一种智能分拣系统及其分拣装置的制作方法

1.本技术涉及物流分拣系统的技术领域，尤其是涉及一种智能分拣系统及其分拣装置。


背景技术：

2.随着社会经济和物流技术的不断发展，越来多的人选择在网上进行购物，而物流公司在承接包裹后需要根据包裹的运达地进行分拣，由于货物包裹众多，人工分拣方式显然难以在确保较高精准度的情况下实现高效分拣。目前的分拣方式多采用扫描仪加分支输送的方式对包裹进行分拣，为提高场地利用率，提高周转率，还会将输送装置设置为多层形式以提高效率。
3.相关技术中申请号为cn113019939a的中国专利，提出了一种物品存储式智能分拣系统，包括传送架、传送皮带、控制器、推料机构、降温组件、扫描架和扫描仪，扫描仪固定安装在扫描架下表面上且位于传送皮带正上方，扫描仪侧边设有计数器；传送架一侧边开设有若干组落料口，若干组落料口下方均设有分类存储箱，传送架另一侧边对应落料口的位置设有推料机构，推料机构相邻位置设置控制器。该发明利用扫描机构对传送皮带上的货物上的编码进行扫描，将扫描结果与数据库中推料机构的变化进行匹配，然后控制相应推料机构，使得运行到对应推料机构一侧的物料被推料机构推落至相应的分类存储箱内，从而实现分类存储。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷，物流公司承运的包裹中常会掺杂有易碎品包裹，而通常在分拣此类包裹时一般会易碎品包括进行单独装箱，目前常规的推料机构在对易碎品包括进行转移输送时，由于包裹本身在输送装置的驱使下具有一定的初速度，包裹容易产生侧翻，影响包裹内易碎品的完好性，而降低输送速度又会导致分拣效率下降。


技术实现要素：

5.为了改善对易碎品包裹进行分拣转运时容易导致包裹内易碎品损伤的问题，本技术提供一种智能分拣系统及其分拣装置。
6.本技术提供一种智能分拣装置，采用如下的技术方案：一种智能分拣装置，包括传送架、传送皮带、扫描机构和控制器，所述传送架一侧设置有传送支架，所述传送支架上设有传送支皮带，所述传送架与所述传送支架之间设置有转移机构，所述扫描机构设置在所述传送架上且用于识别包裹上的易碎标识，所述控制器与所述扫描机构和所述转移机构电连接；所述转移机构包括架设在所述传送架和所述传送支架之间的导轨，所述导轨上滑动设置有底座，所述导轨上设置有用于驱使底座沿所述导轨长度方向做往复运动的动力组件；所述底座上设有四个抓手，所述底座上设有用于驱使四个所述抓手相互靠近或远离的驱动组件及用于驱使四个所述抓手同步升降的升降组件，所述抓手横截面呈“l”型且用于
扣紧包裹侧边棱角部。
7.通过采用上述技术方案，包裹在传送皮带的传输下行进时，扫描机构对包裹外包装进行扫描检测，当扫描机构检测到有粘贴有易碎标志的包裹后，扫描机构通过控制器控制转移机构将该包裹转移至传送支架上的传送支皮带上，以实现对易碎品包裹的分拣转移；具体的，转移机构受控后，升降组件驱使四个抓手同步下移至对准易碎品包裹的周侧，然后驱动组件驱使四个抓手相互靠近以夹持易碎品包裹的四个棱角部，随后升降组件驱使四个抓手带动易碎品包裹上升并通过动力组件将易碎品包裹转移至传送支皮带上，在此过程中，由于四个抓手对易碎品包裹的四个棱角部进行夹持，可有效避免抓手夹紧后对包裹内的易碎品造成损伤，并且通过四个抓手夹持包裹后再行转移，也有效避免了易碎品包裹侧翻的可能，尽可能确保了易碎品包裹在分拣的过程中易碎品的完好性。
8.优选的，所述底座下方设置有抓板，所述升降组件用于驱动所述抓板升降；所述抓板四角处均铰接有弯折状的支臂，四个所述抓手分别设置在四个所述支臂上，所述驱动组件包括用于驱动位于对角线上的两组两个所述支臂相互靠近或远离的第一驱动组件和第二驱动组件。
9.通过采用上述技术方案，两组对角线上的两个抓手分别通过第一驱动组件和第二驱动组件进行控制，使得两组对角线上的两个抓手的靠拢程度可以不同，从而适应于对上顶面为长方形的包裹纸箱，实用性更佳。
10.优选的，所述抓板上端面的中部竖直设置有导向杆；所述第一驱动组件包括水平套设在所述导向杆上的第一驱动杆以及用于驱动所述第一驱动杆升降的第一驱动件，其中一组位于对角线上的两个所述支臂上端分别活动铰接在所述第一驱动杆的两端；所述第二驱动组件包括水平套设在所述导向杆上的第二驱动杆以及用于驱动所述第二驱动杆升降的第二驱动件，另一组位于对角线上的两个所述支臂上端分别活动铰接在所述第二驱动杆的两端；所述第一驱动杆和所述第二驱动杆在所述导向杆上间隔布设。
11.通过采用上述技术方案，转移机构受控时，第一驱动件和第二驱动件土同时启动，以驱使第一驱动杆和第二驱动杆均在导向杆上上移，可带动四个支臂的上部向外张开，从而弯折状的支臂下部向内靠拢，实现了四个抓手对易碎品包裹的有效稳定夹持效果；同时由于第一驱动杆和第二驱动杆在导向杆上呈间隔设置，有效避免了第一驱动杆和第二驱动杆在升降不同行程时的相互干涉现象，确保了四个抓手的稳定运行。
12.优选的，所述抓手内角壁上设置有压力传感器，对应于所述第一驱动杆的两个所述压力传感器与所述第一驱动件电连接，对应于所述第二驱动杆的两个所述压力传感器与所述第二驱动件电连接。
13.通过采用上述技术方案，抓手抵紧易碎品包裹时，压力传感器检测来自易碎品包裹的反作用力，当压力传感器检测到设定数值的压力时，第一驱动件和第二驱动件分别受控停止作业，既确保了抓手能对易碎品包裹进行稳定夹持，又尽可能避免抓手对易碎品包裹夹持过紧对易碎品包裹造成损伤。
14.优选的，所述抓手上部铰接在所述支臂下端部，且所述支臂下端侧壁设置有用于推动所述抓手下部朝所述抓板中部翻转的抵推件，所述抵推件与所述压力传感器电连接。
15.通过采用上述技术方案，由于易碎品包裹尺寸不定，支臂在翻转时带动抓手贴近易碎品包裹棱角部难以全面贴近，会导致抓手对易碎品包裹的夹持不稳，转移时容易跌落，而将抓手上部铰接在支臂上后，并通过抵推件推动助手下部，可使抓手能紧密贴合在易碎品包裹的棱角部，以利于四个抓手对易碎品包裹的稳定夹持；同时抵推件也与压力传感器电连接，有利于抓手对易碎品包裹抵紧力的控制。
16.优选的，所述抓手内角壁上设置有缓冲层，所述缓冲层背离所述抓手的一侧设为粗糙面。
17.通过采用上述技术方案，缓冲层的设置实现了抓手对易碎品包裹的柔性抵紧，粗糙面增加了抓手与易碎品包裹的静摩擦力，可有效防止易碎品包裹被提升后滑脱。
18.优选的，所述缓冲层设置为橡胶气囊。
19.通过采用上述技术方案，橡胶气囊充气后抵紧在易碎品包裹的棱角部，可增大抓手与易碎品包裹之间的接触面积，进一步提高抓手抓取易碎品包裹后的稳定性。
20.优选的，所述传动支架与所述传送架呈平行设置，所述传送架上方架设有沿其长度方向设置的同步架，所述导轨滑动设置在所述同步架上，所述同步架上设置有用于驱使所述导轨与所述传送皮带同速输送的同速组件。
21.通过采用上述技术方案，可实现转移机构在对易碎品包裹进行抓取时转移机构与易碎品包裹的相对静止，使得抓取成功率更高。
22.优选的，所述扫描机构包括架设在所述传送架上方的扫描仪以及铰接在所述传送架上的两个导向板，两个所述导向板分列所述传送皮带输送方向的两侧并呈“八”字型且其扩口端背离所述扫描仪设置，所述扫描仪设置在所述导向板与所述转移机构之间。
23.通过采用上述技术方案，两个导向板可对传送皮带上的包裹进行整理导向，既有利于扫描仪对包裹进行扫描，提高扫描仪的准确度；同时将包裹进行摆正后，也便于四个抓手对易碎品包裹进行准确夹持。
24.本技术还提供一种智能分拣系统，采用如下的技术方案：一种智能分拣系统，包括上述一种智能分拣装置。
25.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.转移易碎品包裹时，四个抓手对易碎品包裹的四个棱角部进行夹持，可有效避免抓手夹紧后对包裹内的易碎品造成损伤，并且通过四个抓手夹持包裹后再行转移，也有效避免了易碎品包裹侧翻的可能，尽可能确保了易碎品包裹在分拣的过程中易碎品的完好性；2.两组对角线上的两个抓手分别通过第一驱动组件和第二驱动组件进行控制，使得两组对角线上的两个抓手的靠拢程度可以不同，从而适应于对上顶面为长方形的包裹纸箱，实用性更佳；3.橡胶气囊充气后抵紧在易碎品包裹的棱角部，可增大抓手与易碎品包裹之间的接触面积，进一步提高抓手抓取易碎品包裹后的稳定性。
附图说明
26.图1是本技术实施例的整体结构示意图；图2是本技术实施例转移机构的结构示意图。
27.附图说明：1、传送架；2、传送皮带；3、传送支架；4、传送支皮带；5、导轨；6、底座；7、抓手；8、抓板；9、支臂；10、导向杆；11、第一驱动杆；12、第一驱动件；13、第二驱动杆；14、第二驱动件；15、压力传感器；16、抵推件；17、缓冲层；18、同步架；19、同速组件；20、扫描仪；21、导向板；22、滑槽；23、嵌槽。
具体实施方式
28.以下结合附图1
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2对本技术作进一步详细说明。
29.本技术实施例公开一种智能分拣装置，参照图1，包括传送架1、传送皮带2、扫描机构和控制器，传送架1一侧设置有与之平行的传送支架3，传送支架3上设有传送支皮带4，传送架1与传送支架3之间设置有转移机构，扫描机构设置在传送架1上且用于识别包裹上的易碎标识，控制器与扫描机构和转移机构电连接。
30.参照图1，转移机构包括架设在传送架1和传送支架3之间的导轨5，导轨5与传送架1呈正交设置，导轨5上滑动设置有底座6，导轨5上设置有用于驱使底座6沿导轨5长度方向做往复运动的动力组件；底座6上设有四个抓手7，底座6上设有用于驱使四个抓手7相互靠近或远离的驱动组件及用于驱使四个抓手7同步升降的升降组件，抓手7横截面呈“l”型且用于扣紧包裹侧边棱角部。
31.包裹在传送皮带2的传输下行进时，扫描机构对包裹外包装进行扫描检测，当扫描机构检测到有粘贴有易碎标志的包裹后，扫描机构通过控制器控制转移机构将该包裹转移至传送支架3上的传送支皮带4上，以实现对易碎品包裹的分拣转移；具体的，转移机构受控后，升降组件驱使四个抓手7同步下移至对准易碎品包裹的周侧，然后驱动组件驱使四个抓手7相互靠近以夹持易碎品包裹的四个棱角部，随后升降组件驱使四个抓手7带动易碎品包裹上升并通过动力组件将易碎品包裹转移至传送支皮带4上，在此过程中，由于四个抓手7对易碎品包裹的四个棱角部进行夹持，可有效避免抓手7夹紧后对包裹内的易碎品造成损伤，并且通过四个抓手7夹持包裹后再行转移，也有效避免了易碎品包裹侧翻的可能，尽可能确保了易碎品包裹在分拣的过程中易碎品的完好性。
32.具体的，参照图1和图2，底座6下方设置有抓板8，抓板8平面呈正方形，升降组件用于驱动抓板8升降；抓板8四角处均铰接有弯折状的支臂9，支臂9的折弯内角朝向抓板8中部设置，四个抓手7分别设置在四个支臂9上。驱动组件包括用于驱动位于对角线上的两组两个支臂9相互靠近或远离的第一驱动组件和第二驱动组件，抓板8上端面的中部竖直固接有导向杆10；第一驱动组件包括水平套设在导向杆10上的第一驱动杆11以及用于驱动第一驱动杆11升降的第一驱动件12，其中一组位于对角线上的两个支臂9上端分别活动铰接在第一驱动杆11的两端；第二驱动组件包括水平套设在导向杆10上的第二驱动杆13以及用于驱动第二驱动杆13升降的第二驱动件14，另一组位于对角线上的两个支臂9上端分别活动铰接在第二驱动杆13的两端；第一驱动杆11和第二驱动杆13在导向杆10上间隔布设。
33.作为支臂9与第一驱动杆11和第二驱动杆13的活动铰接方式，具体的，第一驱动杆11和第二驱动杆13上均开设有沿其长度方向的滑槽22，第一驱动杆11和第二驱动杆13于滑槽22槽壁上均开设有嵌槽23，支臂9端部两侧固接有与两侧的嵌槽滑动适配的铰头。
34.具体实施时，第一驱动件12和第二驱动件14可选用气缸、液压缸、电动推杆等具备直线驱动能力的动力件，仅需使上述动力件的活塞杆与第一驱动杆11或第二驱动杆13中部
固接，且安装时第一驱动件12和第二驱动件14应当以导向杆10轴线呈对称设置以确保第一驱动杆11和第二驱动杆13升降时的平稳性。
35.在另一可行的实施例中，第一驱动件12和第二驱动件14还可以均为螺杆驱动结构，具体的，在第一驱动杆11和第二驱动杆13中部侧壁均固接驱动块，两个驱动块以导向杆10轴线呈对称设置，抓板8上转动设置有螺纹贯穿驱动块的螺杆，抓板8上还固接有输出端与螺杆同轴固接的电机，因此，电机在驱动螺杆旋转时，可实现第一驱动杆11或第二驱动杆13的稳定升降，并且螺杆驱动第一驱动杆11和第二驱动杆13升降时具有轴向自锁性，可有效防止因机械故障导致的易碎品包裹跌落，因而本实施例中选用此种实施方式。
36.从而，转移机构受控工作时，第一驱动件12和第二驱动件14土同时启动，以驱使第一驱动杆11和第二驱动杆13均在导向杆10上上移，可带动四个支臂9的上部向外张开，从而弯折状的支臂9下部向内靠拢，实现了四个抓手7对易碎品包裹的有效稳定夹持效果，并且由于两组对角线上的两个抓手7分别通过第一驱动组件和第二驱动组件进行控制，使得两组对角线上的两个抓手7的靠拢程度可以不同，从而适应于对上顶面为长方形的包裹纸箱，实用性更佳；同时由于第一驱动杆11和第二驱动杆13在导向杆10上呈间隔设置，有效避免了第一驱动杆11和第二驱动杆13在升降不同行程时的相互干涉现象，确保了四个抓手7的稳定运行。
37.为对抓手7扣紧易碎品包裹的力度进行控制，参照图1和图2，抓手7内角壁上设置有压力传感器15，具体的，压力传感器15位于抓手7内角处且其检测面设置有与抓手7内角契合的豁口；对应于第一驱动杆11的两个压力传感器15与第一驱动件12电连接，对应于第二驱动杆13的两个压力传感器15与第二驱动件14电连接。同时为进一步确保抓手7扣紧易碎品包裹的稳定性，抓手7上部铰接在支臂9下端部，且支臂9下端侧壁设置有用于推动抓手7下部朝抓板8中部翻转的抵推件16，抵推件16与压力传感器15电连接，此处抵推件16可为气缸、液压缸和电动推杆中的任意一种，仅需抵推件16两端分别与支臂9和抓手7铰接即可；同时压力传感器15设置在抓手7长度方向的中部。
38.如此设置后，支臂9在抓板8上翻转至抓手7的上部与易碎品包裹的棱角部进行抵接后，抵推件16再驱动抓手7的下端朝抓板8中部靠近，可使抓手7整体能紧密贴合在易碎品包裹的棱角部，以利于四个抓手7对易碎品包裹的稳定夹持；抓手7抵紧易碎品包裹时，压力传感器15检测来自易碎品包裹的反作用力，当压力传感器15检测到设定数值的压力时，第一驱动件12和第二驱动件14以及对应的抵推件16分别受控停止作业，既确保了抓手7能对易碎品包裹进行稳定夹持，又尽可能避免抓手7对易碎品包裹夹持过紧对易碎品包裹造成损伤。
39.为降低抓手7抵紧易碎品包裹时对包裹的外观的损伤，参照图2，抓手7内角壁上设置有缓冲层17，压力传感器15嵌设缓冲层17中，在缓冲层17设置为橡胶层，同时，缓冲层17背离抓手7的一侧设为粗糙面，粗糙面可以为磨砂面也可以为多个防滑纹，进一步的，缓冲层17设置为橡胶气囊。
40.从而橡胶气囊充气后抵紧在易碎品包裹的棱角部，可增大抓手7与易碎品包裹之间的接触面积，同时粗糙面增加了抓手7与易碎品包裹的静摩擦力，可有效防止易碎品包裹被提升后滑脱，进一步提高抓手7抓取易碎品包裹后的稳定性。
41.为实现转移机构在对易碎品包裹进行抓取时转移机构与易碎品包裹的相对静止，
以确保抓手7抓取易碎品包裹时的准确率，参照图1，传送架1上方架设有沿其长度方向设置的同步架18，同步架18设为平行的两个，一个位于传送架1上方、另一个位于传送支架3上方，导轨5两端分别滑动设置在两个同步架18上，同步架18上设置有用于驱使导轨5与传送皮带2同速输送的同速组件19，具体的，同速组件19设置为转动设置在同步架18上且螺纹贯穿导轨5的螺杆，同步架18上固接有输出端与螺杆同轴固接的电机。
42.为实现抓手7抓取易碎品包裹后的稳定转移，动力组件包括固接在底座6上的电机，电机输出端同轴固接有齿轮，导轨5上固接有沿其长度方向且与齿轮啮合连接的齿条。升降组件包括与导轨5呈正交设置且固接在底座6上的滑轨，滑轨上滑动设置有与抓板8固接的滑块，滑轨端部固接有电机，电机输出端同轴固接有螺纹贯穿滑块的螺杆。
43.同时，为确保扫描机构对易碎品标识的扫描精准度，参照图1，扫描机构包括架设在传送架1上方的扫描仪20以及铰接在传送架1上的两个导向板21，两个导向板21分列传送皮带2输送方向的两侧并呈“八”字型且其扩口端背离扫描仪20设置，扫描仪20设置在导向板21与转移机构之间。
44.从而包裹在传送皮带2上传输时，两个导向板21可对传送皮带2上的包裹进行整理导向，既有利于扫描仪20对包裹进行扫描，提高扫描仪20的准确度；同时将包裹进行摆正后，也便于四个抓手7对易碎品包裹进行准确夹持。
45.本技术实施例还公开一种智能分拣系统，包括上述一种智能分拣装置。
46.实施例的实施原理为：包裹在传送皮带2的传输下行进时，两个导向板21可对传送皮带2上的包裹进行整理导向，扫描仪20对包裹外包装进行扫描检测，当扫描仪20检测到有粘贴有易碎标志的包裹后，通过控制器控制升降组件驱使抓板8带动四个抓手7同步下移至对准易碎品包裹的周侧，然后第一驱动件12和第二驱动件14启动以驱使四个抓手7相互靠近来夹持易碎品包裹的四个棱角部，随后升降组件驱使抓板8带动易碎品包裹上升并通过动力组件将易碎品包裹转移至传送支皮带4上，在此过程中，由于四个抓手7对易碎品包裹的四个棱角部进行夹持，可有效避免抓手7夹紧后对包裹内的易碎品造成损伤，并且通过四个抓手7夹持包裹后再行转移，也有效避免了易碎品包裹侧翻的可能，尽可能确保了易碎品包裹在分拣的过程中易碎品的完好性。
47.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。