0123]
步骤307，响应于确定待锁定坐标点集合中存在锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点，确定待锁定坐标点集合中各个锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点是否被自动引导车锁定。
[0124]
在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述待锁定坐标点集合中存在锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点，确定上述待锁定坐标点集合中各个锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点是否被上述自动引导车锁定。其中，可以在每次执行锁点操作时记录自动引导车唯一标识与各个锁定的地图坐标点的对应关系。由此，可以根据预先记录的对应关系确定待锁定坐标点集合中各个锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点是否被自动引导车锁定。
[0125]
步骤308，响应于确定待锁定坐标点集合中各个锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点被自动引导车锁定，将待锁定坐标点集合中每个锁点状态值表征未锁定的待锁定坐标点的锁点状态值更新为表征已锁定的锁点状态值。
[0126]
在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述待锁定坐标点集合中各个锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点被上述自动引导车锁定，将上述待锁定坐标点集合中每个锁点状态值表征未锁定的待锁定坐标点的锁点状态值更新为表征已锁定的锁点状态值。
[0127]
步骤309，响应于确定锁点区域外存在被自动引导车锁定的坐标点，将锁点区域外被自动引导车锁定的各个坐标点确定为待释放坐标点，得到待释放坐标点集合。
[0128]
在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述锁点区域外存在被上述自动引导车锁定的坐标点，将上述锁点区域外被上述自动引导车锁定的各个坐标点确定为待释放坐标点，得到待释放坐标点集合。其中，可以根据预先记录的对应关系确定上述锁点区域外存在被上述自动引导车锁定的坐标点。
[0129]
步骤310，将待释放坐标点集合中每个待释放坐标点的锁点状态值更新为表征未锁定的锁点状态值。
[0130]
在一些实施例中，上述执行主体可以将上述待释放坐标点集合中每个待释放坐标点的锁点状态值更新为表征未锁定的锁点状态值。
[0131]
从图3中可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，图3对应的一些实施例中的锁点操作执行方法的流程300体现了确定锁点区域的扩展步骤。由此，这些实施例描述的方案可以分别针对自动引导车的空载状态和运载状态确定锁点区域，避免了对无关区域的锁定，避免了最终确定锁点区域过大，占用过多场地行驶资源，在一定程度上保证了其他自动引导车的正常行驶。
[0132]
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种锁点操作执行装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可
以应用于各种电子设备中。
[0133]
如图5所示，一些实施例的锁点操作执行装置500包括：第一确定单元501、第二确定单元502和执行单元503。其中，第一确定单元501，被配置成响应于接收到自动引导车发送的关键点位信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息；第二确定单元502，被配置成根据预设的坐标单位、预设的锁点距离、上述关键点位信息和上述锁点边界距离信息，确定锁点区域，其中，上述锁点区域包括至少一个地图坐标点；执行单元503，被配置成对上述锁点区域包括的地图坐标点执行锁点操作。
[0134]
可选的，上述第一确定单元501包括第一确定子单元和第二确定子单元。其中，第一确定子单元，被配置成根据上述关键点位信息，确定上述自动引导车的轮廓信息；第二确定子单元，被配置成利用上述自动引导车的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。
[0135]
可选的，上述第二确定子单元包括第一确定模块，被配置成响应于确定上述自动引导车处于空载状态，根据上述自动引导车的轮廓信息确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。
[0136]
可选的，第二确定子单元还包括获得模块和第二确定模块。其中，获得模块，被配置成响应于确定上述自动引导车处于运载状态，获得上述自动引导车所运载的载器的轮廓信息；第二确定模块，被配置成利用上述自动引导车的轮廓信息和上述载器的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。
[0137]
可选的，上述第二确定单元502包括锁点参照坐标确定子单元和锁点区域确定子单元。其中，锁点参照坐标确定子单元，被配置成利用上述关键点位信息、上述锁点边界距离信息和上述坐标单位，确定锁点参照坐标，得到锁点参照坐标集合；锁点区域确定子单元，被配置成根据上述锁点参照坐标集合、上述坐标单位和上述锁点距离，确定上述锁点区域。
[0138]
可选的，上述关键点位信息包括关键点位坐标，上述关键点位坐标是上述自动引导车的中心点坐标，上述锁点边界距离信息包括：尾边距、左边距和右边距；以及上述锁点参照坐标确定子单元包括：向上取整模块、目标边距确定模块和坐标平移模块。其中，向上取整模块，被配置成分别对上述尾边距、上述左边距和上述右边距与上述坐标单位的比值向上取整，得到坐标单位第一倍数、坐标单位第二倍数和坐标单位第三倍数；目标边距确定模块，被配置成分别将上述坐标单位第一倍数、上述坐标单位第二倍数和上述坐标单位第三倍数与上述坐标单位的乘积值确定为目标尾边距、目标左边距和目标右边距；坐标平移模块，被配置成利用上述目标尾边距、上述目标左边距和上述目标右边距，对上述关键点位坐标进行平移，得到锁点参照坐标集合。
[0139]
可选的，上述执行单元503包括：选择子单元、锁点状态值确定子单元和第一更新子单元。其中，选择子单元，被配置成从上述锁点区域中选择地图坐标点作为待锁定坐标点，得到待锁定坐标点集合；锁点状态值确定子单元，被配置成确定锁点状态值上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值；更新子单元，被配置成响应于确定上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值表征未锁定，将上述待锁定坐标点集合中每个待锁定坐标点的锁点状态值更新为表征已锁定的锁点状态值。
[0140]
可选的，上述执行单元503还包括第三确定子单元和第二更新子单元。其中，第三
确定子单元，被配置成响应于确定上述待锁定坐标点集合中存在锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点，确定上述待锁定坐标点集合中各个锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点是否被上述自动引导车锁定；第二更新子单元，被配置成响应于确定上述待锁定坐标点集合中各个锁点状态值表征已锁定的待锁定坐标点被上述自动引导车锁定，将上述待锁定坐标点集合中每个锁点状态值表征未锁定的待锁定坐标点的锁点状态值更新为表征已锁定的锁点状态值。
[0141]
可选的，上述装置500还包括待释放坐标点确定单元和更新单元。其中，待释放坐标点确定单元，被配置成响应于确定上述锁点区域外存在被上述自动引导车锁定的坐标点，将上述锁点区域外被上述自动引导车锁定的各个坐标点确定为待释放坐标点，得到待释放坐标点集合；更新单元，被配置成将上述待释放坐标点集合中每个待释放坐标点的锁点状态值更新为表征未锁定的锁点状态值。
[0142]
可选的，上述选择子单元包括待锁定坐标点第一确定模块，被配置成将上述锁点区域的区域边界上的每个地图坐标点确定为待锁定坐标点。
[0143]
可选的，上述选择子单元还包括中轴线确定单元和待锁定坐标点第二确定模块。其中，中轴线确定单元，被配置成根据上述自动引导车的行驶方向，确定上述锁点区域的中轴线；待锁定坐标点第二确定模块，被配置成将上述中轴线上的每个地图坐标点确定为待锁定坐标点。
[0144]
可选的，在上述第一确定单元501之前，上述装置500还包括：建立单元、划分单元和选择单元。其中，建立单元，被配置成在表征自动引导车行驶范围的二维地图中，建立二维平面直角坐标系；划分单元，被配置成在上述二维平面直角坐标系中，以预设的坐标单位对上述二维地图进行划分，得到地图坐标点集合；选择单元，被配置成从上述地图坐标点集合中选择出预设数目个地图坐标点作为关键点位坐标点，得到关键点位坐标点集合。
[0145]
可选的，上述装置500还包括发送单元，被配置成响应于确定上述锁点操作执行成功，向上述自动引导车发送行驶指令。
[0146]
可以理解的是，该装置500中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。
[0147]
下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0148]
如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、rom 602以及ram603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
[0149]
通常，以下装置可以连接至i/o接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置607；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理
解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
[0150]
特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从rom 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
[0151]
需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
[0152]
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
[0153]
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于接收到自动引导车发送的关键点位信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息；根据预设的坐标单位、预设的锁点距离、上述关键点位信息和上述锁点边界距离信息，确定锁点区域，其中，上述锁点区域包括至少一个地图坐标点；对上述锁点区域包括的地图坐标点执行锁点操作。
[0154]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或
服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0155]
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0156]
描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一确定单元、第二确定单元和执行单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一确定单元还可以被描述为“确定锁点边界距离信息的单元”。
[0157]
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。