卫星定位方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及通信技术领域，特别是涉及一种卫星定位方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.当前卫星定位技术广泛使用，为各种行业应用提供了高精度的位置信息，促进了社会发展。卫星导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。
3.在实际使用中，单卫星定位的弱点较为明显，一是硬件初始化(首次搜索卫星)时间较长，搜索卫星慢，需要几分钟至十几分钟；二是卫星信号穿透力弱，容易受到建筑物、树木等的阻挡而影响定位精度。对此，当前通过agps(assisted global positioning system，辅助全球卫星定位系统)方案来解决这些问题，该方案是在gps(global positioning system，全球定位系统)定位的基础上，借助移动通信运营基站定位，与传统gps相比，agps定位有着首次搜索卫星速度快，可以有效减少功耗的优点。
4.在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：在实际应用中，目前的agps方式，存在对异常环境的兼容性差等问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高对异常环境兼容性的卫星定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
6.为了实现上述目的，一方面，本技术实施例提供了一种卫星定位方法，包括：
7.在启动定位的情况下接收到网络侧下发的定位请求，则确认定位请求是否满足预设可用条件；预设可用条件包括定位请求包含可用辅助定位信息；
8.若确认定位请求满足预设可用条件，则基于可用辅助定位信息进行搜星定位。
9.在其中一个实施例中，预设可用条件还包括定位请求当前是否处于黑名单中，以及定位请求对应的惩罚定时器是否超时；
10.还包括步骤：
11.若确认定位请求不满足预设可用条件，则取消定位。
12.在其中一个实施例中，在取消定位的步骤之后，还包括步骤：
13.将定位请求加入黑名单，并启动对应定位请求的惩罚定时器，且更新定位请求加入黑名单的计数次数；惩罚定时器的定时时间为根据定时器初始值以及定位请求加入黑名单的计数次数得到。
14.在其中一个实施例中，若确认定位请求满足预设可用条件，则基于可用辅助定位信息进行搜星定位的步骤之后，还包括步骤：
15.将定位请求移出黑名单，并将定位请求加入黑名单的计数次数清零。
16.在其中一个实施例中，确认定位请求满足预设可用条件的步骤，包括：
17.若定位请求当前处于黑名单中、且定位请求对应的惩罚定时器超时，则在定位请求包含可用辅助定位信息的情况下，确认定位请求满足预设可用条件；
18.若定位请求当前未处于黑名单中、且定位请求包含可用辅助定位信息的情况下，确认定位请求满足预设可用条件。
19.在其中一个实施例中，确认定位请求不满足预设可用条件的步骤，包括：
20.若定位请求当前处于黑名单中、且定位请求对应的惩罚定时器超时，则在定位请求包含不可用辅助定位信息的情况下，确认定位请求不满足预设可用条件；
21.若定位请求当前未处于黑名单中、且定位请求包含不可用辅助定位信息的情况下，确认定位请求不满足预设可用条件。
22.在其中一个实施例中，确认定位请求是否满足预设可用条件的步骤中：
23.若定位请求当前处于黑名单中、且定位请求对应的惩罚定时器未超时，则忽略定位请求。
24.一种卫星定位装置，包括：
25.条件确认模块，用于在启动定位的情况下接收到网络侧下发的定位请求，则确认定位请求是否满足预设可用条件；预设可用条件包括定位请求包含可用辅助定位信息；
26.定位模块，用于若确认定位请求满足预设可用条件，则基于可用辅助定位信息进行搜星定位。
27.一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
28.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
29.上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
30.本技术提出对网络侧的定位请求进行管理优化，通过确认定位请求是否满足预设可用条件，进而可以在定位请求包含可用辅助定位信息的情况下进行搜星定位。本技术可以屏蔽无法定位的网络定位请求，防止不可用的定位请求对当前正常进行的定位会话造成影响，从而本技术能够有效避免网络侧错误的定位请求对终端造成的干扰，提高了终端定位服务的连续性，对于异常环境的兼容更好。
附图说明
31.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1为一个实施例中卫星定位方法的流程示意图；
33.图2为另一个实施例中卫星定位方法的流程示意图；
34.图3为一个实施例中卫星定位方法的具体流程示意图；
35.图4为一个实施例中卫星定位装置的结构框图；
36.图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
37.为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本技术的公开内容更加透彻全面。
38.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
39.可以理解，本技术所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
40.空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。
41.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
42.在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
43.agps方案从承载方式又可以分为cp(control plane)和up(user plane)两种；其中，cp指控制平面协议栈，是把用户数据放到控制面数据里面发出去的，该控制面数据具体可以指nas(non
‑
access stratum，非接入层)层，好处是数据少的时候，传输速度快，以及不用建立第三条路线；up指用户平面协议栈，用户数据和控制数据分开，路径专用于走用户数据，好处是数据多的时候传输快。而从定位发起方又可以分为si(set initiated，用户发起定位请求)和ni(network initiated，服务器发起定位请求)两种模式。
44.然而，传统agps方案至少存在如下缺陷：agps定位数据主要依赖于网络服务器，如果数据有误反而影响搜星定位；其中，数据有误可以指提供了错误的星历数据，这样不仅不能加速搜星定位，反而会影响搜星定位，比如agps服务器没有准确的基站位置数据库，或者提供了过时的数据等。此外，在实际系统中，ni
‑
cp类型的定位请求优先级高(即网络发起的基于空口信令的定位请求优先级较高)，会打断当前正在进行的其他定位会话(例如，网络发起的基于数据的ni
‑
up，用户发起的基于数据的si
‑
up，用户发起的基于信令的si
‑
cp，单纯的gps定位会话等)，反而影响位置状态报告的上报，导致上层应用无法及时刷新位置。
45.即传统agps方案存在着基站配置错误，使用不支持的定位模式(例如ni
‑
cp)导致终端无法使用辅助数据来搜星定位，并且基站一直下发定位请求导致无法上报位置状态报
告的问题(需要说明的是，基站一直下发定位请求，属于基站配置异常造成的错误情况)。
46.而本技术则提出了基于黑名单与惩罚定时器的卫星定位请求管理优化方案，能够有效避免网络侧错误的定位请求对终端造成的干扰，提高了终端定位服务的连续性，对于异常环境的兼容更好。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
47.本技术提供的卫星定位方法，可以应用于agps定位中；agps是在gps定位的基础上，借助移动通信运营基站定位，利用网络来进行数据传输。简单来说，agps使用设备的gps芯片和移动通信网络来实现定位。终端使用移动通信网络离不开基站，即终端通过基站来接入移动通信网络，进而与agps服务器建立连接。
48.其中，agps中从定位启动到gps接收器找到可用卫星的基本流程如下：(1)设备从蜂窝基站获取到当前所在的小区位置，即一次coo(cell of origin，单基站定位)定位。(2)设备通过蜂窝网络将当前蜂窝小区位置传送给网络中的agps位置服务器。(3)apgs位置服务器根据当前小区位置查询该区域当前可用的卫星信息(包括卫星的频段、方位、仰角等相关信息)，并返回给设备。(4)gps接收器根据得到的可用卫星信息，可以快速找到当前可用的gps卫星。至此，gps接收器已经可正常接收gps信号，gps初始化过程结束。agps对定位速度的提高可以体现在上述过程中。
49.需要说明的是，本技术中所涉及到的设备不受限于5g网络，包括：手机、物联网设备、智能家居设备、工业控制设备、车辆设备等。该设备也可以称为终端(terminal)、终端设备(terminal device)、移动站(mobile station)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、远程终端(remote terminal)、接入终端(access terminal)、用户终端(user terminal)、用户代理(user agent)、用户设备(ue，user equipment)，在此不作限定。上述设备还可以是车与车(vehicle
‑
to
‑
vehicle，v2v)通信中的汽车、机器类通信中的机器等。
50.此外，本技术所涉及到的基站可以是一种部署在无线接入网中用以为ue提供无线通信功能的基站(base station，bs)设备，包括各种形式的宏基站，微基站，中继站，控制器，接入点等等。在采用不同的无线接入技术的系统中，具备基站功能的设备的名称可能会有所不同，例如在lte网络中，称为演进的节点b(evolved nodeb，enb)，在第三代3g网络中，称为节点b(node b)，或者应用于第五代通信系统中的通信节点，nr基站等等，也可以是其他类似的网络设备。
51.本技术提供的卫星定位方法可以适用于lte系统，高级长期演进(lte advanced，lte
‑
a)，或其他采用各种无线接入技术的无线通信系统，例如采用码分多址，频分多址，时分多址，正交频分多址、载波聚合(carrier aggregation，ca)等接入技术的系统。此外，还可以适用于使用后续的演进系统，如第五代5g系统等。
52.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种卫星定位方法，以该方法应用于终端为例进行说明，包括以下步骤：
53.步骤102，在启动定位的情况下接收到网络侧下发的定位请求，则确认定位请求是否满足预设可用条件。其中，预设可用条件包括定位请求包含可用辅助定位信息。
54.具体地，可用辅助定位信息可以指正确的星历数据。例如，可用辅助定位信息可以包括该终端的传输位置以及该位置相关的gps辅助定位信息(包含gps的星历和方位俯仰角
等)。而不可用辅助定位信息可以指定位请求所提供的辅助定位信息中信息错误(包含非法数据)，比如错误的星历数据，又如不能成功搜到可用卫星。
55.本技术中，终端可以对辅助定位信息是否可用进行确定，进而得出定位请求包含的是可用辅助定位信息还是不可用辅助定位信息，并将包含可用辅助定位信息的定位请求确定为可用的定位请求，将包含不可用辅助定位信息的定位请求确定为不可用的定位请求。在一些实施例中，终端可以首先确认辅助定位信息中是否有非法的数据，比如不在范围内的卫星编号，卫星周期，卫星仰角等，然后检查根据该辅助定位信息是否可以成功搜到可用卫星，进而确定辅助定位信息是否可用。
56.进一步的，终端在启动定位后，如果收到网络侧下发的定位请求，则需确认定位请求是否满足预设可用条件；该预设可用条件包括定位请求包含可用辅助定位信息。从而，本技术可以对网络侧的定位请求进行管理优化，例如，屏蔽无法定位的网络定位请求，防止不可用的定位请求对当前正常进行的定位会话造成影响等。
57.本技术中的网络侧可以指与终端直接交互的基站。终端在启动定位后，如果接收到基站的定位请求，则需确认该定位请求是否包含可用辅助定位信息。
58.在其中一个实施例中，预设可用条件还包括定位请求当前是否处于黑名单中，以及定位请求对应的惩罚定时器是否超时。
59.具体而言，本技术可以通过定位请求的当前名单类型，以及定位请求对应的惩罚定时器是否超时，来确定该定位请求是否可用。若定位请求的当前名单类型是黑名单，则可以确定该定位请求当前处于黑名单中，属于无法定位的定位请求。若惩罚定时器还未超时，则确定该定位请求当前处于惩罚时段内，可以忽略该定位请求。本技术通过黑名单来屏蔽导致无法定位的网络定位请求，以及通过惩罚定时器，防止收到的不可用定位请求对当前正常进行的定位会话造成影响。
60.在其中一个实施例中，确认定位请求满足预设可用条件的步骤，可以包括：
61.若定位请求当前处于黑名单中、且定位请求对应的惩罚定时器超时，则在定位请求包含可用辅助定位信息的情况下，确认定位请求满足预设可用条件；
62.若定位请求当前未处于黑名单中、且定位请求包含可用辅助定位信息的情况下，确认定位请求满足预设可用条件。
63.具体而言，终端启动定位后，如果此时收到网络侧下发的定位请求，则判断该定位请求是否在黑名单中，如果在黑名单中，则检查定位请求对应的惩罚定时器是否超时，如果未超时则忽略这次定位请求，如果已超时，则确认该定位请求当前提供的辅助定位信息是否可用，如果可用，则确认定位请求满足预设可用条件。
64.若定位请求当前未处于黑名单中，则确认该定位请求当前提供的辅助定位信息是否可用，如果可用，则确认定位请求满足预设可用条件。本技术中的惩罚定时器针对进入黑名单的定位请求，在定时器时长范围内，进入黑名单的定位请求不可用。
65.以上，本技术采用黑名单的方式来管理定位请求，并在定时器超时之前不再接受该类型定位，防止终端持续的定位被打断，导致无法上报位置信息。需要说明的是，本技术可以对定位请求列为黑名单的次数进行记录，进而本技术中惩罚定时器的定时时间可以根据定时器初始值以及定位请求加入黑名单的计数次数得到，以防止收到不可用定位请求对当前正常进行的定位会话造成影响。
66.步骤104，若确认定位请求满足预设可用条件，则基于可用辅助定位信息进行搜星定位。
67.具体而言，本技术在确认定位请求满足预设可用条件的情况下，可以基于该定位请求中的可用辅助定位信息接收卫星原始信号，进行搜星定位。
68.以上，本技术提出对网络侧的定位请求进行管理优化，通过确认定位请求是否满足预设可用条件，进而可以在定位请求包含可用辅助定位信息的情况下进行搜星定位。具体的，本技术可以通过黑名单屏蔽无法定位的网络定位请求，并通过惩罚计时器防止不可用的定位请求对当前正常进行的定位会话造成影响，从而本技术能够有效避免网络侧错误的定位请求对终端造成的干扰，提高了终端定位服务的连续性，对于异常环境的兼容更好。
69.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种卫星定位方法，以该方法应用于终端为例进行说明，包括以下步骤：
70.步骤202，在启动定位的情况下接收到网络侧下发的定位请求，则确认定位请求是否满足预设可用条件。其中，预设可用条件包括定位请求包含可用辅助定位信息。
71.具体而言，预设可用条件还包括定位请求当前是否处于黑名单中，以及定位请求对应的惩罚定时器是否超时。
72.步骤204，若确认定位请求满足预设可用条件，则基于可用辅助定位信息进行搜星定位。
73.具体地，在确认定位请求满足预设可用条件的情况下，则基于该定位请求中的可用辅助定位信息接收卫星原始信号，进行搜星定位。需要说明的是，对于步骤202和步骤204，其具体实现过程可以参阅前文步骤102和步骤104相关描述，不再赘述。
74.步骤206，将定位请求移出黑名单，并将定位请求加入黑名单的计数次数清零。
75.具体而言，若确认定位请求可用，则可根据该定位请求的辅助定位信息接收卫星原始信号，进行搜星定位；同时，如果该定位请求处于黑名单中，可以将该定位请求移除黑名单，并将惩罚定时器的计数器清零，以及时将具有可用辅助定位信息的定位请求移除管理。
76.步骤208，若确认定位请求不满足预设可用条件，则取消定位。
77.具体而言，定位请求不满足预设可用条件，则可以确认该定位请求为无法提供可用的辅助定位信息的定位请求，不能正常定位，可以停止网络定位请求流程。
78.其中，在其中一个实施例中，如图2所示，在取消定位的步骤208之后，还可以包括步骤：
79.步骤210，将定位请求加入黑名单，并启动对应定位请求的惩罚定时器，且更新定位请求加入黑名单的计数次数；惩罚定时器的定时时间为根据定时器初始值以及定位请求加入黑名单的计数次数得到。
80.具体而言，采用黑名单的方式来管理定位请求，对于无法提供可用的辅助定位信息的定位请求，将该定位请求加入黑名单并启动惩罚定时器，并在定时器超时之前不再接受该类型定位，防止终端持续的定位被打断，导致无法上报位置信息。
81.并且，定位请求加入黑名单的计数次数可更新，而惩罚定时器的定时时间为根据定时器初始值以及定位请求加入黑名单的计数次数得到；即本技术提出采用黑名单来屏蔽导致无法定位的网络定位请求，并采用定时器来控制黑名单时长，防止频繁收到的不可用
定位请求对当前正常进行的定位会话造成影响。
82.为了进一步详细阐述本技术的方案，下面以图3为例，本技术采用惩罚定时器t，t的时长取决于惩罚定时器初始值t0与计数器c。本技术卫星定位方法的实现流程可以包括：
83.步骤301，终端启动定位后如果此时收到网络侧下发的定位请求，判断是否在黑名单中，如果在黑名单中转步骤302，如果不在黑名单中则转步骤303。
84.步骤302，检查是否惩罚定时器超时，如果未超时则忽略这次定位请求，如果已超时则转步骤303；
85.步骤303，确认当前提供的辅助定位信息是否可用，如可用则转步骤304，如果不可用则转步骤305；
86.步骤304，根据辅助定位信息接收卫星原始信号，进行搜星定位并移除黑名单，计数器c清零；
87.步骤305，停止网络定位请求流程；
88.步骤306，将该类型的请求加入黑名单并启动惩罚定时器t，t的定时时长取决于惩罚定时器初始值t0与计数器c。
89.具体的，针对本技术中的惩罚定时器，其定时时长t＝t0*c。例如，t0为10s，如果该定位请求首次加入黑名单，计数器c为1，则t＝t0，后续如果再次收到该定位请求依然不可用，则加入黑名单，且计数器c 1(即c＝c 1)，而t＝t0*c。
90.上述卫星定位方法，采用黑名单来屏蔽导致无法定位的网络定位请求；采用定时器来控制黑名单时长，防止频繁收到的不可用定位请求对当前正常进行的定位会话造成影响。本技术提出一种基于黑名单与惩罚定时器的卫星定位请求管理优化方案，能够有效避免网络侧错误的定位请求对终端造成的干扰，提高了终端定位服务的连续性，对于异常环境的兼容更好。
91.应该理解的是，虽然图1
‑
3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1
‑
3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
92.在一个实施例中，如图4所示，提供了一种卫星定位装置，包括：
93.条件确认模块410，用于在启动定位的情况下接收到网络侧下发的定位请求，则确认定位请求是否满足预设可用条件；预设可用条件包括定位请求包含可用辅助定位信息；
94.定位模块420，用于若确认定位请求满足预设可用条件，则基于可用辅助定位信息进行搜星定位。
95.在其中一个实施例中，预设可用条件还包括定位请求当前是否处于黑名单中，以及定位请求对应的惩罚定时器是否超时；
96.定位模块420还用于若确认定位请求不满足预设可用条件，则取消定位。
97.在其中一个实施例中，还包括：
98.管理模块，用于将定位请求加入黑名单，并启动对应定位请求的惩罚定时器，且更
新定位请求加入黑名单的计数次数；惩罚定时器的定时时间为根据定时器初始值以及定位请求加入黑名单的计数次数得到。
99.在其中一个实施例中，管理模块还用于将定位请求移出黑名单，并将定位请求加入黑名单的计数次数清零。
100.在其中一个实施例中，条件确认模块410用于：
101.若定位请求当前处于黑名单中、且定位请求对应的惩罚定时器超时，则在定位请求包含可用辅助定位信息的情况下，确认定位请求满足预设可用条件；
102.若定位请求当前未处于黑名单中、且定位请求包含可用辅助定位信息的情况下，确认定位请求满足预设可用条件。
103.在其中一个实施例中，条件确认模块410还用于：
104.若定位请求当前处于黑名单中、且定位请求对应的惩罚定时器超时，则在定位请求包含不可用辅助定位信息的情况下，确认定位请求不满足预设可用条件；
105.若定位请求当前未处于黑名单中、且定位请求包含不可用辅助定位信息的情况下，确认定位请求不满足预设可用条件。
106.在其中一个实施例中，管理模块用于若定位请求当前处于黑名单中、且定位请求对应的惩罚定时器未超时，则忽略定位请求。
107.关于卫星定位装置的具体限定可以参见上文中对于卫星定位方法的限定，在此不再赘述。上述卫星定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
108.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种卫星定位方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
109.本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
110.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述卫星定位方法的步骤。
111.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述卫星定位方法的步骤。
112.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以
通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
‑
only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
113.在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
114.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
115.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。