一种桥壳抓取用机械手结构的制作方法

1.本实用新型涉及桥壳加工领域，具体是一种桥壳抓取用机械手结构。


背景技术：

2.在桥壳加工、搬运等技术领域，一是由于桥壳比较笨重、质量较大，以及桥壳进行抛丸处理时，在吊挂输送线上下料位置均需要人工采用电动葫芦等方式进行抓取；二是桥壳抛丸环境存在灰尘及噪音嘈杂的问题。综上所述，人工上下料存在一定的危险且人工成本较高；现有的自动对桥壳进行抓取的机械手装置，其上设置锥形的夹头，使用时插入桥壳两端的开口处对桥壳进行抓取，由于桥壳一般竖直的吊挂在输送线上，因此其位置不能保证完全竖直状态，会存在倾斜的情况，而两个锥形夹头一般都是竖直对称设置，这就导致在抓取时两个锥形夹头需要经常调整位置以保证与桥壳的倾斜角度相匹配才能进行准确抓取，容错误差要求较高，需要增加编码器等计量装置，增加了装置的复杂性，装置的使用寿命低，使用易损坏，维修频率较高。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种桥壳抓取用机械手结构，它能够自动对桥壳进行调整使其准确进行抓取，不需要额外的计量装置，优化了装置的结构，提高了桥壳上下料的效率。
4.本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
5.一种桥壳抓取用机械手结构，包括底架，所述底架上设有固定夹板、移动夹板，所述固定夹板与底架的一端固定连接，所述移动夹板与底架滑动连接，所述底架上设有驱动移动夹板移动的动力装置，所述固定夹板与移动夹板相对的一侧均设有碗形压块，两个碗形压块的碗口相对设置，所述碗形压块的内部碗底的直径小于碗口的直径。
6.进一步的，所述碗形压块内部碗底的位置可拆卸连接有卡板，所述卡板的中部设有配合桥壳两端使用的卡孔。
7.进一步的，所述底架上设有滑轨，所述移动夹板滑动连接在滑轨上，所述底架上设有凹槽，所述动力装置固定在凹槽内。
8.进一步的，所述固定夹板和移动夹板相对的一侧均设有支撑斜板，所述动力装置为电动伸缩杆，所述电动伸缩杆固定在凹槽内，所述电动伸缩杆的活动端与移动夹板的一侧固定连接。
9.进一步的，两个所述碗形压块分别位于固定夹板和移动夹板的侧面靠近顶部的位置。
10.对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
11.本实用新型在底架上设置固定夹板和移动夹板，使用时利用动力装置驱动移动夹板朝向固定夹板运动，将桥壳夹紧在固定夹板和移动夹板之间对桥壳进行抓取移动，抓取时固定夹板和移动夹板相对位置上均设置碗形压块，碗形压块的碗口相对设置，使抓取时
桥壳的两端均通过碗口伸入碗形压块内部，且碗形压块内部碗底的直径小于碗口的直径，即碗形压块的内侧壁倾斜设置，这样在桥壳竖向吊在输送线上时，一旦桥壳出现倾斜，在移动夹板朝向固定夹板运动时，碗形压块倾斜的内壁就会与桥壳两端接触，从而夹紧过程中推动桥壳两端自动沿着倾斜的侧壁向碗底滑动，实现桥壳的自动校正，实现对桥壳的精确抓取，不需要频繁调整固定夹板和移动夹板的方向，降低了装置的复杂性，装置的使用寿命更长，抓取准确不易损坏，降低了维修频率，实际使用时具备非常好的抓取效果。
附图说明
12.附图1是本实用新型的使用状态示意图。
13.附图2是本实用新型的前视图。
14.附图3是本实用新型的附图2中a方向的剖视图。
15.附图中所示标号：
16.1、底架；2、固定夹板；3、移动夹板；4、碗形压块；5、卡板；6、桥壳；7、卡孔；8、滑轨；9、凹槽；10、支撑斜板；11、电动伸缩杆。
具体实施方式
17.下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本技术所限定的范围。
18.本实用新型所述是一种桥壳抓取用机械手结构，主体结构包括底架1，底架1与机器人的臂架连接，对桥架6抓取后在臂架的带动下进行移动，所述底架1上设有固定夹板2、移动夹板3，所述固定夹板2与底架1的一端焊接或者螺栓固定连接，所述移动夹板3与底架1滑动连接，所述底架1上设有驱动移动夹板3移动的动力装置，使用时利用动力装置驱动移动夹板3朝向固定夹板2移动，从而将桥架6夹紧在固定夹板2和移动夹板3之间实现对桥壳6的抓取，所述固定夹板2与移动夹板3相对的一侧均设有碗形压块4，碗形压块4为碗形的壳体结构，两个碗形压块4的碗口相对设置，夹紧时桥壳6的两侧分别通过两个碗形压块4的碗口伸入碗形压块4的内部，所述碗形压块4的内部碗底的直径小于碗口的直径，这样的设置使碗形压块4的内侧壁成朝向碗底中部倾斜的锥形，在与桥壳6的两端进行接触时，桥壳6得了两端与倾斜的侧面相接触，随着夹紧的进行推动桥壳6的两端沿着倾斜的侧壁朝向碗底移动，实现桥壳6的自动校正，对桥壳竖直方向的容错率要求较低，更容易的对桥壳6进行抓取，不需要增加复杂的编码器等计量装置对角度进行调整，简化了装置的结构，提高了抓取的准确度，提高了装置的使用寿命，避免频繁维修，实际使用的实用性更好。
19.优选的，所述碗形压块4内部碗底的位置可拆卸连接有卡板5，具体的卡板5通过螺栓可拆卸的固定在碗形压块4的碗底位置，使用时卡板5直接与桥壳6的两端接触，所述卡板5的中部设有配合桥壳6两端使用的卡孔7，抓取时桥壳6两端沿着倾斜侧壁朝向卡板5移动，最终进入卡板5上的卡孔7内进行固定，使桥壳6移动过程中相对于本装置更加稳定，可以根据桥壳6的类型更换带有不同尺寸卡孔7的卡板5，适应性更强，进一步保证了对桥壳6抓取时的固定效果，提高了装置的稳定性。
20.优选的，所述底架1上焊接或者螺栓固定有滑轨8，所述移动夹板3滑动连接在滑轨8上，使移动夹板3的移动更加稳定，方向性更准确，所述底架1上设有凹槽9，所述动力装置固定在凹槽9内，这样的设置能够尽量降低动力装置凸出底架1的高度，避免动力装置对桥壳6抓取时的干涉，减少与桥壳6的碰撞，提高了装置使用的流畅性。
21.优选的，所述固定夹板2和移动夹板3相对的一侧均设有支撑斜板10，提高固定夹板2和移动夹板3的牢固性，所述动力装置为电动伸缩杆11，所述电动伸缩杆11固定在凹槽9内，所述电动伸缩杆11的活动端与移动夹板3的一侧通过焊接或者螺栓固定，使用电动伸缩杆11的目的可以使其通过电缆提供动力，相比于油缸等结构需要连接油管的结构，能够避免由于频繁动作导致的油管爆裂的情况，提高了装置的使用寿命。
22.优选的，两个所述碗形压块4分别位于固定夹板2和移动夹板3的侧面靠近顶部的位置，使对桥壳6的抓取位置远离底架1，能够增加桥壳6与底架1之间的距离，在对桥壳6抓取时能够对桥壳6更好的固定而不与其产生运动干涉，提高了抓取的准确性和牢固性。
23.工作原理：本实用新型在底架1上设置固定夹板2和移动夹板3，使用时利用动力装置驱动移动夹板3朝向固定夹板2运动，将桥壳6夹紧在固定夹板2和移动夹板3之间对桥壳6进行抓取移动，抓取时固定夹板2和移动夹板3相对位置上均设置碗形压块4，碗形压块4的碗口相对设置，使抓取时桥壳6的两端均通过碗口伸入碗形压块4内部，且碗形压块4内部碗底的直径小于碗口的直径，即碗形压块4的内侧壁倾斜设置，这样在桥壳6竖向吊在输送线上时，一旦桥壳出现倾斜，在移动夹板3朝向固定夹板2运动时，碗形压块4倾斜的内壁就会与桥壳6两端接触，从而夹紧过程中推动桥壳6两端自动沿着倾斜的侧壁向碗底滑动，实现桥6壳的自动校正，实现对桥壳6的精确抓取，不需要频繁调整固定夹板2和移动夹板3的方向，降低了装置的复杂性，装置的使用寿命更长，抓取准确不易损坏，降低了维修频率，实际使用时具备非常好的抓取效果。